യൂണിവേഴ്സൽ റോബോട്ടുകൾ UR10 ഇടത്തരം വലിപ്പമുള്ള ബഹുമുഖ കോബോട്ട്

ഉൽപ്പന്ന സവിശേഷതകൾ

• സോഫ്റ്റ്വെയർ പതിപ്പ്: 5.15.0
• പിന്തുണയ്ക്കുന്ന റോബോട്ട് മോഡലുകൾ: UR10, UR16, UR20
• കൺട്രോൾ ബോക്സ് പതിപ്പ്: ഇ-സീരീസ് റോബോട്ടുകൾക്ക് 5.5
• പരമാവധി ടൂൾ ഫോഴ്‌സും എൽബോ ഫോഴ്‌സും: 400N

ഉൽപ്പന്ന ഉപയോഗ നിർദ്ദേശങ്ങൾ

പേലോഡ് ട്രാൻസിഷൻ സമയം
റോബോട്ട് ചലനത്തിലെ പെട്ടെന്നുള്ള കുതിച്ചുചാട്ടം തടയുന്നതിന്, പ്രത്യേകിച്ച് ഭാരമേറിയ വസ്തുക്കൾ കൈകാര്യം ചെയ്യുമ്പോഴോ വാക്വം ഗ്രിപ്പർ ഉപയോഗിക്കുമ്പോഴോ ഉപയോക്താക്കൾക്ക് പേലോഡ് മാറ്റങ്ങൾക്ക് ഒരു പരിവർത്തന സമയം നിർവചിക്കാനാകും.

1. PolyScope GUI-ൽ സെറ്റ് പേലോഡ് നോഡ് ആക്സസ് ചെയ്യുക.
2. ഇൻപുട്ട് ഫീൽഡിൽ ആവശ്യമുള്ള സംക്രമണ സമയം സജ്ജമാക്കുക.
3. സുഗമമായ പേലോഡ് മാറ്റങ്ങൾ പ്രാപ്തമാക്കുന്നതിന് പരിവർത്തന സമയം പൂജ്യത്തേക്കാൾ കൂടുതലാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.

കൈമുട്ടിനും ടൂളിനും മാക്സ് ഫോഴ്സ്
UR400, UR10, UR16 മോഡലുകൾക്കായി പരമാവധി ടൂൾ ഫോഴ്സ്, എൽബോ ഫോഴ്സ് പരിധികൾ ഇപ്പോൾ 20N വരെ ക്രമീകരിക്കാം.

1. പോളിസ്കോപ്പ് ജിയുഐയിലെ റോബോട്ട് പരിധി ക്രമീകരണങ്ങളിലേക്ക് നാവിഗേറ്റ് ചെയ്യുക.
2. ടൂൾ ഫോഴ്സ്, എൽബോ ഫോഴ്സ് മൂല്യങ്ങൾ ആവശ്യാനുസരണം അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുക.
3. പുതിയ ശക്തി പരിധികൾ പ്രയോഗിക്കാൻ മാറ്റങ്ങൾ സംരക്ഷിക്കുക.

EtherNet/IP, കൺവെയർ ട്രാക്കിംഗ് ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ
ഇഥർനെറ്റ്/ഐപി, കൺവെയർ ട്രാക്കിംഗ് എന്നിവയ്‌ക്കായുള്ള ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ സ്‌ക്രീനുകൾ മികച്ച ഉപയോഗത്തിനായി മെച്ചപ്പെടുത്തിയിട്ടുണ്ട്.

1. EtherNet/IP അല്ലെങ്കിൽ കൺവെയർ ട്രാക്കിംഗ് ക്രമീകരണങ്ങൾ കോൺഫിഗർ ചെയ്യുന്നതിന് ഓൺ-സ്ക്രീൻ നിർദ്ദേശങ്ങൾ പാലിക്കുക.
2. ചെക്ക്ബോക്‌സ് മാറ്റിസ്ഥാപിക്കൽ, മെച്ചപ്പെട്ട ദൃശ്യങ്ങൾ എന്നിവ പോലുള്ള ലേഔട്ട് മാറ്റങ്ങൾ ശ്രദ്ധിക്കുക.

URCap സോഫ്റ്റ്‌വെയർ പ്ലാറ്റ്‌ഫോം അപ്‌ഡേറ്റുകൾ
URCap API, SDK എന്നിവയ്ക്ക് മികച്ച പേലോഡ് മാനേജ്മെൻ്റിനും പുതിയ റോബോട്ട് തരങ്ങൾക്കുള്ള പിന്തുണയ്ക്കും മെച്ചപ്പെടുത്തലുകൾ ലഭിച്ചു.

1. പേലോഡ് ട്രാൻസിഷൻ സമയം, പുതിയ റോബോട്ട് തരം പിന്തുണ എന്നിവയെക്കുറിച്ചുള്ള വിശദാംശങ്ങൾക്കായി അപ്‌ഡേറ്റ് ചെയ്ത API ഡോക്യുമെൻ്റേഷൻ പരിശോധിക്കുക.
2. മികച്ച കോഡ് റീഡബിലിറ്റിക്കും ആശയവിനിമയം കൈകാര്യം ചെയ്യുന്നതിനുമായി URCap SDK മെച്ചപ്പെടുത്തലുകൾ പര്യവേക്ഷണം ചെയ്യുക.

URScript പ്രവർത്തനങ്ങൾ
സ്ട്രക്‌റ്റുകളും വേരിയബിൾ ലെങ്ത് ലിസ്റ്റുകളും URScript-ൽ ഡാറ്റാ അഗ്രഗേഷനും കൃത്രിമത്വത്തിനും ഉപയോഗിക്കാനാകും.

1. പേരിട്ട ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ ഉപയോഗിച്ച് struct ഫംഗ്ഷൻ ഉപയോഗിച്ച് structs സൃഷ്ടിക്കുക.
2. നിശ്ചിത ശേഷിയും ദൈർഘ്യ ആട്രിബ്യൂട്ടുകളും ഉപയോഗിച്ച് ലിസ്റ്റുകൾ കൈകാര്യം ചെയ്യുക.
3. പോസുകളും ഫോഴ്‌സ് ടോർക്ക് റെക്കോർഡിംഗുകളും അടിസ്ഥാനമാക്കി പേലോഡ് പിണ്ഡവും ഗുരുത്വാകർഷണ കേന്ദ്രവും കണക്കാക്കാൻ എസ്റ്റിമേറ്റ്_പേലോഡ് ഫംഗ്‌ഷൻ ഉപയോഗിക്കുക.

പതിവ് ചോദ്യങ്ങൾ (FAQ)

• ചോദ്യം: പരമാവധി ടൂൾ ഫോഴ്‌സ്, എൽബോ ഫോഴ്‌സ് പരിധികൾ ആകാം എല്ലാ റോബോട്ട് മോഡലുകളിലും ക്രമീകരിച്ചിട്ടുണ്ടോ?
  A: ഇല്ല, 400N ൻ്റെ വർദ്ധിച്ച പരമാവധി പരിധികൾ UR10, UR16, UR20 മോഡലുകൾക്ക് മാത്രമേ ബാധകമാകൂ.
• ചോദ്യം: പേലോഡ് പിണ്ഡവും ഗുരുത്വാകർഷണ കേന്ദ്രവും എങ്ങനെ കണക്കാക്കാം ഒരു റോബോട്ട് പ്രോഗ്രാം?
  എ: പോസുകളുടെ ഒരു ലിസ്റ്റ് സഹിതം എസ്റ്റിമേറ്റ്_പേലോഡ് URScript ഫംഗ്‌ഷൻ പ്രയോജനപ്പെടുത്തുകയും പേലോഡ് പ്രോപ്പർട്ടികൾ കണക്കാക്കാൻ ടോർക്ക് റെക്കോർഡിംഗുകൾ നിർബന്ധിക്കുകയും ചെയ്യുക.

പതിപ്പുകൾ റിലീസ് ചെയ്യുക: 

• യുആർ സോഫ്റ്റ്‌വെയർ അപ്‌ഡേറ്റ്: 5.15.0
• URCap സോഫ്റ്റ്‌വെയർ പ്ലാറ്റ്‌ഫോം:
  • URCap API: 1.14.0
  • URCap SDK: 1.14.0
• യുആർസിം ലിനക്സ്: 5.15.0
• യുആർസിം വെർച്വൽ മെഷീൻ: 5.15.0 - 2.0.285
• ഉപയോക്തൃ മാനുവലുകൾ: 5.15.0
• പിന്തുണ ലോഗ് റീഡർ: xxx

പ്രധാന സവിശേഷതകൾ

• പേലോഡ് ട്രാൻസിഷൻ സമയം (GUI)
  സെറ്റ് പേലോഡ് നോഡിൽ ഒരു പേലോഡ് മാറ്റത്തിനുള്ള ദൈർഘ്യം നിർവചിക്കാൻ സാധിക്കും.
• UR10, UR16, UR20 എന്നിവയ്‌ക്കായുള്ള കൈമുട്ടിനും ടൂളിനും പരമാവധി ശക്തി സുരക്ഷാ പരിധി വർദ്ധിപ്പിച്ചു
  അനുവദനീയമായ പരമാവധി ക്രമീകരണം 250N-ൽ നിന്ന് 400N ആയി വർദ്ധിച്ചു.
• സ്ട്രക്റ്റുകൾ (സങ്കീർണ്ണമായ ഡാറ്റ തരങ്ങൾ) - ഉൽപ്പാദനത്തിനുള്ള റിലീസ്
  URScript-ൽ, ഒരു കൂട്ടം വേരിയബിളുകൾ struct ആയി സംയോജിപ്പിക്കാൻ കഴിയും, അത് ഒരൊറ്റ വേരിയബിളായി കൈമാറുകയും സംഭരിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു.
• URScript-ലെ വേരിയബിൾ ദൈർഘ്യ ലിസ്റ്റുകൾ
  ലിസ്റ്റുകൾ നീളവും ശേഷിയും ഉപയോഗിച്ച് നിർവചിക്കാം. പിന്തുണയ്‌ക്കുന്ന ലിസ്റ്റുകളിലെ പുതിയ പ്രവർത്തനങ്ങൾ.
• ലിസ്റ്റ് പ്രവർത്തനങ്ങൾ, struct അംഗങ്ങൾ ആക്സസ്, മെട്രിക്സ് എന്നിവയ്ക്കുള്ള രീതികൾ
  പുതിയ രീതികൾ ലിസ്റ്റ് ദൈർഘ്യവും ഉള്ളടക്ക കൃത്രിമത്വവും പ്രാപ്തമാക്കുന്നു.
• എസ്റ്റിമേറ്റ്_പേലോഡ്() URScript ഫംഗ്‌ഷൻ
  ഒരു പ്രോഗ്രാം നടപ്പിലാക്കുമ്പോൾ പേലോഡ് കണക്കാക്കാം.
• ഫ്ലെക്സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/IP അഡാപ്റ്റർ അസംബ്ലികൾ - എഞ്ചിനീയറിംഗ് പ്രീview
  ഇഷ്‌ടാനുസൃത ഇഥർനെറ്റ്/IP അഡാപ്റ്റർ ഡാറ്റ ലേഔട്ടുകൾ ഉപയോഗിച്ച് CNC മെഷീൻ കണക്റ്റിവിറ്റി പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നു.

പോളിസ്കോപ്പ് ജിയുഐ

പേലോഡ് ട്രാൻസിഷൻ സമയം
സെറ്റ് പേലോഡ് നോഡിൽ ഞങ്ങൾ ഒരു പുതിയ ഇൻപുട്ട് ഫീൽഡ് ചേർത്തു, ഇത് പേലോഡ് മാറ്റത്തിനുള്ള ദൈർഘ്യം നിർവ്വചിക്കാൻ ഉപയോക്താക്കളെ അനുവദിക്കുന്നു.
പൂജ്യത്തേക്കാൾ വലിയ പരിവർത്തന സമയം ക്രമീകരിക്കുന്നത്, പേലോഡ് മാറുകയും സന്ധികളിൽ എളുപ്പമാകുകയും ചെയ്യുമ്പോൾ ഒരു ചെറിയ "ജമ്പ്" ചെയ്യുന്നതിൽ നിന്ന് റോബോട്ടിനെ തടയുന്നു. ഭാരമുള്ള വസ്തുക്കൾ എടുക്കുമ്പോഴോ പുറത്തുവിടുമ്പോഴോ വാക്വം ഗ്രിപ്പർ ഉപയോഗിക്കുമ്പോഴോ ഇത് ഉപയോഗപ്രദമാണ്.

"ഇപ്പോൾ സജ്ജമാക്കുക" ബട്ടണിൻ്റെ പ്രവർത്തനത്തിൻ്റെ ഭാഗമാണ് ഇപ്പോൾ പരിവർത്തന സമയം എന്നത് ശ്രദ്ധിക്കുക.

കൈമുട്ടിനും ഉപകരണത്തിനും പരമാവധി ശക്തി
"റോബോട്ട് പരിധികളിൽ" "ടൂൾ ഫോഴ്സ്", "എൽബോ ഫോഴ്സ്" എന്നിവയുടെ പരമാവധി മൂല്യം ഇപ്പോൾ 400N-ന് പകരം പരമാവധി 250N ആയി സജ്ജീകരിക്കാം. ഈ മാറ്റം UR10, UR16, UR20 എന്നിവയ്ക്ക് മാത്രമേ ബാധകമാകൂ.

മെച്ചപ്പെടുത്തിയ EtherNet/IP ഇൻസ്റ്റലേഷൻ സ്ക്രീൻ
EtherNet/IP ഇൻസ്റ്റലേഷൻ സ്ക്രീനിൻ്റെ ലേഔട്ട് മെച്ചപ്പെടുത്തി, PROFINET ഇൻസ്റ്റലേഷൻ സ്ക്രീനുമായി വിന്യസിച്ചിരിക്കുന്നു.

മെച്ചപ്പെട്ട കൺവെയർ ട്രാക്കിംഗ് ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ സ്ക്രീൻ
കൺവെയർ ട്രാക്കിംഗ് ഇൻസ്റ്റലേഷൻ സ്ക്രീനിൻ്റെ ലേഔട്ട് മെച്ചപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു.
ലീനിയർ കൺവെയറുകളുടെ കോൺഫിഗറേഷനിൽ, മുമ്പത്തെ "റിവേഴ്സ്" ദിശ ബട്ടൺ ഒരു ചെക്ക്ബോക്സ് ഉപയോഗിച്ച് മാറ്റിസ്ഥാപിച്ചിരിക്കുന്നു, അതിനാൽ തിരഞ്ഞെടുത്ത ലൈൻ സവിശേഷതയുടെ ദിശ വിപരീതമാണോ എന്ന് കാണാൻ എളുപ്പമാണ്.

URCap സോഫ്റ്റ്വെയർ പ്ലാറ്റ്ഫോം

URCap API:

പേലോഡ് ട്രാൻസിഷൻ സമയത്തിനുള്ള പിന്തുണ ചേർത്തു

• ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട സംക്രമണ സമയം ഉപയോഗിച്ച് സെറ്റ് പേലോഡ് നോഡ് കോൺഫിഗറേഷനുകൾ സൃഷ്ടിക്കാൻ URCaps-ന് കഴിയും
• URCaps-ന് ഒരു സെറ്റ് പേലോഡ് നോഡ് കോൺഫിഗറേഷൻ്റെ പരിവർത്തന സമയം വായിക്കാൻ കഴിയും
• API മാറ്റങ്ങൾ (packcom.ur.urcap.api.domain.program.nodes.builtin.configurations.setpayloadnode):
  • പുതിയ രീതികൾ createSelectionConfig(പേലോഡ്,
    സമയം, ErrorHandler ) കൂടാതെ CustomParametersConfig (പിണ്ഡം, സ്ഥാനം, സമയം, പിശക് കൈകാര്യം ചെയ്യൽ) സൃഷ്ടിക്കുക ) നിലവിലുള്ള PayloadNodeConfigFactory ഇൻ്റർഫേസിൽ
  • നിലവിലുള്ള SelectionPayloadNodeConfig, CustomParametersPayloadNodeConfig ഇൻ്റർഫേസുകളിലെ പുതിയ getTransitionTime() രീതി

പുതിയ റോബോട്ട് തരങ്ങൾക്കുള്ള പിന്തുണ ചേർത്തു 

• പുതിയ UR20, UR30 റോബോട്ട് തരങ്ങൾക്കൊപ്പം RobotModel ഇൻ്റർഫേസിൽ നിലവിലുള്ള RobotType enum വിപുലീകരിച്ചു
• RobotModel ഇൻ്റർഫേസിലെ getRobotSeries() രീതിയും RobotSeries enum-ഉം ഒഴിവാക്കി
  • കുറിപ്പ്:
    • പുതിയ റോബോട്ട് സീരീസ് (തലമുറകൾ) അവതരിപ്പിക്കുമ്പോൾ റോബോട്ട് ടൈപ്പ് എനം ഇനി പുതിയ മൂല്യങ്ങളോടെ വിപുലീകരിക്കപ്പെടില്ല.
    • അണ്ടർലയിംഗ് റോബോട്ട് CB3 അല്ലെങ്കിൽ e-Series റോബോട്ട് ശ്രേണിയിൽ ഉൾപ്പെടുന്നില്ലെങ്കിൽ getRobotSeries() രീതി UNKNOWN enum മൂല്യം നൽകും. ഉദാഹരണത്തിന്, റോബോട്ട് UR20 ആണെങ്കിൽ ഇത് സംഭവിക്കും. ഒരു റോബോട്ട് ഒരു CB3 റോബോട്ടാണോ എന്ന് നിർണ്ണയിക്കാൻ മാത്രമേ ഈ രീതി ഉപയോഗിക്കാനാകൂ.
    • കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക്, getRobotSeries() രീതിക്കായി Javadoc കാണുക.

URCap SDK:

യുആർകാപ്പ് എസ്ampലെസ്

• POM-ൻ്റെ മെച്ചപ്പെട്ട വായനാക്ഷമത file (pom.xml) എല്ലാ എസ്ampലെസ്
• മെച്ചപ്പെടുത്തിയ POM ഉപയോഗിച്ച് പുതിയ URCap പ്രോജക്റ്റുകൾ സൃഷ്ടിക്കുന്നതിന് newURCap.sh സ്ക്രിപ്റ്റ് അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്തു file ഫോർമാറ്റ്
• എൻ്റെ ഡെമൺ സ്വിംഗ് മെച്ചപ്പെടുത്തിampLe:
  • കോഡ് ലളിതമാക്കുകയും വായനാക്ഷമത മെച്ചപ്പെടുത്തുകയും ചെയ്തു
  • ഡെമണുമായുള്ള ആശയവിനിമയം കൈകാര്യം ചെയ്യുന്നതും UI അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുന്നതും മെച്ചപ്പെടുത്തി
  • C++/Python ഡെമൺ, Java URCap ബണ്ടിൽ എന്നിവയുടെ കോഡിലാണ് മാറ്റങ്ങൾ സ്ഥിതി ചെയ്യുന്നത്.

കൺട്രോളർ

ഇ-സീരീസ് റോബോട്ടുകൾക്കായി സപ്പോർട്ട് കൺട്രോൾ ബോക്സ് പതിപ്പ് 5.5 അവതരിപ്പിച്ചു

സ്ട്രക്റ്റുകൾ (സങ്കീർണ്ണമായ ഡാറ്റ തരങ്ങൾ) - ഉൽപ്പാദനത്തിനുള്ള റിലീസ്
URScript-ൽ, ഒരു കൂട്ടം വേരിയബിളുകൾ struct ആയി സംയോജിപ്പിച്ച് ഒരൊറ്റ വേരിയബിളായി കൈമാറുകയും സംഭരിക്കുകയും ചെയ്യാം.

സ്ട്രക്റ്റുകൾ ഒന്നിലധികം മാർഗങ്ങളിലൂടെ ലഭിക്കും:

• struct() ഫംഗ്ഷൻ ഉപയോഗിക്കുന്നു
• ഒരു struct തിരികെ നൽകുന്ന ഒരു RPC കോൾ നടപ്പിലാക്കുന്നു

struct ഫംഗ്‌ഷൻ ഒന്നോ അതിലധികമോ പേരുള്ള ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ എടുക്കുന്നു, കൂടാതെ ഓരോ ആർഗ്യുമെൻ്റ് നാമവും struct-ൽ അംഗമാകും. എല്ലാ മൂല്യങ്ങളും മൂല്യമനുസരിച്ച് ആരംഭിക്കണം, മൂല്യത്തിൻ്റെ തരം പിന്നീട് മാറ്റാൻ കഴിയില്ല.

ഒരു ഘടന ഉണ്ടാക്കുക:
myStruct = struct(ഐഡൻ്റിഫയർ1 = 1, ഐഡൻ്റിഫയർ2 = 2, myMember = "ഹലോ സ്ട്രക്‌റ്റുകൾ", listMember = [1,2,3])

ഒരു അംഗത്തെ ഉപയോഗിക്കുക:
myVar = myStruct.myMember

വേരിയബിൾ ദൈർഘ്യ പട്ടികകൾ
URScript-ലെ ഒരു ലിസ്റ്റ് ഒബ്‌ജക്റ്റിന് രണ്ട് ആട്രിബ്യൂട്ടുകളുണ്ട്: നീളവും ശേഷിയും. ലിസ്റ്റിൽ നിലവിൽ എത്ര ഘടകങ്ങൾ ഉണ്ടെന്ന് ദൈർഘ്യം സൂചിപ്പിക്കുന്നു. ലിസ്റ്റിന് പരമാവധി എത്ര ഘടകങ്ങൾ ഉൾക്കൊള്ളാൻ കഴിയുമെന്ന് ശേഷി പറയുന്നു. ഒരിക്കൽ പ്രഖ്യാപിച്ചാൽ, പട്ടികയുടെ ശേഷി മാറ്റാൻ കഴിയില്ല. ഉദാampയുആർസ്‌ക്രിപ്റ്റ് മാനുവലിലും “യുആർസ്‌ക്രിപ്റ്റ് എക്‌സി” എന്ന പിന്തുണാ ലേഖനത്തിലും ലെസ് ഘടനയും ലിസ്റ്റ് കൃത്രിമത്വവും കാണാവുന്നതാണ്.ampസ്ട്രക്‌റ്റുകളും ലിസ്റ്റുകളും കൈകാര്യം ചെയ്യുന്നതിനുള്ള les".

എസ്റ്റിമേറ്റ്_പേലോഡ് URScript ഫംഗ്‌ഷൻ
പോസുകളുടെയും ഫോഴ്‌സ് ടോർക്ക് റെക്കോർഡിംഗുകളുടെയും ലിസ്റ്റ് അടിസ്ഥാനമാക്കി, ഒരു റോബോട്ട് പ്രോഗ്രാമിനുള്ളിൽ പേലോഡ് പിണ്ഡവും ഗുരുത്വാകർഷണ കേന്ദ്രവും കണക്കാക്കാൻ അനുവദിക്കുന്നു.

URScript-ലെ ഫ്ലെക്സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/IP അഡാപ്റ്റർ - എഞ്ചിനീയറിംഗ് പ്രീview

കുറിപ്പ്: ഉൽപ്പാദന ഉപയോഗത്തിന് ഫീച്ചർ ശുപാർശ ചെയ്യുന്നില്ല. സ്‌ക്രിപ്റ്റ് എപിഐയും പ്രവർത്തനവും മാറാം, അടുത്ത പ്രധാന പതിപ്പിൽ പ്രൊഡക്ഷൻ പതിപ്പ് പുറത്തിറങ്ങും. കൂടുതൽ പിന്തുണയ്‌ക്കായി യൂണിവേഴ്സൽ-റോബോട്ട് ആപ്ലിക്കേഷൻ എഞ്ചിനീയറെ ബന്ധപ്പെടുക.
യൂണിവേഴ്സൽ-റോബോട്ടുകളുടെ തത്സമയ ഡാറ്റ അടങ്ങുന്ന കണക്ഷനുകൾക്ക് മുകളിൽ ഇഷ്‌ടാനുസൃത ഇഥർനെറ്റ്/IP കണക്ഷനുകൾ ചേർക്കാൻ പ്രോഗ്രാമറെ ഈ പ്രവർത്തനം അനുവദിക്കുന്നു.

ഇൻ്റർഫേസ് 2 ഭാഗങ്ങൾ ഉൾക്കൊള്ളുന്നു:

• പ്രവർത്തനക്ഷമത പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കാൻ XML-RPC-യിൽ കോൺഫിഗറേഷൻ ഇൻ്റർഫേസ്.
• കണക്ഷൻ അസംബ്ലി T→O, O→T ഒബ്‌ജക്റ്റുകൾ വഴി ഘടനാപരമായ ഡാറ്റ വായിക്കുന്നതിനും എഴുതുന്നതിനുമുള്ള URScript പ്രവർത്തനങ്ങൾ.

പ്രവർത്തനക്ഷമത ഒരു പ്ലാറ്റ്ഫോം സവിശേഷതയായി ഉപയോഗിക്കാൻ ഉദ്ദേശിച്ചുള്ളതാണ്. ഇത് URCaps-ൽ നിർമ്മിക്കാം, അല്ലെങ്കിൽ URScript-ൽ നിന്ന് നേരിട്ട് ഉപയോഗിക്കാം.
ഒരു മുൻampEDS ൻ്റെ le file ഇഷ്‌ടാനുസൃത റോബോട്ട്→PLC (T→O), PLC→Robot (O→T) അസംബ്ലികൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്ന “CNC” കണക്ഷനോടൊപ്പം UniversalRobot_CNC.eds-ൽ ലഭ്യമാണ്. രണ്ട് അസംബ്ലികൾക്കും 210 ബൈറ്റുകൾ നീളമുണ്ട്, കൂടാതെ യഥാക്രമം 101, 111 എന്നീ ഐഡികളും ഉണ്ട്.

പ്രകടനം
PLC സ്കാനറുമായി ഇഷ്‌ടാനുസൃത ഇഥർനെറ്റ്/IP അഡാപ്റ്റർ സംയോജിപ്പിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് പ്രകടന പരിമിതി പരിഗണിക്കാൻ ശുപാർശ ചെയ്യുന്നു. അന്തിമ പ്രൊഡക്ഷൻ റിലീസിൽ പ്രകടന പരിധികൾ മാറ്റാവുന്നതാണ്. ഇനിപ്പറയുന്ന പരിമിതികൾ ഉപഭോക്തൃ ആപ്ലിക്കേഷനിൽ ഇഥർനെറ്റ്/ഐപി കണക്റ്റിവിറ്റി നടപ്പിലാക്കുന്നത് തടയുന്നുവെങ്കിൽ യൂണിവേഴ്സൽ-റോബോട്ടുകളുടെ പിന്തുണയുമായി ബന്ധപ്പെടുക. എല്ലാ റീഡ് ആൻഡ് റൈറ്റ് പ്രവർത്തനങ്ങളും നോൺ-റിയൽ ടൈം ത്രെഡുകളിലാണ് നടപ്പിലാക്കുന്നത്. ഇൻ്റേണൽ ടെസ്റ്റുകളിൽ PLC RPI 5ms ആയി സജ്ജീകരിച്ച് ഒരു റൈറ്റ് ടേൺറൗണ്ട് സൈക്കിൾ വായിക്കുന്നത് ശരാശരി 40ms ആയിരുന്നു. പരമാവധി 90 മി. 20ms-ൽ താഴെ ഡാറ്റ അപ്‌ഡേറ്റ് നിരക്കുകൾ ആവശ്യമുള്ള അപ്ലിക്കേഷന് ഈ നടപ്പിലാക്കൽ ശുപാർശ ചെയ്യുന്നില്ല. ശുപാർശ ചെയ്യുന്ന പരമാവധി അസംബ്ലി വലുപ്പം 1000 ബൈറ്റുകളാണ്. ഈ എഞ്ചിനീയറിംഗ് പ്രീview വലുപ്പങ്ങൾ പരിമിതപ്പെടുത്തുന്നില്ല.

കോൺഫിഗറേഷൻ ഇന്റർഫേസ്
ഇഥർനെറ്റ്/IP സേവനം XML-RPC സെർവർ പോർട്ട് 40000-ൽ തുറന്നുകാട്ടുന്നു.
add_configuration(Robot→PLC ഇൻസ്റ്റൻസ് ഐഡി, Robot→PLC അസംബ്ലി സൈസ്, PLC→Robot instance id, PLC→Robot അസംബ്ലി സൈസ്)
ഫംഗ്‌ഷൻ ഒരു ഇൻപുട്ടും ഒരു ഔട്ട്‌പുട്ട് അസംബ്ലിയും സൃഷ്‌ടിക്കുന്നു, അത് സാധാരണയായി ഒരു ഇഥർനെറ്റ്/IP കണക്ഷൻ ഒബ്‌ജക്‌റ്റ് ഉണ്ടാക്കുന്നു.

പരാമീറ്ററുകൾ: 

• റോബോട്ട്→PLC ഇൻസ്റ്റൻസ് ഐഡി - പൂർണ്ണസംഖ്യ, അദ്വിതീയ ഉദാഹരണ ഐഡി
• റോബോട്ട്→PLC അസംബ്ലി വലുപ്പം - പൂർണ്ണസംഖ്യ, അസംബ്ലി ഡാറ്റ വലുപ്പം ബൈറ്റുകളിൽ
• PLC→റോബോട്ട് ഇൻസ്‌റ്റൻസ് ഐഡി - പൂർണ്ണസംഖ്യ, അദ്വിതീയ ഉദാഹരണ ഐഡി
• PLC→റോബോട്ട് അസംബ്ലി വലുപ്പം - പൂർണ്ണസംഖ്യ, അസംബ്ലി ഡാറ്റ വലുപ്പം ബൈറ്റുകളിൽ

റിട്ടേണുകൾ: 

• പുതിയ അസംബ്ലി സൃഷ്ടിച്ചതാണെങ്കിൽ ശരിയാണ്
• അസംബ്ലികളിൽ ഒന്ന് നിലവിലുണ്ടെങ്കിൽ തെറ്റ്, അല്ലെങ്കിൽ പാരാമീറ്റർ പിശക്.

ഫംഗ്‌ഷൻ വിളിച്ചതിന് ശേഷം, എക്‌സ്‌റ്റേണൽ ഇഥർനെറ്റ്/ഐപി സ്കാനറിന് (പിഎൽസി അല്ലെങ്കിൽ സിഎൻസി മെഷീനിൽ) പുതിയ കണക്ഷൻ ഉപയോഗിക്കാം. ചില PLC-കൾക്ക് EDS-ൽ (ഇലക്‌ട്രോണിക് ഡാറ്റ ഷീറ്റ്) കണക്ഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് നിർവചിക്കേണ്ടതുണ്ട്. file. നിലവിലുള്ള യൂണിവേഴ്സൽ റോബോട്ടുകൾ EDS-ലേക്ക് ഇഷ്‌ടാനുസൃത കണക്ഷനുകളും അസംബ്ലികളും എങ്ങനെ ചേർക്കാമെന്ന് വിശദീകരിക്കുന്ന അഭ്യർത്ഥനയിൽ പ്രത്യേക ഗൈഡ് ലഭ്യമാണ്. file.

കുറിപ്പ്: യൂണിവേഴ്സൽ റോബോട്ടുകൾ ബിൽറ്റ്-ഇൻ അസംബ്ലികൾ 100, 112 എന്നിവ തിരുത്തിയെഴുതാൻ കഴിയില്ല. ആ അസംബ്ലികൾ കോൺഫിഗർ ചെയ്യാനുള്ള ശ്രമം ഒരു പിശകിൽ കലാശിക്കും.

ExampURScript-ൽ നിന്ന് ഇഷ്‌ടാനുസൃത ഇഥർനെറ്റ്/IP ചേർക്കുന്നതിനുള്ള കോഡ്
# പ്രോഗ്രാം സെക്ഷൻ ആരംഭിക്കുന്നതിന് മുമ്പ്
# ഇഥർനെറ്റ്/IP സേവന ആഗോള eip_handle=rpc_factory (“xmlrpc”, “http://127.0.0.1:40000/RPC2”) ലേക്ക് XMLRPC കണക്ഷൻ സൃഷ്ടിക്കുക
# ഒരു ഇൻപുട്ടും ഒരു ഔട്ട്‌പുട്ട് അസംബ്ലികളും കോളിന് ശേഷം ഇഥർനെറ്റ്/IP അഡാപ്റ്ററിൽ ലഭ്യമാകും = eip_handle.add_configuration(101, 210, 111, 210)
# XMLRPC കണക്ഷൻ ഹാൻഡിൽ eip_handle.closeXMLRPCClientConnection() വിനിയോഗിക്കുക
ഇഥർനെറ്റ്/IP സേവനം ഡാറ്റാ എക്‌സ്‌ചേഞ്ച് കോൺഫിഗർ ചെയ്യുമ്പോൾ # 1 സെക്കൻഡ് താൽക്കാലികമായി നിർത്തുക fileപുതിയ അസംബ്ലികൾക്കുള്ള ഉറക്കം(1)
# വായിക്കാനും എഴുതാനുമുള്ള അടുത്ത ഡാറ്റ ലേഔട്ട് കോൺഫിഗർ ചെയ്യണം

URScript ഇൻ്റർഫേസ്
കണക്ഷനിലൂടെ കൈമാറ്റം ചെയ്യപ്പെടുന്ന പേലോഡ് ഡാറ്റ റീഡ് ആൻഡ് റൈറ്റ് ഹാൻഡിൽ ഒബ്‌ജക്‌റ്റുകൾ ഉപയോഗിച്ച് ആക്‌സസ് ചെയ്യാൻ കഴിയും. സാധാരണയായി ഹാൻഡിൽ പ്രോഗ്രാമിൻ്റെ "ആരംഭിക്കുന്നതിന് മുമ്പ്" വിഭാഗത്തിൽ ഒരിക്കൽ തുറക്കും (അല്ലെങ്കിൽ യുആർകാപ്പ് ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ സംഭാവന നൽകിയ സ്ക്രിപ്റ്റ് വഴി), തുടർന്ന് അതേ വിഭാഗത്തിൽ ഡാറ്റ ലേഔട്ട് നിർവചിക്കപ്പെടും. പിന്നീട് ക്രമീകരിച്ച ഹാൻഡിലുകളിലെ രീതികൾ ഉപയോഗിച്ച് വ്യക്തിഗത വായനയും എഴുത്തും നടത്താം.

eip_reader_factory(അസംബ്ലി_നെയിം, ഡാറ്റ_സൈസ്)
PLC→റോബോട്ട് ഡാറ്റയിലേക്ക് ഹാൻഡിൽ തുറക്കുന്നു. പ്രോഗ്രാമിൻ്റെ "ആരംഭിക്കുന്നതിന് മുമ്പ്" വിഭാഗത്തിൽ സാധാരണയായി സ്ഥാപിച്ചിരിക്കുന്നു.

പരാമീറ്ററുകൾ: 

• അസംബ്ലി_നാമം - ഇൻസ്റ്റൻസ് ഐഡിയുടെ സ്ട്രിംഗ് പ്രാതിനിധ്യം.
• data_size - അസംബ്ലി ഡാറ്റയുടെ വലുപ്പം ബൈറ്റുകളിൽ

റിട്ടേണുകൾ: 

• ഒബ്ജക്റ്റ് കൈകാര്യം ചെയ്യുക

ഹാൻഡിൽ അസംബ്ലി ഡാറ്റയിലേക്ക് റീഡ് ഓൺലി ആക്‌സസ് നൽകും.

ExampLe:
ഗ്ലോബൽ cnc_status = eip_reader_factory(“111”, 210) # ഇൻസ്റ്റൻസ് ഐഡി 111 ഉള്ള റോബോട്ട് അസംബ്ലിയിലേക്ക് ഹാൻഡിൽ തുറക്കുക, ഡാറ്റ വലുപ്പം 210 ബൈറ്റുകൾ.
eip_writer_factory (അസംബ്ലി_നെയിം, ഡാറ്റ_സൈസ്)
റോബോട്ടിലേക്ക് ഹാൻഡിൽ തുറക്കുന്നു→PLC ഡാറ്റ. പ്രോഗ്രാമിൻ്റെ "ആരംഭിക്കുന്നതിന് മുമ്പ്" വിഭാഗത്തിൽ സാധാരണയായി സ്ഥാപിച്ചിരിക്കുന്നു.

പരാമീറ്ററുകൾ:

• അസംബ്ലി_നാമം - ഇൻസ്റ്റൻസ് ഐഡിയുടെ സ്ട്രിംഗ് പ്രാതിനിധ്യം.
• data_size - അസംബ്ലി ഡാറ്റയുടെ വലുപ്പം ബൈറ്റുകളിൽ

റിട്ടേണുകൾ: 

• ഒബ്ജക്റ്റ് കൈകാര്യം ചെയ്യുക

അസംബ്ലി ഡാറ്റയിലേക്ക് ഹാൻഡിൽ ഒരു റൈറ്റ് ഓൺലി ആക്സസ് നൽകും.

ExampLe:
ഗ്ലോബൽ cnc_command = eip_writer_factory (“101”, 210) # ഇൻസ്റ്റൻസ് ഐഡി 101, ഡാറ്റ വലുപ്പം 210 ബൈറ്റുകൾ എന്നിവ ഉപയോഗിച്ച് റോബോട്ട്→PLC അസംബ്ലിയിലേക്ക് ഹാൻഡിൽ തുറക്കുക.

ഹാൻഡിലുകളിലെ രീതികൾ
അടിസ്ഥാന അസംബ്ലി മെമ്മറി ലേഔട്ട് നിർവചിക്കുന്നതിനും അതിനുശേഷം ഡാറ്റ വായിക്കുന്നതിനും എഴുതുന്നതിനും ഹാൻഡിലുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു.

'.' ഉപയോഗിച്ച് ഹാൻഡിലുകളിൽ രീതികൾ പ്രയോഗിക്കുന്നു ഓപ്പറേറ്റർ. രീതികൾ 2 കുടുംബങ്ങളായി തിരിച്ചിരിക്കുന്നു:

• മെമ്മറി ലേഔട്ട് നിർവചനങ്ങൾ: ബാഹ്യ ഉപകരണത്തിന് ഡാറ്റ എങ്ങനെ ദൃശ്യമാകുമെന്നതിനെക്കുറിച്ചുള്ള ഹാൻഡിൽ അറിയിക്കുകയും ലേബലുകൾ നൽകുകയും ചെയ്യുന്നു.
  ഈ കുടുംബത്തിലെ എല്ലാ രീതികളും "define_..." എന്നതിൽ ആരംഭിക്കുന്നു.
• ഡാറ്റ ആക്സസ് രീതികൾ: പ്രോസസ്സ് ഡാറ്റ വായിക്കുകയും എഴുതുകയും ചെയ്യുക.

Exampകുറവ്:
cnc_status.define_bit(0, 1, 0, “comm_check”)സ്റ്റാറ്റസ് =
cnc_status.read(“comm_check”)cnc_command.define_uint8(6, “program_number”)
define_uint8(offset, data_name), define_uint16(offset, data_name), define_int16(offset, data_name), define_float32(offset, data_name), define_int32(offset, data_name)
PLC-യുമായി കൈമാറ്റം ചെയ്യപ്പെടുന്ന അസംബ്ലികളിലെ വ്യക്തിഗത ലേബലുകൾ രീതികൾ നിർവ്വചിക്കുന്നു. URScript-ൽ പ്രോസസ്സ് ഡാറ്റ എഴുതുന്നതിനും വായിക്കുന്നതിനും ലേബലുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു.

പരാമീറ്ററുകൾ:

• ഓഫ്സെറ്റ്: പൂർണ്ണസംഖ്യ, ബൈറ്റുകളിൽ അസംബ്ലിയിലെ ഡാറ്റയുടെ സ്ഥാനം
• data_name: സ്ട്രിംഗ്, ലേബൽ

കുറിപ്പ്: ബിറ്റ് ഫീൽഡുകളുമായുള്ള ഓവർലാപ്പ് ഒഴികെ, ഓവർലാപ്പുചെയ്യുന്ന ഡാറ്റ നിർവചനങ്ങൾ അനുവദനീയമല്ല.

Exampകുറവ്:
cnc_status.define_uint8(11, "service_code") # "service_code" എന്ന ലേബൽ അസംബ്ലിയുടെ ബൈറ്റ് 11 ആയി സജ്ജമാക്കുക
define_bit(ഓഫ്സെറ്റ്, ബിറ്റ്ഫീൽഡ്_വിഡ്ത്ത്, ബിറ്റ്_നമ്പർ, ഡാറ്റ_നെയിം)
PLC-യുമായി കൈമാറ്റം ചെയ്യപ്പെടുന്ന അസംബ്ലികളിലെ വ്യക്തിഗത ലേബൽ രീതി നിർവ്വചിക്കുന്നു. URScript-ൽ പ്രോസസ്സ് ഡാറ്റ എഴുതുന്നതിനും വായിക്കുന്നതിനും ലേബലുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു.

പരാമീറ്ററുകൾ:

• ഓഫ്സെറ്റ്: പൂർണ്ണസംഖ്യ, ബൈറ്റുകളിൽ അസംബ്ലിയിലെ ഡാറ്റയുടെ സ്ഥാനം
• ബിറ്റ്ഫീൽഡ്_വിഡ്ത്ത്: പൂർണ്ണസംഖ്യ, ബൈറ്റ്, വേഡ് അല്ലെങ്കിൽ ഡബിൾ വേഡ് എന്നിവയിൽ ബിറ്റ് പ്രതിനിധീകരിക്കുന്ന 1, 2 അല്ലെങ്കിൽ 4 ആകാം.
• bit_number പൂർണ്ണസംഖ്യ, ഒരു വാക്കിലെ ബിറ്റ് നമ്പർ. 0 = കുറഞ്ഞ പ്രാധാന്യമുള്ള ബിറ്റ്. ബിറ്റ്ഫീൽഡ്_വിഡ്ത്ത് അനുസരിച്ച് ഏറ്റവും പ്രധാനപ്പെട്ട ബിറ്റ് 7, 15, അല്ലെങ്കിൽ 31 ആയിരിക്കും.
• data_name: സ്ട്രിംഗ്, ലേബൽ

കുറിപ്പ്: ഓവർലാപ്പുചെയ്യുന്ന ബിറ്റ് നിർവചനങ്ങൾ അനുവദനീയമല്ല.

ExampLe:
cnc_status.define_bit(0, 1, 0, "comm_check") # അസംബ്ലിയുടെ ബൈറ്റ് 0-ൽ "comm_check" എന്ന ലേബൽ ബിറ്റ് 0 ആയി സജ്ജമാക്കുക.
cnc_status.define_bit(16, 2, 9, "door_opened") # അസംബ്ലിയുടെ ബൈറ്റ് 9-ൽ ആരംഭിക്കുന്ന വാക്കിൽ "door_opened" എന്ന ലേബൽ ബിറ്റ് 16 ആയി സജ്ജമാക്കുക.
define_uint8_array(offset, length, data_name), define_uint16_array(offset, length, data_name), define_int16_array(offset, length, data_name), define_float32_array(offset, length,
data_name), define_int32_array (ഓഫ്‌സെറ്റ്, നീളം, ഡാറ്റ_നാമം)
PLC-യുമായി കൈമാറ്റം ചെയ്യപ്പെടുന്ന അസംബ്ലികളിലെ വ്യക്തിഗത ലേബലുകൾ രീതികൾ നിർവ്വചിക്കുന്നു. URScript-ൽ പ്രോസസ്സ് ഡാറ്റ എഴുതുന്നതിനും വായിക്കുന്നതിനും ലേബലുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു.

പരാമീറ്ററുകൾ:

• ഓഫ്സെറ്റ്: പൂർണ്ണസംഖ്യ, ബൈറ്റുകളിൽ അസംബ്ലിയിലെ ഡാറ്റയുടെ സ്ഥാനം
• നീളം: പൂർണ്ണസംഖ്യ, ഡാറ്റാ തരം പ്രകാരം വ്യക്തമാക്കിയ അടിസ്ഥാന വലുപ്പമുള്ള അറേയുടെ മൂലകങ്ങളുടെ എണ്ണം (ഉദാ. define_uint16_array ദൈർഘ്യം = 4 ന് 8 ബൈറ്റുകൾ ഉപയോഗിക്കും)
• data_name: സ്ട്രിംഗ്, ലേബൽ

Exampകുറവ്:
cnc_command.define_uint8_array(48, 32, “work_number”) # സെറ്റ് ലേബൽ
അസംബ്ലിയിലെ cnc_command.define_int32_array(48, 16, “axes_offset”) # സെറ്റ് ലേബൽ ബൈറ്റ് 120-ൽ ആരംഭിക്കുന്ന “work_number” മുതൽ 3 byte വരെ നീളമുള്ള അറേ
അസംബ്ലിയിൽ ബൈറ്റ് 3-ൽ ആരംഭിക്കുന്ന “ആക്സസ്_ഓഫ്സെറ്റ്” 6 വാക്കുകൾ (120 ബൈറ്റ് നീളം) അറേ
define_string(ഓഫ്സെറ്റ്, ദൈർഘ്യം, ഡാറ്റ_നാമം)

പരാമീറ്ററുകൾ:

• ഓഫ്സെറ്റ്: പൂർണ്ണസംഖ്യ, ബൈറ്റുകളിൽ അസംബ്ലിയിലെ ഡാറ്റയുടെ സ്ഥാനം
• നീളം: പൂർണ്ണസംഖ്യ, സ്ട്രിംഗിലെ പ്രതീകങ്ങളുടെ എണ്ണം. സ്ട്രിംഗ് നീളത്തേക്കാൾ ചെറുതാണെങ്കിൽ 0 ഉപയോഗിച്ച് അവസാനിപ്പിക്കണം.
• data_name: സ്ട്രിംഗ്, ലേബൽ

വായിക്കുക (data_names)
ബാഹ്യ PLC എഴുതിയ ഒന്നോ അതിലധികമോ ഡാറ്റ ലേബലുകൾ രീതി വായിക്കുന്നു. അവസാനത്തെ ഡാറ്റ നോൺ-ബ്ലോക്കിംഗ് രീതിയിൽ വായിക്കുന്നു.

പരാമീറ്ററുകൾ:

•  ഡാറ്റ_നാമം:
  • സിംഗിൾ സ്ട്രിംഗ് - വായിക്കാൻ ഒരു ഡാറ്റ ലേബൽ. രീതി അടിസ്ഥാന ഡാറ്റ തരം നൽകുന്നു.
  • സ്ട്രിംഗുകളുടെ നിര - വായിക്കാൻ ഒന്നിലധികം ഡാറ്റ ലേബലുകൾ. ഡാറ്റ ലേബലുകൾ ഉപയോഗിച്ച് പേരിട്ടിരിക്കുന്ന ഫീൽഡുകളുള്ള ഘടനയെ രീതി തിരികെ നൽകുന്നു.

Exampകുറവ്:
comm_check = cnc_status.read(“comm_check”) # comm_check URScript വേരിയബിളിലേക്ക് സിംഗിൾ ബിറ്റ് വായിക്കുന്നു
service_request = cnc_status.read([“door_closed”, “service_code”]) # ഒന്നിലധികം ഫീൽഡുകൾ റീഡുചെയ്യുന്നു, അവ (service_request.door_closed):
do_service_code(service_request.service_code)
അവസാനിക്കുന്നു

എഴുതുക (data_struct)
മെമ്മറി റീഡ് എക്‌സ്‌റ്റേണൽ പിഎൽസിയിലേക്ക് ഒന്നോ അതിലധികമോ ഡാറ്റ ലേബലുകൾ മെത്തേഡ് എഴുതുന്നു.

പരാമീറ്ററുകൾ:

• data_struct: അംഗങ്ങളുടെ പേരുകൾ ഡാറ്റ ലേബലുകളും മൂല്യങ്ങൾ ഡാറ്റ ഉള്ളടക്കവുമാണ്

ഘടനയിലുള്ള എല്ലാ ലേബലുകളും അസംബ്ലി ഡാറ്റയിലേക്ക് ഒരേ സമയം എഴുതുമെന്ന് ഉറപ്പുനൽകുന്നു.

കുറിപ്പ്: ഡാറ്റ ലേബലിൻ്റെ തരത്തെ അടിസ്ഥാനമാക്കി ഒരു റേഞ്ച് ചെക്ക് രീതി നടത്തും. ഡാറ്റ തരം കവിയുന്ന സംഖ്യകൾ റൺടൈം ഒഴിവാക്കി ഒരു പ്രോഗ്രാമിനെ നിർത്തും.

Exampകുറവ്:
cnc_command.write(struct(work_number = [1, 2, 3, 4], search_start = True)) # work_number ലേബൽ അറേ, കൂടാതെ തിരയൽ_ആരംഭ ബിറ്റ് എന്നിവ സജ്ജമാക്കുക
cnc_command.write(struct(door_open = True))
# ഗ്ലോബൽ സ്ട്രക്റ്റ് നിർവചിക്കുക, കൂടാതെ കോളുകളിൽ വീണ്ടും ഉപയോഗിക്കാനുള്ള രീതി എഴുതുക
s = struct(robot_ready = False, machine_stop = False, robot_alarm = False)
s.robot_ready = True cnc_command.write(s)

വ്യക്തമായ ()
ഹാൻഡിൽ കൈകാര്യം ചെയ്യുന്ന എല്ലാ മെമ്മറിയും രീതി പൂജ്യമായി സജ്ജമാക്കുന്നു.
റൈറ്റ് ഹാൻഡിൽ മാത്രമേ വിളിക്കാൻ കഴിയൂ.

അടയ്ക്കുക()
ഹാൻഡിൽ ഒബ്‌ജക്‌റ്റ് അടയ്‌ക്കുകയും ബന്ധപ്പെട്ട മെമ്മറി സ്വതന്ത്രമാക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. ഒരു പ്രോഗ്രാമിൽ ഒരു തവണ മാത്രമേ ഹാൻഡിലുകൾ ഉപയോഗിച്ചിട്ടുള്ളൂ എങ്കിൽ അവ അടയ്ക്കാൻ ശുപാർശ ചെയ്യുന്നു. ഹാൻഡിൽ ആവർത്തിച്ച് ഉപയോഗിക്കുകയാണെങ്കിൽ, പ്രോഗ്രാമിൻ്റെ ആയുസ്സ് മുഴുവൻ അത് തുറന്ന് സൂക്ഷിക്കാൻ ശുപാർശ ചെയ്യുന്നു.
അതേ ഹാൻഡിൽ വീണ്ടും തുറക്കാൻ കഴിയില്ല, പുതിയ ഹാൻഡിൽ സൃഷ്ടിക്കേണ്ടതുണ്ട്.

ബഗ് പരിഹാരങ്ങൾ

പോളിസ്കോപ്പ് ജിയുഐ 

• ദി ampലോഗ് ടാബിലെ റീഡിംഗ്സ് പാനലിലെ "IO കറൻ്റ്" ഫീൽഡിനുള്ള ere മൂല്യം ഇപ്പോൾ ഒരു പൂർണ്ണ സംഖ്യയ്ക്ക് പകരം ഒരു ദശാംശ സംഖ്യയായി കാണിക്കുന്നു
• പ്രോഗ്രാമിൽ പാലറ്റ് (പല്ലറ്റൈസിംഗ്) നോഡുകൾ അടങ്ങിയിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, പ്രോഗ്രാമുകൾ ആരംഭിക്കാൻ മന്ദഗതിയിലായ ഒരു പ്രശ്നം പരിഹരിച്ചു
• ബിൽറ്റ്-ഇൻ 20PE പ്രവർത്തനക്ഷമതയുള്ള UR ടീച്ച് പെൻഡൻ്റിനെ പരാമർശിക്കുന്ന ഓട്ടോമൂവ് സ്‌ക്രീൻ ചിത്രീകരണങ്ങളും വാചകങ്ങളും കാണിക്കുന്ന ഒരു ബാഹ്യ 3-പൊസിഷൻ പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കൽ (3PE) ഉപകരണം ഉള്ള ഒരു സജ്ജീകരണം ഉപയോഗിക്കുന്ന UR3 റോബോട്ടുകളിലെ പ്രശ്‌നം പരിഹരിച്ചു.

കൺട്രോളർ 

• RTDE ചാനൽ "collision_detection_ratio" അവതരിപ്പിച്ചു, അത് ഒരു നോൺ-നെഗറ്റീവ് ഡബിൾ പ്രിസിഷൻ ഫ്ലോട്ടിംഗ് പോയിൻ്റ് മൂല്യം പ്രസിദ്ധീകരിക്കുന്നു, അത് C157 അല്ലെങ്കിൽ C158 "കൊളിഷൻ ഡിറ്റക്ഷൻ" പ്രൊട്ടക്റ്റീവ് സ്റ്റോപ്പ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നതിന് റോബോട്ട് എത്ര അടുത്താണെന്ന് നിരീക്ഷിക്കാൻ ഉപയോഗിക്കാം. മൂല്യം എപ്പോഴെങ്കിലും 1.0-ന് തുല്യമോ അതിൽ കൂടുതലോ ആണെങ്കിൽ ഒരു സംരക്ഷണ സ്റ്റോപ്പ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാകും. ചാനൽ നിലവിലുള്ള RTDE ചാനലുമായി വളരെ സാമ്യമുള്ളതാണ് “joint_position_deviation_ratio”, C153, C159 “ജോയിൻ്റ് പൊസിഷൻ ഡീവിയേഷൻ” പ്രൊട്ടക്റ്റീവ് സ്റ്റോപ്പുകൾക്കും ഇത് സമാനമാണ്.
• ശൂന്യമായ സ്ട്രിംഗ് വേരിയബിളുകൾ ശരിയാണെന്ന് തെറ്റായി വിലയിരുത്തിയ പ്രശ്‌നം പരിഹരിച്ചു; ഇപ്പോൾ ശൂന്യമായ സ്ട്രിംഗുകൾ തെറ്റായി ശരിയായി വിലയിരുത്തുന്നു, സോപാധിക പ്രസ്താവനകളിൽ കൃത്യമായ ബൂളിയൻ ലോജിക് ഉറപ്പാക്കുന്നു.
• കൺട്രോൾബോക്‌സ് റീബൂട്ട് ചെയ്‌തതിന് ശേഷം ആദ്യമായി റോബോട്ട് ആം പവർ ചെയ്യുമ്പോൾ IMMI ഘടിപ്പിച്ചിട്ടുള്ള ഒരു റോബോട്ട് തകരാറിലാകുന്ന പ്രശ്‌നം പരിഹരിച്ചു.
• get_inverse_kin_has_solution() ഫംഗ്‌ഷൻ ഒരേ ആർഗ്യുമെൻ്റിൽ രണ്ടോ അതിലധികമോ കോളുകൾക്ക് ശേഷം പരിഹാരം കണ്ടെത്തിയില്ലെന്ന് തെറ്റായി റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്ന ഒരു പ്രശ്‌നം പരിഹരിച്ചു.
• “ഫിക്‌സ്‌ഡ്” മോഡിൽ മൂവ്‌ക് ഉപയോഗിച്ച് ഒരു കോർണർ കേസ് പരിഹരിച്ചു, അവിടെ “ഫിക്‌സ്ഡ്” ഓറിയൻ്റേഷൻ പരിമിതി നിലനിർത്തുന്നതിന് ടിസിപിക്ക് ആവശ്യമായ റൊട്ടേഷൻ്റെ വിപരീത ദിശയിലേക്ക് തിരിക്കാൻ കഴിയും.
• 20V വോളിയത്തിൽ UR48 പരാജയപ്പെടുന്ന സ്ഥിരമായ സാഹചര്യങ്ങൾtagഇ ഡ്രോപ്പ് (C740A11) അല്ലെങ്കിൽ ഓവർ കറൻ്റ് (C740A15), അല്ലെങ്കിൽ വളരെ കഠിനമായ ചലനങ്ങളിൽ സിസ്റ്റം റീബൂട്ട് ചെയ്യുക.

URCap സോഫ്റ്റ്വെയർ പ്ലാറ്റ്ഫോം 

• ചില സാഹചര്യങ്ങളിൽ, പ്രോഗ്രാം മാറ്റങ്ങൾ പഴയപടിയാക്കാൻ ഉപയോക്താവ് ശ്രമിക്കുമ്പോൾ, കൈകാര്യം ചെയ്യാത്ത നൾ പോയിൻ്റർ ജാവ ഒഴിവാക്കൽ സംഭവിക്കുന്ന പ്രശ്‌നം പരിഹരിച്ചു. പൂർവാവസ്ഥയിലാക്കുന്നതിന് മുമ്പ് ഉപയോക്താവ്, ലോക്ക് ചെയ്‌ത ചൈൽഡ് സീക്വൻസുള്ള മറ്റൊരു യുആർകാപ്പ് നോഡിന് കീഴിൽ കുട്ടിയായി ഒരു പുതിയ യുആർകാപ്പ് നോഡ് ചേർക്കാൻ രണ്ടുതവണ ശ്രമിച്ചിരുന്നെങ്കിൽ ഇത് സംഭവിക്കാം.
• റോബോട്ടിൻ്റെ സ്ഥാനം നിർവചിക്കാൻ അന്തിമ ഉപയോക്താവിനോട് അഭ്യർത്ഥിക്കുന്നതിന് UserInteraction.getUserDefinedRobotPosition(RobotPositionCallback2) രീതിയിലേക്ക് വിളിച്ചതിന് ശേഷം URCap-ന് ഒരിക്കലും ഒരു കോൾബാക്ക് ലഭിക്കാത്ത പ്രശ്‌നം പരിഹരിച്ചു. റോബോട്ട് ഓൺ ചെയ്‌ത് ബ്രേക്ക് റിലീസ് ചെയ്‌തില്ലെങ്കിൽ ഇത് സംഭവിക്കും (“തുടരാൻ റോബോട്ട് ഓൺ ചെയ്യേണ്ടതുണ്ട്.” ടൂൾടിപ്പ് പോളിസ്കോപ്പ് ഫൂട്ടറിൽ പ്രദർശിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു). അഭ്യർത്ഥന നടത്തുമ്പോൾ റോബോട്ട് പൂർണ്ണമായും പ്രവർത്തനക്ഷമമല്ലെങ്കിൽ, RobotPositionCallback2.onCancel() കോൾബാക്ക് ഫംഗ്‌ഷനെ ഇപ്പോൾ വിളിക്കുന്നു.
• റോബോട്ട് മൂവ്‌മെൻ്റ് ഇൻ്റർഫേസിലെ ഒരു രീതിയിലേക്ക് വിളിച്ചതിന് ശേഷം യുആർകാപ്പിന് ഒരിക്കലും കോൾബാക്ക് ലഭിക്കാത്ത പ്രശ്‌നം പരിഹരിച്ചു, ഉദാഹരണത്തിന്, റോബോട്ടിനെ ഒരു നിശ്ചിത സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കാൻ അന്തിമ ഉപയോക്താവിനോട് അഭ്യർത്ഥിക്കാൻ റിക്വസ്റ്റ് യൂസർടോമൂവ്‌റോബോട്ട്(പോസ്, റോബോട്ട് മൂവ്‌മെൻ്റ് കോൾബാക്ക്). റോബോട്ട് ഓൺ ചെയ്‌ത് ബ്രേക്ക് റിലീസ് ചെയ്‌തില്ലെങ്കിൽ ഇത് സംഭവിക്കും (“തുടരാൻ റോബോട്ട് ഓൺ ചെയ്യേണ്ടതുണ്ട്.” ടൂൾടിപ്പ് പോളിസ്കോപ്പ് ഫൂട്ടറിൽ പ്രദർശിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു). അഭ്യർത്ഥന നടത്തുമ്പോൾ റോബോട്ട് പൂർണ്ണമായി പ്രവർത്തനക്ഷമമല്ലെങ്കിൽ, RobotMovementCallback.onCancel() കോൾബാക്ക് ഫംഗ്‌ഷനെ ഇപ്പോൾ വിളിക്കുന്നു.

യുആർസിം

ഉൾച്ചേർത്തത്

• "സ്റ്റാർട്ട് അപ്പ് ചെക്ക്: ക്രിട്ടിക്കൽ എറർ" എന്ന ജെനറിക് യൂസർ ഫോൾട്ട് റിപ്പോർട്ട് നീക്കം ചെയ്‌ത്, നിർദ്ദിഷ്ട സാഹചര്യങ്ങളിൽ കൂടുതൽ വ്യക്തമായ പിശക് റിപ്പോർട്ടുകൾ ഉപയോഗിച്ച് അത് മാറ്റിസ്ഥാപിച്ചു.
• സേഫ്റ്റി കൺട്രോൾ ബോർഡും I/O യും 50W-ൽ കൂടുതൽ വരുമ്പോൾ എനർജി ഈറ്റർ പവർ ഡിസ്‌സിപ്പേഷൻ മോണിറ്ററിംഗ് സിസ്റ്റം തകരാറിലായേക്കാവുന്ന പ്രശ്‌നം പരിഹരിച്ചു.
• ജോയിൻ്റുകൾ ബൂട്ട് ചെയ്തതിന് ശേഷം വളരെ നേരത്തെ തന്നെ തകരാർ സംഭവിച്ചാൽ ബൂട്ടിങ്ങിൽ റോബോട്ട് കുടുങ്ങിയേക്കാവുന്ന പ്രശ്നം പരിഹരിക്കുക. ബ്രേക്ക് സോളിനോയിഡ് കേബിൾ വിച്ഛേദിക്കപ്പെട്ടാൽ സംഭവിക്കാം

പ്രമാണങ്ങൾ / വിഭവങ്ങൾ

യൂണിവേഴ്സൽ റോബോട്ടുകൾ UR10 ഇടത്തരം വലിപ്പമുള്ള ബഹുമുഖ കോബോട്ട് [pdf] ഉപയോക്തൃ ഗൈഡ് UR10, UR16, UR20, UR10 മീഡിയം സൈസ് വെർസറ്റൈൽ കോബോട്ട്, UR10, മീഡിയം സൈസ് വെർസറ്റൈൽ കോബോട്ട്, സൈസ് വെർസറ്റൈൽ കോബോട്ട്, വെർസറ്റൈൽ കോബോട്ട്, കോബോട്ട്

റഫറൻസുകൾ

• ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ