AGILEX റോബോട്ടിക്സ് ബങ്കർ മിനി റോബോട്ട്

റോബോട്ട് ആദ്യമായി ഓൺ ചെയ്യുമ്പോൾ ഉപകരണം ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് ഏതെങ്കിലും വ്യക്തിയോ സ്ഥാപനമോ വായിച്ച് മനസ്സിലാക്കേണ്ട പ്രധാനപ്പെട്ട സുരക്ഷാ വിവരങ്ങൾ ഈ അധ്യായത്തിൽ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. എന്ന വിലാസത്തിൽ നിങ്ങൾക്ക് ഞങ്ങളെ ബന്ധപ്പെടാം support@agilex.ai ഉപയോഗത്തെക്കുറിച്ച് നിങ്ങൾക്ക് എന്തെങ്കിലും ചോദ്യങ്ങളുണ്ടെങ്കിൽ. ഈ മാനുവലിന്റെ മറ്റ് അധ്യായങ്ങളിലെ എല്ലാ അസംബ്ലി നിർദ്ദേശങ്ങളും മാർഗ്ഗനിർദ്ദേശങ്ങളും പിന്തുടരുകയും നടപ്പിലാക്കുകയും ചെയ്യേണ്ടത് വളരെ പ്രധാനമാണ്. മുന്നറിയിപ്പ് അടയാളങ്ങളുമായി ബന്ധപ്പെട്ട വാചകത്തിന് പ്രത്യേക ശ്രദ്ധ നൽകണം.

സുരക്ഷാ വിവരങ്ങൾ

ഈ മാനുവലിലെ വിവരങ്ങളിൽ ഒരു സമ്പൂർണ്ണ റോബോട്ടിക് ആപ്ലിക്കേഷന്റെ രൂപകൽപ്പനയും ഇൻസ്റ്റാളേഷനും പ്രവർത്തനവും ഉൾപ്പെടുന്നില്ല, കൂടാതെ ഈ സമ്പൂർണ്ണ സിസ്റ്റത്തിന്റെ സുരക്ഷയെ ബാധിച്ചേക്കാവുന്ന ഏതെങ്കിലും അനുബന്ധ ഉപകരണങ്ങളും ഇതിൽ ഉൾപ്പെടുന്നില്ല. ഈ സമ്പൂർണ സംവിധാനത്തിന്റെ രൂപകല്പനയും ഉപയോഗവും റോബോട്ട് ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്തിട്ടുള്ള രാജ്യത്തിന്റെ മാനദണ്ഡങ്ങളിലും സവിശേഷതകളിലും സ്ഥാപിച്ചിട്ടുള്ള സുരക്ഷാ ആവശ്യകതകൾ പാലിക്കേണ്ടതുണ്ട്. സമ്പൂർണ്ണ റോബോട്ട് ആപ്ലിക്കേഷനിൽ വലിയ അപകടങ്ങളൊന്നും ഇല്ലെന്ന് ഉറപ്പാക്കുന്നതിന്, പ്രസക്തമായ സവിശേഷതകളും ഫലപ്രദമായ നിയമങ്ങളും ചട്ടങ്ങളും പാലിക്കുന്നുണ്ടെന്ന് ഉറപ്പാക്കേണ്ടത് ബങ്കർമിനിയുടെ ഇന്റഗ്രേറ്റർമാരുടെയും അന്തിമ ഉപഭോക്താക്കളുടെയും ഉത്തരവാദിത്തമാണ്.ample. ഇതിൽ ഇനിപ്പറയുന്നവ ഉൾപ്പെടുന്നു എന്നാൽ അതിൽ മാത്രം പരിമിതപ്പെടുന്നില്ല:

സാധുതയും ഉത്തരവാദിത്തവും

• പൂർണ്ണമായ റോബോട്ട് സിസ്റ്റത്തിന്റെ അപകടസാധ്യത വിലയിരുത്തുക.
• അപകടസാധ്യത വിലയിരുത്തൽ പ്രകാരം നിർവചിച്ചിരിക്കുന്ന മറ്റ് യന്ത്രസാമഗ്രികൾക്കായുള്ള അധിക സുരക്ഷാ ഉപകരണങ്ങൾ ഒരുമിച്ച് ബന്ധിപ്പിക്കുക.
• സോഫ്‌റ്റ്‌വെയർ, ഹാർഡ്‌വെയർ സിസ്റ്റങ്ങൾ ഉൾപ്പെടെയുള്ള സമ്പൂർണ റോബോട്ട് സിസ്റ്റത്തിന്റെ പെരിഫറലുകളുടെ രൂപകൽപ്പനയും ഇൻസ്റ്റാളേഷനും കൃത്യമാണെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക.
• ഈ റോബോട്ടിന് ഒരു സമ്പൂർണ്ണ സ്വയംഭരണ മൊബൈൽ റോബോട്ടിന്റെ പ്രസക്തമായ സുരക്ഷാ പ്രവർത്തനങ്ങൾ ഇല്ല, ഓട്ടോമാറ്റിക് ആൻറി-കളിഷൻ, ആന്റി-ഫാലിംഗ്, ബയോളജിക്കൽ അപ്രോച്ച് മുന്നറിയിപ്പ് മുതലായവ ഉൾപ്പെടെ എന്നാൽ അതിൽ മാത്രം പരിമിതപ്പെടുത്തിയിട്ടില്ല.
• വികസിപ്പിച്ച റോബോട്ടിന് പ്രായോഗിക പ്രയോഗങ്ങളിൽ വലിയ അപകടങ്ങളും സുരക്ഷാ അപകടങ്ങളും ഇല്ലെന്ന് ഉറപ്പാക്കാൻ, പ്രസക്തമായ സ്പെസിഫിക്കേഷനുകൾക്കും ഫലപ്രദമായ നിയമങ്ങൾക്കും ചട്ടങ്ങൾക്കും അനുസൃതമായി സുരക്ഷാ വിലയിരുത്തലുകൾ നടത്താൻ ഈ ഫംഗ്ഷനുകൾക്ക് ഇന്റഗ്രേറ്റർമാരും അന്തിമ ഉപഭോക്താക്കളും ആവശ്യമാണ്.
• സാങ്കേതികമായി എല്ലാ രേഖകളും ശേഖരിക്കുക file: അപകടസാധ്യത വിലയിരുത്തലും ഈ മാനുവലും ഉൾപ്പെടെ.
• ഉപകരണങ്ങൾ പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നതിനും ഉപയോഗിക്കുന്നതിനും മുമ്പ് സാധ്യമായ സുരക്ഷാ അപകടങ്ങളെക്കുറിച്ച് അറിഞ്ഞിരിക്കുക.

പരിസ്ഥിതി

• ഇത് ആദ്യമായി ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ, അടിസ്ഥാന പ്രവർത്തന ഉള്ളടക്കങ്ങളും പ്രവർത്തന സവിശേഷതകളും മനസിലാക്കാൻ ഈ മാനുവൽ വാഹനം പൂർണ്ണമായി വായിക്കുക.
• വിദൂര പ്രവർത്തനത്തിനായി, ഉപയോഗത്തിനായി താരതമ്യേന തുറന്ന പ്രദേശം തിരഞ്ഞെടുക്കുക, കൂടാതെ വാഹനത്തിന് തന്നെ ഓട്ടോമാറ്റിക് തടസ്സങ്ങൾ ഒഴിവാക്കാനുള്ള സെൻസറുകൾ ഇല്ല.
• -10℃~45℃ ആംബിയന്റ് താപനിലയിൽ ഉപയോഗിക്കുക.
• വാഹനത്തിന്റെ വാട്ടർപ്രൂഫ്, ഡസ്റ്റ് പ്രൂഫ് ശേഷി IP67 ആണ്, കൂടാതെ ടെസ്റ്റ് വ്യവസ്ഥകൾ ഇവയാണ്: (1) ഒഴുകുന്ന ശുദ്ധജലം ഇല്ല, 1 മീറ്റർ ആഴത്തിൽ; (2) പരീക്ഷണ സമയം 30 മിനിറ്റാണ്.

പരിശോധന

• ഓരോ ഉപകരണത്തിനും മതിയായ പവർ ഉണ്ടെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.
• വാഹനത്തിൽ പ്രകടമായ അസ്വാഭാവികതയില്ലെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.
• റിമോട്ട് കൺട്രോളിന്റെ ബാറ്ററികൾ പൂർണ്ണമായി ചാർജ്ജ് ചെയ്തിട്ടുണ്ടോയെന്ന് പരിശോധിക്കുക.
• ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ച് റിലീസ് ചെയ്തിട്ടുണ്ടെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.

ഓപ്പറേഷൻ

• പ്രവർത്തന സമയത്ത് ചുറ്റുമുള്ള പ്രദേശം താരതമ്യേന ശൂന്യമാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.
• കാണാവുന്ന ദൂരത്തിൽ റിമോട്ട് കൺട്രോൾ.
• BUNKER MINI-യിൽ ഒരു ബാഹ്യ വിപുലീകരണം ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുമ്പോൾ, വിപുലീകരണത്തിന്റെ സെൻട്രോയിഡ് സ്ഥാനം സ്ഥിരീകരിച്ച് അത് ഭ്രമണത്തിന്റെ മധ്യത്തിലാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.
• ഉപകരണം വോളിയം ആകുമ്പോൾ കൃത്യസമയത്ത് ചാർജ് ചെയ്യുകtage 24V നേക്കാൾ കുറവാണ്.
• ഉപകരണങ്ങൾ അസാധാരണമാകുമ്പോൾ, ദ്വിതീയ പരിക്ക് ഒഴിവാക്കാൻ ഉടൻ അത് ഉപയോഗിക്കുന്നത് നിർത്തുക.
• BUNKER MINI യുടെ പരമാവധി ലോഡ് 35KG ആണ്. ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ, പേലോഡ് 35KG കവിയുന്നില്ലെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.
• ഉപകരണങ്ങൾ അസാധാരണമാകുമ്പോൾ, ദയവായി ബന്ധപ്പെട്ട സാങ്കേതിക ഉദ്യോഗസ്ഥരെ ബന്ധപ്പെടുക, അംഗീകാരമില്ലാതെ അത് കൈകാര്യം ചെയ്യരുത്.
• IP പ്രൊട്ടക്ഷൻ ക്ലാസ് അനുസരിച്ച് പ്രൊട്ടക്ഷൻ ക്ലാസ് ആവശ്യകതകൾ നിറവേറ്റുന്ന ഒരു പരിതസ്ഥിതിയിൽ ഉപകരണങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുക.
• വാഹനം നേരിട്ട് തള്ളരുത്.
• ചാർജ് ചെയ്യുമ്പോൾ, അന്തരീക്ഷ ഊഷ്മാവ് 0°C-ൽ കൂടുതലാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.

മെയിൻ്റനൻസ്

• ക്രാളറിന്റെ പിരിമുറുക്കം പതിവായി പരിശോധിക്കുക, ഓരോ 100~150H പ്രവർത്തനത്തിലും ക്രാളർ ശക്തമാക്കുക.
• ഓരോ 200 മണിക്കൂർ പ്രവർത്തനത്തിനും ശേഷം, വാഹന ബോഡിയുടെ വിവിധ ഭാഗങ്ങളിൽ ബോൾട്ടുകളും നട്ടുകളും ഉറപ്പിക്കുന്നത് പരിശോധിക്കേണ്ടത് ആവശ്യമാണ്, അവ അയഞ്ഞതാണെങ്കിൽ ഉടനടി മുറുക്കുക.
• ബാറ്ററിയുടെ സംഭരണശേഷി ഉറപ്പാക്കാൻ, ബാറ്ററി വൈദ്യുതി ഉപയോഗിച്ച് സംഭരിക്കുകയും, ദീർഘകാലത്തേക്ക് ഉപയോഗിക്കാത്തപ്പോൾ അത് പതിവായി ചാർജ് ചെയ്യുകയും വേണം.

ബങ്കർ മിനിയുടെ ആമുഖം

ബങ്കർ മിനി എന്നത് വ്യാവസായിക ആവശ്യങ്ങൾക്കായി ഒരു ഓൾ റൗണ്ട് ട്രാക്ക് ചെയ്‌ത ഷാസി വാഹനമാണ്. ലളിതവും സെൻസിറ്റീവുമായ പ്രവർത്തനം, വലിയ വികസന ഇടം, വിവിധ മേഖലകളിലെ വികസനത്തിനും പ്രയോഗത്തിനും അനുയോജ്യത, IP67 ഡസ്റ്റ് പ്രൂഫ്, വാട്ടർപ്രൂഫ്, മികച്ച ഗ്രേഡ് കഴിവ് മുതലായവ ഉപയോഗിച്ച് ഇത് ഫീച്ചർ ചെയ്യുന്നു. പരിശോധനയും പര്യവേക്ഷണവും പോലുള്ള പ്രത്യേക റോബോട്ടുകളുടെ വികസനത്തിന് ഇത് ഉപയോഗിക്കാം. EOD റെസ്ക്യൂ, പ്രത്യേക ഷൂട്ടിംഗ്, പ്രത്യേക ഗതാഗതം എന്നിവയും റോബോട്ട് ചലനത്തിനുള്ള ഒരു പരിഹാരവുമാണ്.

ഉൽപ്പന്ന ലിസ്റ്റ്

പേര്	അളവ്
ബങ്കർ മിനി റോബോട്ട് ബോഡി	x1
ബാറ്ററി ചാർജർ (AC 220V)	x1
ഏവിയേഷൻ പ്ലഗ് ആൺ (4 പിൻ)	x1
FS റിമോട്ട് കൺട്രോൾ (ഓപ്ഷണൽ)	x1
USB മുതൽ RS232 വരെ	x1
USB മുതൽ CAN വരെയുള്ള ആശയവിനിമയ ഘടകം	x1

പ്രകടന പാരാമീറ്ററുകൾ

വികസനത്തിന് ആവശ്യമാണ്

ബങ്കർ മിനിയിൽ ഫാക്ടറിയിൽ നിന്നുള്ള എഫ്എസ് റിമോട്ട് കൺട്രോൾ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു, അതിലൂടെ ഉപയോക്താക്കൾക്ക് ചലനവും റൊട്ടേഷൻ പ്രവർത്തനങ്ങളും പൂർത്തിയാക്കാൻ ബങ്കർ മിനി മൊബൈൽ റോബോട്ടിന്റെ ചേസിസ് നിയന്ത്രിക്കാനാകും. കൂടാതെ, BUNKER MINI ഒരു CAN ഇന്റർഫേസ് കൊണ്ട് സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു, അതിലൂടെ ഉപയോക്താക്കൾക്ക് ദ്വിതീയ വികസനം നടത്താൻ കഴിയും.

അടിസ്ഥാനകാര്യങ്ങൾ

ഈ ഭാഗം BUNKER MINI മൊബൈൽ റോബോട്ട് ചേസിസിന് ഒരു അടിസ്ഥാന ആമുഖം നൽകും, അതുവഴി ഉപയോക്താക്കൾക്കും ഡെവലപ്പർമാർക്കും BUNKER MINI ചേസിസിനെക്കുറിച്ച് അടിസ്ഥാന ധാരണ ലഭിക്കും.

ഇലക്ട്രിക്കൽ ഇന്റർഫേസ് വിവരണം

പിൻവശത്തെ ഇലക്ട്രിക്കൽ ഇന്റർഫേസ് ചിത്രം 2.1-ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു, അതിൽ Q1 എന്നത് എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ച് ആണ്, Q2 എന്നത് പവർ സ്വിച്ച് ആണ്, Q3 എന്നത് പവർ ഡിസ്പ്ലേ ഇന്ററാക്ഷൻ ആണ്, Q4 എന്നത് ചാർജിംഗ് ഇന്റർഫേസ് ആണ്, Q5 എന്നത് CAN, 24V പവർ ഏവിയേഷൻ ഇന്റർഫേസ് ആണ്.

Q5 ന്റെ ആശയവിനിമയത്തിന്റെയും പവർ ഇന്റർഫേസിന്റെയും നിർവചനം ചിത്രം 2-2 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.

പിൻ നമ്പർ.	പിൻ ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	പ്രവർത്തനവും നിർവ്വചനം	അഭിപ്രായങ്ങൾ
1	ശക്തി	വി.സി.സി	പോസിറ്റീവ് പവർ സപ്ലൈ, വോള്യംtagഇ ശ്രേണി 46~54v, പരമാവധി കറന്റ് 10A
2	ശക്തി	ജിഎൻഡി	നെഗറ്റീവ് വൈദ്യുതി വിതരണം
3	CAN	CAN_H	CAN ബസ് ഉയരം
4	CAN	CAN_L	CAN ബസ് കുറവാണ്

വിദൂര നിയന്ത്രണ നിർദ്ദേശങ്ങൾ

FS റിമോട്ട് കൺട്രോൾ BUNKER MINI ഉൽപ്പന്നങ്ങൾക്കുള്ള ഒരു ഓപ്ഷണൽ ആക്സസറിയാണ്. ഉപഭോക്താക്കൾക്ക് അവരുടെ യഥാർത്ഥ ആവശ്യങ്ങൾക്കനുസരിച്ച് ഇത് തിരഞ്ഞെടുക്കാനാകും, കൂടാതെ റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഉപയോഗിച്ച് ബങ്കർ മിനി യൂണിവേഴ്സൽ റോബോട്ട് ചേസിസ് എളുപ്പത്തിൽ നിയന്ത്രിക്കാനും കഴിയും. ഈ ഉൽപ്പന്നത്തിൽ, ഇടത് കൈ ആക്സിലറേറ്ററിന്റെ രൂപകൽപ്പന ഞങ്ങൾ സ്വീകരിക്കുന്നു. അതിന്റെ നിർവചനത്തിനും പ്രവർത്തനങ്ങൾക്കും ചിത്രം 2.3 കാണുക. ബട്ടണിന്റെ പ്രവർത്തനങ്ങൾ ഇങ്ങനെ നിർവചിച്ചിരിക്കുന്നു: SWA, SWD എന്നിവ താൽക്കാലികമായി പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കിയിരിക്കുന്നു. SWB എന്നത് കൺട്രോൾ മോഡ് തിരഞ്ഞെടുക്കൽ ബട്ടണാണ്, മുകളിലേക്ക് തള്ളുമ്പോൾ കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡിലേക്കും മധ്യഭാഗത്തേക്ക് തള്ളുമ്പോൾ റിമോട്ട് കൺട്രോൾ മോഡിലേക്കും തിരിയുന്നു. SWC ആണ് എൽamp മോഡ് ബട്ടൺ, ഇത് ലൈറ്റുകൾ-സാധാരണ-ഓൺ മോഡിനായി മുകളിലേക്ക് തള്ളുന്നു, വാഹനം നീങ്ങുമ്പോൾ ലൈറ്റുകൾ-ഓൺ മോഡിനായി മധ്യഭാഗം, ലൈറ്റുകൾ-സാധാരണയായി-ഓഫ് മോഡിനായി താഴെ. S1 എന്നത് ആക്സിലറേറ്റർ ബട്ടണാണ്, അത് ബങ്കർ മിനിയെ മുന്നോട്ടും പിന്നോട്ടും നീക്കാൻ നിയന്ത്രിക്കുന്നു; S2 ഭ്രമണം നിയന്ത്രിക്കുന്നു, പവർ പവർ ബട്ടണാണ്. റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഓണാക്കാൻ ഒരേ സമയം അമർത്തിപ്പിടിക്കുക. റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഓൺ ചെയ്യുമ്പോൾ SWA, SWB, SWC, SWD എന്നിവ മുകളിലായിരിക്കണം എന്നത് ശ്രദ്ധിക്കേണ്ടതാണ്.

നിയന്ത്രണ കമാൻഡും ചലന വിവരണവും

ചിത്രം 8855-ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ ISO 2.4 സ്റ്റാൻഡേർഡ് അനുസരിച്ച് ഞങ്ങൾ ഗ്രൗണ്ട് മൊബൈൽ വാഹനത്തിന്റെ കോർഡിനേറ്റ് റഫറൻസ് ഫ്രെയിം സ്ഥാപിക്കുന്നു.

2.4-ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ, ബങ്കർ മിനി ബോഡി സ്ഥാപിച്ച റഫറൻസ് ഫ്രെയിമിന്റെ എക്സ്-അക്ഷത്തിന് സമാന്തരമാണ്. റിമോട്ട് കൺട്രോൾ മോഡിൽ, റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ജോയിസ്റ്റിക് S1 മുന്നോട്ട് തള്ളുമ്പോൾ X ന്റെ പോസിറ്റീവ് ദിശയിലേക്ക് നീങ്ങുന്നു, പിന്നിലേക്ക് തള്ളുമ്പോൾ X ന്റെ നെഗറ്റീവ് ദിശയിലേക്ക് നീങ്ങുന്നു. S1 പരമാവധി മൂല്യത്തിലേക്ക് തള്ളുമ്പോൾ, X ന്റെ പോസിറ്റീവ് ദിശയിലുള്ള ചലന വേഗത ഏറ്റവും വലുതാണ്, ഏറ്റവും കുറഞ്ഞ മൂല്യത്തിലേക്ക് തള്ളുമ്പോൾ, X ദിശയുടെ നെഗറ്റീവ് ദിശയിലുള്ള ചലന വേഗത ഏറ്റവും വലുതാണ്. റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ജോയിസ്റ്റിക്ക് S2 വാഹന ബോഡിയുടെ ഇടത്തോട്ടും വലത്തോട്ടും ഭ്രമണം നിയന്ത്രിക്കുന്നു. S2 ഇടതുവശത്തേക്ക് തള്ളുമ്പോൾ, വാഹന ബോഡി X അക്ഷത്തിന്റെ പോസിറ്റീവ് ദിശയിൽ നിന്ന് Y അക്ഷത്തിന്റെ പോസിറ്റീവ് ദിശയിലേക്ക് കറങ്ങുന്നു. S2 വലത്തേക്ക് തള്ളുമ്പോൾ, വാഹന ബോഡി X അക്ഷത്തിന്റെ പോസിറ്റീവ് ദിശയിൽ നിന്ന് Y അക്ഷത്തിന്റെ നെഗറ്റീവ് ദിശയിലേക്ക് കറങ്ങുന്നു. പരമാവധി മൂല്യത്തിലേക്ക് S2 ഇടത്തേക്ക് തള്ളുമ്പോൾ, എതിർ ഘടികാരദിശയിലുള്ള ഭ്രമണത്തിന്റെ രേഖീയ വേഗതയാണ് ഏറ്റവും വലുത്, അത് പരമാവധി മൂല്യത്തിലേക്ക് വലതുവശത്തേക്ക് തള്ളുമ്പോൾ, ഘടികാരദിശയിലുള്ള ഭ്രമണത്തിന്റെ രേഖീയ വേഗതയാണ് ഏറ്റവും വലുത്.

കൺട്രോൾ കമാൻഡ് മോഡിൽ, ലീനിയർ പ്രവേഗത്തിന്റെ പോസിറ്റീവ് മൂല്യം അർത്ഥമാക്കുന്നത് എക്സ്-അക്ഷത്തിന്റെ പോസിറ്റീവ് ദിശയിലേക്ക് നീങ്ങുന്നു, ലീനിയർ പ്രവേഗത്തിന്റെ നെഗറ്റീവ് മൂല്യം എക്സ്-അക്ഷത്തിന്റെ നെഗറ്റീവ് ദിശയിലേക്ക് നീങ്ങുന്നു എന്നാണ്. കോണീയ പ്രവേഗത്തിന്റെ പോസിറ്റീവ് മൂല്യം അർത്ഥമാക്കുന്നത് വാഹന ബോഡി എക്സ്-അക്ഷത്തിന്റെ പോസിറ്റീവ് ദിശയിൽ നിന്ന് Y- അക്ഷത്തിന്റെ പോസിറ്റീവ് ദിശയിലേക്ക് നീങ്ങുന്നു എന്നാണ്, കൂടാതെ കോണീയ പ്രവേഗത്തിന്റെ നെഗറ്റീവ് മൂല്യം അർത്ഥമാക്കുന്നത് വാഹന ബോഡി പോസിറ്റീവ് ദിശയിൽ നിന്ന് നീങ്ങുന്നു എന്നാണ്. X അക്ഷത്തിന്റെ Y അക്ഷത്തിന്റെ നെഗറ്റീവ് ദിശയിലേക്ക്.

ആമുഖം

ഈ ഭാഗം പ്രധാനമായും BUNKER MINI പ്ലാറ്റ്‌ഫോമിന്റെ അടിസ്ഥാന പ്രവർത്തനവും ഉപയോഗവും പരിചയപ്പെടുത്തുന്നു, കൂടാതെ ബാഹ്യ CAN പോർട്ട് വഴിയും CAN ബസ് പ്രോട്ടോക്കോൾ വഴിയും വാഹന ബോഡിയുടെ ദ്വിതീയ വികസനം എങ്ങനെ നടത്താമെന്ന് പരിചയപ്പെടുത്തുന്നു.

ഉപയോഗവും പ്രവർത്തനവും

പരിശോധിക്കുക

• വാഹനത്തിന്റെ ബോഡി അവസ്ഥ പരിശോധിക്കുക. വാഹന ബോഡിയിൽ പ്രകടമായ എന്തെങ്കിലും അപാകതയുണ്ടോയെന്ന് പരിശോധിക്കുക; അങ്ങനെയെങ്കിൽ, വിൽപ്പനാനന്തര പിന്തുണയുമായി ബന്ധപ്പെടുക;
• എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ച് നില പരിശോധിക്കുക. പിൻഭാഗത്തുള്ള Q1 എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് ബട്ടൺ റിലീസ് ചെയ്ത നിലയിലാണെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക;
• ആദ്യമായി ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ, പിൻ ഇലക്ട്രിക്കൽ പാനലിലെ Q2 (പവർ സ്വിച്ച്) അമർത്തിയോ എന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക; അങ്ങനെയാണെങ്കിൽ, ദയവായി അത് അമർത്തി റിലീസ് ചെയ്യുക, അത് റിലീസ് ചെയ്ത അവസ്ഥയിലായിരിക്കും.

പവർ ഓഫ്

• വൈദ്യുതി വിച്ഛേദിക്കാൻ പവർ സ്വിച്ച് അമർത്തുക.

സ്റ്റാർട്ടപ്പ്

• പവർ സ്വിച്ച് അമർത്തുക (ഇലക്ട്രിക്കൽ പാനലിലെ Q2), സാധാരണ സാഹചര്യങ്ങളിൽ, പവർ സ്വിച്ചിന്റെ ലൈറ്റ് ഓണായിരിക്കും, വോൾട്ട്മീറ്റർ ബാറ്ററി വോളിയം പ്രദർശിപ്പിക്കുംtagഇ സാധാരണയായി;
• ബാറ്ററി വോള്യം പരിശോധിക്കുകtagഇ. വോള്യം എങ്കിൽtage 24V യിൽ കൂടുതലാണ്, ഇത് ബാറ്ററി വോള്യം എന്ന് സൂചിപ്പിക്കുന്നുtagഇ സാധാരണമാണ്. 24V യിൽ കുറവാണെങ്കിൽ ബാറ്ററി കുറവാണെങ്കിൽ ചാർജ് ചെയ്യുക.

അടിയന്തര സ്റ്റോപ്പ്

• ബങ്കർ മിനി ബോഡിയുടെ പിൻഭാഗത്തുള്ള എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ച് അമർത്തുക.

വിദൂര നിയന്ത്രണത്തിന്റെ അടിസ്ഥാന പ്രവർത്തന പ്രക്രിയ

• BUNKER MINI റോബോട്ട് ചേസിസ് സാധാരണയായി ആരംഭിച്ച ശേഷം, റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഓണാക്കി റിമോട്ട് കൺട്രോൾ മോഡായി കൺട്രോൾ മോഡ് തിരഞ്ഞെടുക്കുക, അതുവഴി BUNKER MINI പ്ലാറ്റ്‌ഫോമിന്റെ ചലനം റിമോട്ട് കൺട്രോൾ വഴി നിയന്ത്രിക്കാനാകും.

ചാർജിംഗ്

ബങ്കർ മിനി ഉൽപ്പന്നങ്ങളിൽ സ്ഥിരസ്ഥിതിയായി ഒരു സാധാരണ ചാർജർ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു, അത് ഉപഭോക്താക്കളുടെ ചാർജിംഗ് ആവശ്യങ്ങൾ നിറവേറ്റുന്നു.

ചാർജിംഗിന്റെ നിർദ്ദിഷ്ട പ്രവർത്തന പ്രക്രിയ ഇപ്രകാരമാണ്

• BUNKER MINI ചേസിസ് പവർ ഓഫ് അവസ്ഥയിലാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക. ചാർജ് ചെയ്യുന്നതിനുമുമ്പ്, പിൻവശത്തെ ഇലക്ട്രിക്കൽ കൺസോളിലെ Q2 (പവർ സ്വിച്ച്) ഓഫാണെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക
• റിയർ ഇലക്ട്രിക്കൽ കൺട്രോൾ പാനലിലെ Q4 ചാർജിംഗ് ഇന്റർഫേസിലേക്ക് ചാർജറിന്റെ പ്ലഗ് ചേർക്കുക;
• ചാർജർ വൈദ്യുതി വിതരണവുമായി ബന്ധിപ്പിച്ച് ചാർജിംഗ് അവസ്ഥയിലേക്ക് പ്രവേശിക്കാൻ ചാർജർ സ്വിച്ച് ഓണാക്കുക.
• സ്ഥിരസ്ഥിതിയായി ചാർജ് ചെയ്യുമ്പോൾ, ചേസിസിൽ ഇൻഡിക്കേറ്റർ ലൈറ്റ് ഇല്ല. ഇത് ചാർജ് ചെയ്യണോ വേണ്ടയോ എന്നത് ചാർജറിന്റെ സ്റ്റാറ്റസ് സൂചനയെ ആശ്രയിച്ചിരിക്കുന്നു.

വികസനം

• BUNKER MINI ഉൽപ്പന്നങ്ങൾ ഉപയോക്താക്കളുടെ വികസനത്തിനായി ഒരു CAN ഇന്റർഫേസ് നൽകുന്നു, അതിലൂടെ ഉപയോക്താക്കൾക്ക് വാഹന ബോഡിയെ കമാൻഡ് ചെയ്യാനും നിയന്ത്രിക്കാനും കഴിയും.
• BUNKER MINI ഉൽപ്പന്നങ്ങൾ CAN കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ സ്റ്റാൻഡേർഡിനായി CAN2.0B സ്റ്റാൻഡേർഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു, 500K കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ബോഡ് നിരക്കും MOTOROLA-യുടെ സന്ദേശ ഫോർമാറ്റും. ചേസിസിന്റെ ചലിക്കുന്ന ലീനിയർ പ്രവേഗവും കറങ്ങുന്ന കോണീയ പ്രവേഗവും ബാഹ്യ CAN ബസ് ഇന്റർഫേസിലൂടെ നിയന്ത്രിക്കാനാകും. കൂടാതെ, ബങ്കർ മിനി നിലവിലെ ചലന നില വിവരങ്ങളും ബങ്കർ മിനി ചേസിസിന്റെ സംസ്ഥാന വിവരങ്ങളും തത്സമയം ഫീഡ്‌ബാക്ക് ചെയ്യും. പ്രോട്ടോക്കോളിൽ ഒരു സിസ്റ്റം സ്റ്റേറ്റ് ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഫ്രെയിം, ഒരു മോഷൻ കൺട്രോൾ ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഫ്രെയിം, ഒരു കൺട്രോൾ ഫ്രെയിം എന്നിവ ഉൾപ്പെടുന്നു. പ്രോട്ടോക്കോളിന്റെ വിശദാംശങ്ങൾ ഇപ്രകാരമാണ്: സിസ്റ്റം സ്റ്റേറ്റ് ഫീഡ്‌ബാക്ക് കമാൻഡിൽ നിലവിലെ വെഹിക്കിൾ ബോഡി സ്റ്റേറ്റ് ഫീഡ്‌ബാക്ക്, കൺട്രോൾ മോഡ് സ്റ്റേറ്റ് ഫീഡ്‌ബാക്ക്, ബാറ്ററി വോള്യം എന്നിവ ഉൾപ്പെടുന്നു.tagഇ ഫീഡ്‌ബാക്കും തെറ്റായ ഫീഡ്‌ബാക്കും. പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉള്ളടക്കങ്ങൾ പട്ടിക 3.1 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു

കമാൻഡിൻ്റെ പേര്	സിസ്റ്റം സ്റ്റേറ്റ് ഫീഡ്ബാക്ക് കമാൻഡ്
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ് വയർ നിയന്ത്രിത ചേസിസ് ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	നോഡ് ഐഡി 0x211 സൈക്കിൾ (ms) സ്വീകരിക്കുന്നു സമയപരിധി (മിസെ)
	തീരുമാന നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ് 0x08		200മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0]	വാഹനത്തിന്റെ നിലവിലെ അവസ്ഥ	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 സിസ്റ്റം നോർമൽ 0x01 എമർജൻസി ഷട്ട് ഡൗൺ മോഡ് 0x02 സിസ്റ്റം ഒഴിവാക്കൽ
ബൈറ്റ് [1]	മോഡ് നിയന്ത്രണം	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 സ്റ്റാൻഡ്ബൈ മോഡ് 0x01 CAN കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡ് 0x03 റിമോട്ട് കൺട്രോൾ മോഡ്
ബൈറ്റ് [2]     ബൈറ്റ് [3]	ബാറ്ററി വോള്യത്തിന്റെ മുകളിലെ എട്ട് ബിറ്റുകൾtage താഴത്തെ എട്ട് ബിറ്റുകൾ ബാറ്ററി വോള്യംtage	ഒപ്പിടാത്ത int16	യഥാർത്ഥ വാല്യംtage X10 (കൃത്യം 0.1V വരെ)
ബൈറ്റ് [4] ബൈറ്റ് [5]	സംവരണം തെറ്റായ വിവരം	– ഒപ്പിടാത്ത int8	0x0 വിശദാംശങ്ങൾക്ക്, [തെറ്റായ വിവര വിവരണം] കാണുക
ബൈറ്റ് [6]	സംവരണം	–	0x00
ബൈറ്റ് [7]	ചെക്ക് എണ്ണുക(എണ്ണം)	ഒപ്പിടാത്ത int8	0~255 ലൂപ്പ് എണ്ണം, ഓരോ തവണയും ഒരു തവണ എണ്ണുക a കമാൻഡ് അയച്ചു

തെറ്റായ വിവരങ്ങളുടെ വിശദീകരണ പട്ടിക

തെറ്റായ വിവര വിവരണം
ബൈറ്റ്             ബൈറ്റ് [5]	ബിറ്റ്	അർത്ഥം
	ബിറ്റ് [0]	ബാറ്ററി അണ്ടർവോൾtagഇ തെറ്റ്
	ബിറ്റ് [1]	ബാറ്ററി അണ്ടർവോൾtagഇ മുന്നറിയിപ്പ്
	ബിറ്റ് [2]	റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഡിസ്കണക്ഷൻ പരിരക്ഷ (0: സാധാരണ, 1: റിമോട്ട് കൺട്രോൾ വിച്ഛേദിക്കൽ)
	ബിറ്റ് [3]	റിസർവ് ചെയ്‌തത്, ഡിഫോൾട്ട് 0
	ബിറ്റ് [4]	ഡ്രൈവ് 2 ആശയവിനിമയ തകരാർ (0: തെറ്റില്ല, 1: തെറ്റ്)
	ബിറ്റ് [5]	ഡ്രൈവ് 3 ആശയവിനിമയ തകരാർ (0: തെറ്റില്ല, 1: തെറ്റ്)
	ബിറ്റ് [6]	റിസർവ് ചെയ്‌തത്, ഡിഫോൾട്ട് 0
	ബിറ്റ് [7]	റിസർവ് ചെയ്‌തത്, ഡിഫോൾട്ട് 0

മോഷൻ കൺട്രോൾ ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഫ്രെയിം കമാൻഡിൽ നിലവിലെ വാഹന ബോഡിയുടെ ചലന രേഖീയ വേഗതയുടെയും ചലന കോണീയ പ്രവേഗത്തിന്റെയും ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഉൾപ്പെടുന്നു. പ്രോട്ടോക്കോളിന്റെ നിർദ്ദിഷ്ട ഉള്ളടക്കം പട്ടിക 3.3 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.

പട്ടിക 3.3 ചലന നിയന്ത്രണ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം

കമാൻഡിൻ്റെ പേര്	ചലന നിയന്ത്രണ ഫീഡ്ബാക്ക് കമാൻഡ്
നോഡ് അയയ്ക്കുന്നു	നോഡ് ഐഡി സൈക്കിൾ സ്വീകരിക്കുന്നു (ms) സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുന്നു (മിസെ)
വയർ നിയന്ത്രിത ചേസിസ്	തീരുമാന നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ്	0x221	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	0x08
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	说明
ബൈറ്റ് [0]     ബൈറ്റ് [1]	ചലന വേഗതയുടെ മുകളിലെ എട്ട് ബിറ്റുകൾ താഴെയുള്ള എട്ട് ബിറ്റുകൾ ചലന വേഗത	int16 ഒപ്പിട്ടു	യഥാർത്ഥ വേഗത X 1000 (കൃത്യമായത് 0.001m/s)
ബൈറ്റ് [2]     ബൈറ്റ് [3]	ഭ്രമണ വേഗതയുടെ മുകളിലെ എട്ട് ബിറ്റുകൾ താഴെയുള്ള എട്ട് ബിറ്റുകൾ ഭ്രമണ വേഗത	int16 ഒപ്പിട്ടു	യഥാർത്ഥ വേഗത X 1000 (കൃത്യം 0.001rad/s വരെ)
ബൈറ്റ് [4]	സംവരണം	–	0x00
ബൈറ്റ് [5]	സംവരണം	–	0x00
ബൈറ്റ് [6]	സംവരണം	–	0x00
ബൈറ്റ് [7]	സംവരണം	–	0x00

കൺട്രോൾ ഫ്രെയിമിൽ ലീനിയർ വെലോസിറ്റി കൺട്രോൾ ഓപ്പണിംഗ്, കോണീയ പ്രവേഗ നിയന്ത്രണ ഓപ്പണിംഗ്, ചെക്ക്സം എന്നിവ ഉൾപ്പെടുന്നു. നിർദ്ദിഷ്ട പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉള്ളടക്കം പട്ടിക 3.4 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.

പട്ടിക 3.4 മോഷൻ കൺട്രോൾ കമാൻഡ് കൺട്രോൾ ഫ്രെയിം

കമാൻഡിൻ്റെ പേര്	നിയന്ത്രണ കമാൻഡ്
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് ഐഡി സൈക്കിൾ സ്വീകരിക്കുന്നു (ms) സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുന്നു (മിസെ)
തീരുമാന നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ്	ചേസിസ് നോഡ്	0x111	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	0x08
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം
ബൈറ്റ് [0]     ബൈറ്റ് [1]	രേഖീയ പ്രവേഗത്തിന്റെ മുകളിലെ എട്ട് ബിറ്റുകൾ താഴത്തെ എട്ട് ബിറ്റുകൾ രേഖീയ വേഗത	int16 ഒപ്പിട്ടു	വാഹന ബോഡിയുടെ യാത്രാ വേഗത, യൂണിറ്റ് mm/s, മൂല്യ പരിധി [-1500, 1500]
ബൈറ്റ് [2]     ബൈറ്റ് [3]	കോണീയ പ്രവേഗത്തിന്റെ മുകളിലെ എട്ട് ബിറ്റുകൾ താഴത്തെ എട്ട് ബിറ്റുകൾ കോണീയ പ്രവേഗം	int16 ഒപ്പിട്ടു	വാഹന ബോഡിയുടെ ഭ്രമണ കോണീയ പ്രവേഗം, യൂണിറ്റ് 0.001rad/s, മൂല്യ പരിധി [-1000, 1000]
ബൈറ്റ് [4]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ് [5]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ് [6]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ് [7]	സംവരണം	—	0x00

ടെർമിനലിന്റെ കൺട്രോൾ ഇന്റർഫേസ് സജ്ജീകരിക്കാൻ മോഡ് സെറ്റിംഗ് ഫ്രെയിം ഉപയോഗിക്കുന്നു, കൂടാതെ അതിന്റെ നിർദ്ദിഷ്ട പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉള്ളടക്കം പട്ടിക 3.5 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.

പട്ടിക 3.5 നിയന്ത്രണ മോഡ് ക്രമീകരണ ഫ്രെയിം

കമാൻഡിൻ്റെ പേര്	നിയന്ത്രണ മോഡ് ക്രമീകരണ കമാൻഡ്
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (ms)	സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുന്നു (മിസെ)
തീരുമാന നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ്	ചേസിസ് നോഡ്	0x421	20മി.എസ്	500മി.എസ്
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	0x01
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0]	നിയന്ത്രിക്കാൻ കഴിയും പ്രാപ്തമാക്കുന്നു	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 സ്റ്റാൻഡ്ബൈ മോഡ് 0x01 CAN കമാൻഡ് മോഡ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നു

കുറിപ്പ്: നിയന്ത്രണ മോഡ് വിവരണം

BUNKER MINI-യുടെ റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഓണാക്കാത്തപ്പോൾ, സ്ഥിരസ്ഥിതി നിയന്ത്രണ മോഡ് സ്റ്റാൻഡ്‌ബൈ മോഡാണ്, കൂടാതെ മോഷൻ കൺട്രോൾ കമാൻഡ് അയയ്ക്കുന്നതിന് നിങ്ങൾ കമാൻഡ് മോഡിലേക്ക് മാറേണ്ടതുണ്ട്. റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഓണാണെങ്കിൽ, അതിന് ഏറ്റവും ഉയർന്ന അധികാരമുണ്ട്, കമാൻഡുകളുടെ നിയന്ത്രണം തടയാൻ കഴിയും. റിമോട്ട് കൺട്രോൾ കമാൻഡ് മോഡിലേക്ക് മാറുമ്പോൾ, സ്പീഡ് കമാൻഡിനോട് പ്രതികരിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് അതിന് നിയന്ത്രണ മോഡ് ക്രമീകരണ കമാൻഡ് അയയ്ക്കേണ്ടതുണ്ട്. സിസ്റ്റം പിശകുകൾ മായ്‌ക്കുന്നതിന് സ്റ്റേറ്റ് സെറ്റിംഗ് ഫ്രെയിം ഉപയോഗിക്കുന്നു, കൂടാതെ അതിന്റെ നിർദ്ദിഷ്ട പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉള്ളടക്കം പട്ടിക 3.6 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.

പട്ടിക 3.6 സംസ്ഥാന ക്രമീകരണ ഫ്രെയിം

കമാൻഡിൻ്റെ പേര്	സംസ്ഥാന ക്രമീകരണ കമാൻഡ്
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (ms)	സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുന്നു (മിസെ)
തീരുമാന നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ്	ചേസിസ് നോഡ്	0x441	ഒന്നുമില്ല	ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	0x01
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0]	പിശക് ക്ലിയറൻസ് കമാൻഡ്	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 എല്ലാ പിശകുകളും മായ്‌ക്കുക 0x01 മോട്ടോർ 1 പിശക് മായ്‌ക്കുക 0x02 ക്ലിയർ മോട്ടോർ 2 പിശക്

കുറിപ്പ് 3: Example ഡാറ്റ, ഇനിപ്പറയുന്ന ഡാറ്റ പരീക്ഷണ ഉപയോഗത്തിന് മാത്രമുള്ളതാണ്

1. 0.15/S വേഗതയിൽ വാഹനം മുന്നോട്ട് നീങ്ങുന്നു

ബൈറ്റ് [0]	ബൈറ്റ് [1]	ബൈറ്റ് [2]	ബൈറ്റ് [3]	ബൈറ്റ് [4]	ബൈറ്റ് [5]	ബൈറ്റ് [6]	ബൈറ്റ് [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
വാഹനം 0.2RAD/S ൽ കറങ്ങുന്നു
ബൈറ്റ് [0]	ബൈറ്റ് [1]	ബൈറ്റ് [2]	ബൈറ്റ് [3]	ബൈറ്റ് [4]	ബൈറ്റ് [5]	ബൈറ്റ് [6]	ബൈറ്റ് [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

ചേസിസ് സ്റ്റേറ്റ് വിവരങ്ങളുടെ ഫീഡ്ബാക്ക് കൂടാതെ, ചേസിസ് ഫീഡ്ബാക്ക് വിവരങ്ങളിൽ മോട്ടോർ ഡാറ്റയും സെൻസർ ഡാറ്റയും ഉൾപ്പെടുന്നു.

പട്ടിക 3.7 മോട്ടോർ സ്പീഡ് നിലവിലെ സ്ഥാന വിവരങ്ങളുടെ ഫീഡ്ബാക്ക്

കമാൻഡിൻ്റെ പേര്	മോട്ടോർ ഡ്രൈവർ ഹൈ-സ്പീഡ് ഇൻഫർമേഷൻ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (ms)	സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുന്നു (മിസെ)
വയർ നിയന്ത്രിത ചേസിസ്	തീരുമാന നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ്	0x251~0x254	20മിസെ ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	0x08
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0]     ബൈറ്റ് [1]	മോട്ടോർ വേഗതയുടെ മുകളിലെ എട്ട് ബിറ്റുകൾ താഴത്തെ എട്ട് ബിറ്റുകൾ മോട്ടോർ വേഗത	int16 ഒപ്പിട്ടു	നിലവിലെ മോട്ടോർ സ്പീഡ് യൂണിറ്റ് RPM
ബൈറ്റ് [2]     ബൈറ്റ് [3]	മോട്ടോർ കറണ്ടിന്റെ മുകളിലെ എട്ട് ബിറ്റുകൾ താഴത്തെ എട്ട് ബിറ്റുകൾ മോട്ടോർ കറന്റ്	int16 ഒപ്പിട്ടു	നിലവിലെ മോട്ടോർ കറന്റ് യൂണിറ്റ് 0.1A
ബൈറ്റ് [4]     ബൈറ്റ് [5]     ബൈറ്റ് [6]     ബൈറ്റ് [7]	മോട്ടറിന്റെ നിലവിലെ സ്ഥാനം ഏറ്റവും ഉയർന്നതാണ് മോട്ടറിന്റെ നിലവിലെ സ്ഥാനം രണ്ടാമത്തെ ഉയർന്നതാണ് മോട്ടറിന്റെ നിലവിലെ സ്ഥാനം ഏറ്റവും താഴ്ന്ന രണ്ടാമത്തെ സ്ഥാനമാണ് മോട്ടോർ ഏറ്റവും താഴ്ന്നതാണ്	int16 ഒപ്പിട്ടു     int16 ഒപ്പിട്ടു int16 ഒപ്പിട്ടു int16	മോട്ടോർ യൂണിറ്റിന്റെ നിലവിലെ സ്ഥാനം: പൾസുകളുടെ എണ്ണം

പട്ടിക 3.8 മോട്ടോർ താപനിലയുടെ ഫീഡ്ബാക്ക്, വാല്യംtagഇ, സംസ്ഥാന വിവരങ്ങൾ

കമാൻഡിൻ്റെ പേര്	മോട്ടോർ ഡ്രൈവർ ലോ-സ്പീഡ് ഇൻഫർമേഷൻ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് ഐഡി സൈക്കിൾ സ്വീകരിക്കുന്നു (ms) സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുന്നു (മിസെ)
വയർ നിയന്ത്രിത ചേസിസ്	തീരുമാന നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ്	0x261~0x264	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	0x08
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0]     ബൈറ്റ് [1]	ഡ്രൈവർ വോളിയത്തിന്റെ മുകളിലെ എട്ട് ബിറ്റുകൾtage ഡ്രൈവറിന്റെ താഴത്തെ എട്ട് ബിറ്റുകൾ വാല്യംtage	int16 ഒപ്പിട്ടു	നിലവിലെ ഡ്രൈവർ വോളിയംtagഇ യൂണിറ്റ്0.1v
ബൈറ്റ് [2]     ബൈറ്റ് [3]	ഡ്രൈവർ താപനിലയുടെ മുകളിലെ എട്ട് ബിറ്റുകൾ ഡ്രൈവറിന്റെ താഴത്തെ എട്ട് ബിറ്റുകൾ താപനില	int16 ഒപ്പിട്ടു	യൂണിറ്റ് 1℃
ബൈറ്റ് [4]	മോട്ടോർ താപനില	int8 ഒപ്പിട്ടു	യൂണിറ്റ്1℃
ബൈറ്റ് [5]	ആക്യുവേറ്റർ അവസ്ഥ	ഒപ്പിടാത്ത int8	വിശദാംശങ്ങൾക്ക് പട്ടിക 3-9 കാണുക
ബൈറ്റ് [6]	സംവരണം	–	0x00
ബൈറ്റ് [7]	സംവരണം		0x00

പട്ടിക 3.9 ആക്യുവേറ്റർ സെറ്റ്

തെറ്റായ വിവര വിവരണം
ബൈറ്റ് [5]	ബിറ്റ് [0]	വൈദ്യുതി വിതരണ വോളിയംtagഇ വളരെ കുറവാണ് (0: സാധാരണ 1: വളരെ കുറവാണ്)
	ബിറ്റ് [1]	മോട്ടോർ ഓവർ ടെമ്പറേച്ചർ ആണോ (0: സാധാരണ 1: ഓവർ ടെമ്പറേച്ചർ)
	ബിറ്റ് [2]	മോട്ടോർ ഓവർ കറന്റ് ആണോ (0: സാധാരണ 1: ഓവർ കറന്റ്)
	ബിറ്റ് [3]	ഡ്രൈവ് ഓവർ-ടെമ്പറേച്ചർ ആണോ (0: സാധാരണ 1: ഓവർ-ടെമ്പറേച്ചർ)
	ബിറ്റ് [4]	സെൻസർ നില (0: സാധാരണ 1: അസാധാരണം)
	ബിറ്റ് [5]	ആക്യുവേറ്റർ പിശക് നില (0: സാധാരണ 1: അസാധാരണം)
	ബിറ്റ് [6]	ആക്യുവേറ്റർ പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്ന അവസ്ഥ (0: പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കുന്നു 1: പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നു)
	ബിറ്റ് [7]	സംവരണം

പട്ടിക 3.10 ഓഡോമീറ്റർ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം

കമാൻഡിൻ്റെ പേര്	ഓഡോമീറ്റർ വിവര ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ് വയർ നിയന്ത്രിത ചേസിസ് ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (ms)	സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുന്നു (മിസെ)
	തീരുമാന നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ് 0x08	0x311	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0]	ഇടത് വീൽ ഓഡോമീറ്ററിന്റെ ഏറ്റവും ഉയർന്ന ബിറ്റ് ഇടത് വീൽ ഓഡോമീറ്ററിന്റെ ഏറ്റവും ഉയർന്ന രണ്ടാമത്തെ ബിറ്റ് ഇടത് വീൽ ഓഡോമീറ്ററിന്റെ ഏറ്റവും താഴ്ന്ന രണ്ടാമത്തെ ബിറ്റ് ഇടത് ചക്രത്തിന്റെ ഏറ്റവും താഴ്ന്ന ഭാഗം ഓഡോമീറ്റർ
ബൈറ്റ് [1]     ബൈറ്റ് [2]		int32 ഒപ്പിട്ടു	ചേസിസിന്റെ ഇടത് ചക്രത്തിന്റെ ഓഡോമീറ്റർ ഫീഡ്ബാക്ക് യൂണിറ്റ്: എംഎം
ബൈറ്റ് [3]
ബൈറ്റ് [4]     ബൈറ്റ് [5]     ബൈറ്റ് [6]     ബൈറ്റ് [7]	വലത് വീൽ ഓഡോമീറ്ററിന്റെ ഏറ്റവും ഉയർന്ന ബിറ്റ് വലത് വീൽ ഓഡോമീറ്ററിന്റെ ഏറ്റവും ഉയർന്ന രണ്ടാമത്തെ ബിറ്റ് വലത് വീൽ ഓഡോമീറ്ററിന്റെ ഏറ്റവും താഴ്ന്ന രണ്ടാമത്തെ ബിറ്റ് വലത് ചക്രത്തിന്റെ ഏറ്റവും താഴ്ന്ന ഭാഗം ഓഡോമീറ്റർ	int32 ഒപ്പിട്ടു	ചേസിസിന്റെ വലത് ചക്രത്തിന്റെ ഓഡോമീറ്റർ ഫീഡ്ബാക്ക് യൂണിറ്റ് ： മി

പട്ടിക 3.11 റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഇൻഫർമേഷൻ ഫീഡ്ബാക്ക്

കമാൻഡിൻ്റെ പേര്	റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഇൻഫർമേഷൻ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് ഐഡി സൈക്കിൾ സ്വീകരിക്കുന്നു (ms) സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുന്നു (മിസെ)
വയർ നിയന്ത്രിത ചേസിസ്	തീരുമാന നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ്	0x241	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	0x08
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0]	റിമോട്ട് കൺട്രോൾ SW ഫീഡ്ബാക്ക്	ഒപ്പിടാത്ത int8	ബിറ്റ്[0-1]: SWA: 2-അപ്പ് 3-ഡൗൺ ബിറ്റ്[2-3]: SWB: 2-അപ്പ് 1-മിഡ് 3-ഡൗൺ ബിറ്റ്[4-5]: SWC: 2-അപ്പ് 1-മിഡ് 3- താഴേക്ക് ബിറ്റ്[6-7]: SWD: 2-അപ്പ് 3-ഡൗൺ
ബൈറ്റ് [1]	വലത് ജോയിസ്റ്റിക്ക് ഇടത്തും വലത്തും	int8 ഒപ്പിട്ടു	മൂല്യ പരിധി: [-100,100]
ബൈറ്റ് [2]	വലത് ജോയിസ്റ്റിക്ക് മുകളിലേക്കും താഴേക്കും	int8 ഒപ്പിട്ടു	മൂല്യ പരിധി: [-100,100]
ബൈറ്റ് [3]	ഇടത് ജോയിസ്റ്റിക്ക് മുകളിലേക്കും താഴേക്കും	int8 ഒപ്പിട്ടു	മൂല്യ പരിധി: [-100,100]
ബൈറ്റ് [4]	ഇടത് ജോയിസ്റ്റിക്ക് ഇടത്തും വലത്തും	int8 ഒപ്പിട്ടു	മൂല്യ പരിധി: [-100,100]
ബൈറ്റ് [5]	ഇടത് നോബ് വി.ആർ.എ	int8 ഒപ്പിട്ടു	മൂല്യ പരിധി: [-100,100]
ബൈറ്റ് [6]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ് [7]	ചെക്ക് എണ്ണുക	ഒപ്പിടാത്തത് int8	0-255 ലൂപ്പ് എണ്ണം

CAN ലൈൻ കണക്ഷൻ

BUNKER MINI, ചിത്രം 3.2-ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ ഒരു ഏവിയേഷൻ പ്ലഗ് മെയിൽ നൽകുന്നു. ലൈനിന്റെ നിർവചനം മഞ്ഞ CANH ആണ്, നീല CANL ആണ്, ചുവപ്പ് പോസിറ്റീവ് പവർ സപ്ലൈ ആണ്, കറുപ്പ് നെഗറ്റീവ് പവർ സപ്ലൈ ആണ്.

കുറിപ്പ്: നിലവിലെ BUNKER MINI പതിപ്പിന് ബാഹ്യ എക്സ്റ്റൻഷൻ ഇന്റർഫേസിലേക്ക് തുറന്നിരിക്കുന്ന ടോപ്പ് ഇന്റർഫേസ് മാത്രമേ ഉള്ളൂ. ഈ പതിപ്പിലെ പവർ സപ്ലൈക്ക് പരമാവധി 10A കറന്റ് നൽകാൻ കഴിയും.

CAN കമാൻഡ് നിയന്ത്രണത്തിന്റെ സാക്ഷാത്കാരം

BUNKER MINI മൊബൈൽ റോബോട്ട് ചേസിസ് സാധാരണ രീതിയിൽ ആരംഭിക്കുക, FS റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഓണാക്കുക, തുടർന്ന് കൺട്രോൾ മോഡ് കമാൻഡ് കൺട്രോളിലേക്ക് മാറ്റുക, അതായത് FS റിമോട്ട് കൺട്രോളിന്റെ SWB മോഡ് തിരഞ്ഞെടുക്കൽ ബട്ടൺ മുകളിലേക്ക് അമർത്തുക, തുടർന്ന് BUNKER MINI ചേസിസ് ചെയ്യും. CAN ഇന്റർഫേസിൽ നിന്നുള്ള കമാൻഡ് സ്വീകരിക്കുക, കൂടാതെ CAN ബസ് നൽകുന്ന തത്സമയ ഡാറ്റയിലൂടെ നിലവിലെ ചേസിസ് സ്റ്റാറ്റസും ഹോസ്റ്റ് വിശകലനം ചെയ്യുന്നു. നിർദ്ദിഷ്ട പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉള്ളടക്കത്തിനായി CAN ആശയവിനിമയ പ്രോട്ടോക്കോൾ കാണുക.

ഉപയോഗവും പ്രവർത്തനവും

ബങ്കർ മിനിയുടെ ഫേംവെയർ പതിപ്പ് അപ്‌ഗ്രേഡ് ചെയ്യുന്നതിനും ഉപഭോക്താക്കൾക്ക് കൂടുതൽ മികച്ച അനുഭവം നൽകുന്നതിനും ഉപയോക്താക്കളെ സുഗമമാക്കുന്നതിന്, ഫേംവെയർ അപ്‌ഗ്രേഡിനുള്ള ഹാർഡ്‌വെയർ ഇന്റർഫേസും അനുബന്ധ ക്ലയന്റ് സോഫ്‌റ്റ്‌വെയറും ബങ്കർ മിനി നൽകുന്നു. അതിന്റെ ക്ലയന്റ് ഇന്റർഫേസ് ചിത്രം 3.3-ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.

നവീകരണ തയ്യാറെടുപ്പ്

• സീരിയൽ X 1 USB മുതൽ സീരിയൽ പോർട്ട് X 1 വരെ
• ബങ്കർ മിനി ചേസിസ്X 1
• PC(WINDOWS ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം) X 1

ഫേംവെയർ അപ്ഗ്രേഡ് സോഫ്റ്റ്വെയർ

• https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

അപ്ഗ്രേഡ് തയ്യാറെടുപ്പ്

• കണക്ഷന് മുമ്പ് റോബോട്ട് ചേസിസ് പവർ ഓഫ് ആണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക;
• സീരിയൽ പോർട്ട് അപ്‌ഗ്രേഡുചെയ്യാൻ ബങ്കർ മിനി ചേസിസിലേക്ക് കണക്റ്റുചെയ്യാൻ സീരിയൽ ഉപയോഗിക്കുക, അത് കമ്പ്യൂട്ടറുമായി ബന്ധിപ്പിക്കുക;
• ക്ലയന്റ് സോഫ്റ്റ്വെയർ തുറക്കുക;
• പോർട്ട് നമ്പർ തിരഞ്ഞെടുക്കുക;
• ബങ്കർ മിനി ചേസിസ് പവർ ഓണാണ്, ഉടൻ കണക്ഷൻ ആരംഭിക്കുക ക്ലിക്കുചെയ്യുക, (ബങ്കർ മിനി) ചാസിസ് പവർ ഓണാകുന്നതിന് മുമ്പ് 6 എസ് വരെ കാത്തിരിക്കും; സമയം 6S കവിയുന്നുവെങ്കിൽ, അത് ആപ്ലിക്കേഷനിൽ പ്രവേശിക്കും); കണക്ഷൻ വിജയകരമാണെങ്കിൽ, അത് ടെക്സ്റ്റ് ബോക്സിൽ "കണക്ഷൻ വിജയകരം" എന്ന് ആവശ്യപ്പെടും;
• BIN ലോഡുചെയ്യുക file;
• അപ്‌ഗ്രേഡിൽ ക്ലിക്ക് ചെയ്‌ത് അപ്‌ഗ്രേഡ് പൂർത്തിയായി എന്ന പ്രോംപ്റ്റിനായി കാത്തിരിക്കുക; സീരിയൽ വിച്ഛേദിക്കുക, ചേസിസ് ഓഫ് ചെയ്യുക, വീണ്ടും പവർ ഓണാക്കുക.

BUNKER MINI ROS പാക്കേജ് ഉപയോഗം Example

ഹാർഡ്‌വെയർ അബ്‌സ്‌ട്രാക്ഷൻ, ലോ-ലെവൽ ഡിവൈസ് കൺട്രോൾ, കോമൺ ഫംഗ്‌ഷനുകൾ നടപ്പിലാക്കൽ, ഇന്റർ-പ്രോസസ് മെസേജിംഗ്, ഡാറ്റാ പാക്കറ്റ് മാനേജ്‌മെന്റ് എന്നിങ്ങനെയുള്ള ചില സ്റ്റാൻഡേർഡ് ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം സേവനങ്ങൾ ROS നൽകുന്നു. ROS ഒരു ഗ്രാഫിക്കൽ ആർക്കിടെക്ചറിനെ അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ളതാണ്, അതിനാൽ വ്യത്യസ്ത നോഡുകളുടെ പ്രക്രിയകൾക്ക് വിവിധ വിവരങ്ങൾ (സെൻസിംഗ്, കൺട്രോൾ, സ്റ്റേറ്റ്, പ്ലാനിംഗ് മുതലായവ) സ്വീകരിക്കാനും പ്രസിദ്ധീകരിക്കാനും സമാഹരിക്കാനും കഴിയും. നിലവിൽ ROS പ്രധാനമായും UBUNTU-നെ പിന്തുണയ്ക്കുന്നു.

വികസന തയ്യാറെടുപ്പ്

ഹാർഡ്‌വെയർ തയ്യാറാക്കൽ

• CANlight കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ മോഡ്യൂൾ X1
• തിങ്ക്പാഡ് E470 ലാപ്ടോപ്പ് X1
• അജിലെക്സ് ബങ്കർ മിനി മൊബൈൽ റോബോട്ട് ഷാസി X1
• റിമോട്ട് കൺട്രോൾ FS-i6s X1 പിന്തുണയ്ക്കുന്ന AGILEX BUNKER MINI
• AGILEXBUNKER MINI മുൻനിര ഏവിയേഷൻ റെസെപ്റ്റാക്കിൾ X1

ഉപയോഗത്തിന്റെ പരിസ്ഥിതി വിവരണം ഉദാample

• ഉബുണ്ടു 16.04 LTS (ഇതൊരു ബീറ്റ പതിപ്പാണ്, ഉബുണ്ടു 18.04 LTS-ൽ പരീക്ഷിച്ചു)
• ROS കൈനറ്റിക് (തുടർന്നുള്ള പതിപ്പുകളിലും പരീക്ഷിച്ചു)
• Git

ഹാർഡ്‌വെയർ കണക്ഷനും തയ്യാറെടുപ്പും

• ബങ്കർ MINI 4-കോർ ഏവിയേഷന്റെയോ റിയർ പ്ലഗിന്റെയോ CAN ലൈൻ പുറത്തെടുക്കുക, CAN ലൈനിലെ CAN_H, CAN_L എന്നിവ യഥാക്രമം CAN_TO_USB അഡാപ്റ്ററുമായി ബന്ധിപ്പിക്കുക;
• BUNKER MINI മൊബൈൽ റോബോട്ടിന്റെ ചേസിസ് നോബ് സ്വിച്ച് ഓണാക്കുക, ഇരുവശത്തുമുള്ള എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകൾ റിലീസ് ചെയ്തിട്ടുണ്ടോയെന്ന് പരിശോധിക്കുക;
• ലാപ്‌ടോപ്പിന്റെ USB പോർട്ടിലേക്ക് CAN_TO_USB കണക്റ്റുചെയ്യുക. കണക്ഷൻ ഡയഗ്രം ചിത്രം 3.4 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.

ROS ഇൻസ്റ്റാളേഷനും പരിസ്ഥിതി സജ്ജീകരണവും

• ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ വിശദാംശങ്ങൾക്ക്, ദയവായി റഫർ ചെയ്യുക http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

CANABLE ഹാർഡ്‌വെയറും CAN ആശയവിനിമയവും പരീക്ഷിക്കുക

CAN-TO-USB സജ്ജീകരിക്കുക

• അഡാപ്റ്റർ പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നു
  • gs_usb കേർണൽ മൊഡ്യൂൾ
  • $ sudo modprobe gs_usb
• 500k ബോഡ് നിരക്ക് സജ്ജമാക്കുക 和 can-to-usb അഡാപ്റ്റർ പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നു
  • $ sudo ip ലിങ്ക് സെറ്റ് can0 up തരത്തിന് 500000If ബിറ്റ്റേറ്റ് ചെയ്യാം
• മുമ്പത്തെ ഘട്ടങ്ങളിൽ പിശകുകളൊന്നും സംഭവിച്ചില്ല, നിങ്ങൾക്ക് കഴിയണം view $ ifconfig -a എന്ന കമാൻഡ് ഉപയോഗിച്ച് ഉടനടി can device
• ഹാർഡ്‌വെയർ $ sudo apt install can-utils പരീക്ഷിക്കാൻ can-utils ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്ത് ഉപയോഗിക്കുക
• ഈ സമയം, can-to-usb ബങ്കർ റോബോട്ടിലേക്ക് കണക്‌റ്റ് ചെയ്‌തിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, വാഹനം ഓൺ ചെയ്‌തിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, BUNKERchassis $ candump can0-ൽ നിന്നുള്ള ഡാറ്റ നിരീക്ഷിക്കാൻ ഇനിപ്പറയുന്ന കമാൻഡുകൾ ഉപയോഗിക്കുക

റഫറൻസ്

1. https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
2. https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX BUNKER ROS പാക്കേജ് ഡൗൺലോഡ് ചെയ്ത് കംപൈൽ ചെയ്യുക

• റോസ് ഡിപൻഡൻസികൾ ഡൗൺലോഡ് ചെയ്യുക
  • $ sudo apt ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുക
  • ros-$ROS_DISTRO-ടെലിയോപ്പ്-ട്വിസ്റ്റ്-കീ-ബോർഡ്
  • $ sudo apt ഇൻസ്റ്റാൾ libasio-dev
• bunker_ros സോഴ്സ് കോഡ് ക്ലോൺ ചെയ്ത് കംപൈൽ ചെയ്യുക
  • $ cd ~/catkin_ws/src
  • $ git ക്ലോൺ -ആവർത്തനപരം
• https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
  • $ git ക്ലോൺ
• https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
  • $cd..
  • $ catkin_make
• റഫറൻസ്: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

ROS നോഡ് ആരംഭിക്കുക

• അടിസ്ഥാന നോഡ് ആരംഭിക്കുക
• $ roslaunch bunker_bringup bunker_minimal.launch കീബോർഡ് റിമോട്ട് ഓപ്പറേഷൻ നോഡ് ആരംഭിക്കുക
• $ roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

ശ്രദ്ധ

BUNKER MINI ഉപയോഗിക്കുമ്പോഴും വികസിപ്പിക്കുമ്പോഴും ശ്രദ്ധിക്കേണ്ട ചില പോയിന്റുകൾ ഈ ഭാഗത്ത് അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു.

ബാറ്ററി മുൻകരുതലുകൾ

• BUNKER MINI ഉൽപ്പന്നത്തിന്റെ ബാറ്ററി ഫാക്ടറിയിൽ നിന്ന് പുറത്തുപോകുമ്പോൾ പൂർണ്ണമായി ചാർജ് ചെയ്തിട്ടില്ല. നിർദ്ദിഷ്ട ബാറ്ററി പവർ ബങ്കർ മിനി ഷാസി റിയർ വോളിയത്തിന് പ്രദർശിപ്പിക്കാൻ കഴിയുംtage CAN ബസ് കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ഇന്റർഫേസിലൂടെ പ്രദർശിപ്പിക്കുകയോ വായിക്കുകയോ ചെയ്യുക;
• ബാറ്ററി തീർന്നതിന് ശേഷം ദയവായി ചാർജ് ചെയ്യരുത്. വോളിയം കുറഞ്ഞ സമയത്ത് അത് ചാർജ് ചെയ്യുകtage ബങ്കർ മിനിയുടെ പിൻഭാഗത്ത് 24V യിൽ താഴെ കാണിക്കുന്നു;
• സ്റ്റാറ്റിക് സ്റ്റോറേജ് വ്യവസ്ഥകൾ: മികച്ച സംഭരണ ​​താപനില -10℃~45℃ ആണ്. ബാറ്ററി ചാർജ്ജ് ചെയ്യുകയും മാസത്തിലൊരിക്കൽ ഡിസ്ചാർജ് ചെയ്യുകയും അത് ഉപയോഗത്തിലില്ലാത്തപ്പോൾ ബാറ്ററി പൂർണ്ണമായി സൂക്ഷിക്കുകയും വേണം.tagഇ. ബാറ്ററി തീയിൽ ഇടുകയോ ബാറ്ററി ചൂടാക്കുകയോ ചെയ്യരുത്, ഉയർന്ന താപനിലയിൽ ബാറ്ററി സൂക്ഷിക്കരുത്;
• ചാർജിംഗ്: ലിഥിയം ബാറ്ററികൾക്കായി ഒരു പ്രത്യേക ചാർജർ ഉപയോഗിച്ച് ഇത് ചാർജ് ചെയ്യണം. ബാറ്ററി 0 ഡിഗ്രി സെൽഷ്യസിൽ താഴെ ചാർജ് ചെയ്യരുത്, യഥാർത്ഥ ഫാക്ടറിയിൽ നിലവാരമില്ലാത്ത ബാറ്ററികൾ, പവർ സപ്ലൈകൾ, ചാർജറുകൾ എന്നിവ ഉപയോഗിക്കരുത്.

പ്രവർത്തന അന്തരീക്ഷത്തിനായുള്ള മുൻകരുതലുകൾ

• BUNKER MINI-യുടെ പ്രവർത്തന താപനില -10℃ ~45℃ ആണ്, താപനില -10℃-ൽ താഴെയും 45℃-ൽ കൂടുതലും ഉള്ള അന്തരീക്ഷത്തിൽ ദയവായി ഇത് ഉപയോഗിക്കരുത്;
• നശിപ്പിക്കുന്നതോ കത്തുന്നതോ ആയ വാതകങ്ങളുള്ള ഒരു പരിതസ്ഥിതിയിൽ അല്ലെങ്കിൽ കത്തുന്ന പദാർത്ഥങ്ങൾക്ക് അടുത്തുള്ള ഒരു പരിതസ്ഥിതിയിൽ ഇത് ഉപയോഗിക്കരുത്;
• ഹീറ്ററുകൾ അല്ലെങ്കിൽ വലിയ കോയിൽഡ് റെസിസ്റ്ററുകൾ പോലുള്ള ചൂടാക്കൽ ഘടകങ്ങൾക്ക് ചുറ്റും ഇത് സൂക്ഷിക്കരുത്;
• ബങ്കർ മിനിയുടെ വാട്ടർപ്രൂഫ്, ഡസ്റ്റ് പ്രൂഫ് ഗ്രേഡ് IP67 ആണ്, ദയവായി ഇത് ദീർഘനേരം വെള്ളത്തിൽ ഉപയോഗിക്കരുത്, തുരുമ്പ് നീക്കം ചെയ്യുന്നത് പതിവായി പരിശോധിക്കുക;
• പരിസ്ഥിതിയുടെ ഉയരം 1000M കവിയാൻ പാടില്ല എന്ന് ശുപാർശ ചെയ്യുന്നു;
• രാവും പകലും തമ്മിലുള്ള താപനില വ്യത്യാസം 25 ഡിഗ്രിയിൽ കൂടരുത്;
• ട്രാക്ക് ടെൻഷനറുകൾ പതിവായി പരിശോധിക്കുകയും പരിപാലിക്കുകയും ചെയ്യുക.

വൈദ്യുത ബാഹ്യ വികാസത്തിനുള്ള മുൻകരുതലുകൾ

• റിയർ എക്സ്പാൻഷൻ പവർ സപ്ലൈ കറന്റ് 6.25A കവിയരുത്, മൊത്തം വൈദ്യുതി 300W കവിയരുത്.

സുരക്ഷാ മുൻകരുതലുകൾ

• ഉപയോഗ പ്രക്രിയയിൽ നിങ്ങൾക്ക് എന്തെങ്കിലും ചോദ്യങ്ങളുണ്ടെങ്കിൽ, ദയവായി പ്രസക്തമായ നിർദ്ദേശ മാനുവലുകൾ പിന്തുടരുക അല്ലെങ്കിൽ പ്രസക്തമായ സാങ്കേതിക ഉദ്യോഗസ്ഥരെ സമീപിക്കുക;
• ഉപകരണങ്ങൾ പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നതിന് മുമ്പ്, തെറ്റായ പ്രവർത്തനം മൂലമുണ്ടാകുന്ന വ്യക്തിഗത സുരക്ഷാ പ്രശ്നങ്ങൾ ഒഴിവാക്കാൻ ഓൺ-സൈറ്റ് സാഹചര്യം ശ്രദ്ധിക്കുക;
• അടിയന്തിര സാഹചര്യങ്ങളിൽ, എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് ബട്ടൺ ടാപ്പുചെയ്തുകൊണ്ട് ഉപകരണങ്ങൾ പവർ ഓഫ് ചെയ്യുക;
• സാങ്കേതിക പിന്തുണയും അനുമതിയും ഇല്ലാതെ ആന്തരിക ഉപകരണ ഘടന പരിഷ്കരിക്കരുത്

മറ്റ് മുൻകരുതലുകൾ

• കൊണ്ടുപോകുകയും പ്രവർത്തനം സജ്ജീകരിക്കുകയും ചെയ്യുമ്പോൾ, അത് താഴെയിടുകയോ തലകീഴായി മാറ്റുകയോ ചെയ്യരുത്;
• പ്രൊഫഷണലുകൾ അല്ലാത്തവർക്കായി, അനുമതിയില്ലാതെ ഇത് ഡിസ്അസംബ്ലിംഗ് ചെയ്യരുത്.

ചോദ്യോത്തരം

• Q: BUNKER MINI സാധാരണയായി ആരംഭിക്കുന്നു, എന്നാൽ റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഉപയോഗിച്ച് വാഹന ബോഡി ചലിക്കുന്നില്ലേ?
  • A: ആദ്യം, പവർ സ്വിച്ച് അമർത്തിയോ എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ച് റിലീസ് ചെയ്തിട്ടുണ്ടോ എന്ന് നിർണ്ണയിക്കുക, തുടർന്ന് റിമോട്ട് കൺട്രോളിന്റെ മുകളിൽ ഇടതുവശത്തുള്ള മോഡ് തിരഞ്ഞെടുക്കൽ സ്വിച്ച് തിരഞ്ഞെടുത്ത കൺട്രോൾ മോഡ് ശരിയാണോ എന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക.
• Q: BUNKER MINI റിമോട്ട് കൺട്രോൾ നോർമൽ ആയിരിക്കുമ്പോൾ, ചേസിസ് സ്റ്റേറ്റും മോഷൻ ഇൻഫർമേഷൻ ഫീഡ്‌ബാക്കും സാധാരണമായിരിക്കുമ്പോൾ, കൺട്രോൾ ഫ്രെയിം പ്രോട്ടോക്കോൾ ഇഷ്യൂ ചെയ്യപ്പെടുമ്പോൾ, എന്തുകൊണ്ട് വാഹന ബോഡി കൺട്രോൾ മോഡ് സ്വിച്ച് ചെയ്യാൻ കഴിയില്ല, കൂടാതെ ചേസിസ് കൺട്രോൾ ഫ്രെയിം പ്രോട്ടോക്കോളിനോട് പ്രതികരിക്കുന്നില്ല?
  • A: സാധാരണ സാഹചര്യങ്ങളിൽ, BUNKER MINI റിമോട്ട് കൺട്രോൾ വഴി നിയന്ത്രിക്കാനാകുമെങ്കിൽ, അതിനർത്ഥം ചേസിസ് മോഷൻ കൺട്രോൾ നോർമൽ ആണെന്നാണ്, കൂടാതെ അതിന് ചേസിസിന്റെ ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഫ്രെയിം ലഭിക്കും, അതായത് CAN എക്സ്റ്റൻഷൻ ലിങ്ക് സാധാരണമാണ്. കമാൻഡ് CAN കൺട്രോൾ മോഡിലേക്ക് മാറ്റിയിട്ടുണ്ടോയെന്ന് പരിശോധിക്കുക..
• Q: CAN ബസിലൂടെ പ്രസക്തമായ ആശയവിനിമയം നടത്തുമ്പോൾ, ഷാസി ഫീഡ്‌ബാക്ക് കമാൻഡ് സാധാരണമാണെങ്കിൽ, നിയന്ത്രണം നൽകിയതിന് ശേഷം കാർ എന്തുകൊണ്ട് പ്രതികരിക്കുന്നില്ല?
  • A: ബങ്കർ മിനിക്ക് ഉള്ളിൽ ഒരു ആശയവിനിമയ സംരക്ഷണ സംവിധാനമുണ്ട്. ബാഹ്യ CAN കൺട്രോൾ കമാൻഡുകൾ കൈകാര്യം ചെയ്യുമ്പോൾ ഷാസിസിന് ഒരു ടൈംഔട്ട് പ്രൊട്ടക്ഷൻ മെക്കാനിസം ഉണ്ട്. വാഹനത്തിന് കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ പ്രോട്ടോക്കോളിന്റെ ഒരു ഫ്രെയിം ലഭിച്ച ശേഷം, 500MS-ൽ കൂടുതൽ നിയന്ത്രണ കമാൻഡുകളുടെ അടുത്ത ഫ്രെയിം ലഭിക്കില്ല, കൂടാതെ അത് 0 വേഗതയിൽ ആശയവിനിമയ പരിരക്ഷയിൽ പ്രവേശിക്കും, അതിനാൽ ഹോസ്റ്റ് കമ്പ്യൂട്ടറിൽ നിന്നുള്ള കമാൻഡ് ഇടയ്ക്കിടെ ആയിരിക്കണം. ഇഷ്യൂചെയ്തു.

ഉൽപ്പന്ന അളവുകൾ

ഉൽപ്പന്ന രൂപരേഖ അളവുകളുടെ ചിത്രീകരണങ്ങൾ

ടോപ്പ് എക്സ്പാൻഷൻ ബ്രാക്കറ്റ് അളവുകളുടെ ചിത്രീകരണങ്ങൾ

എജൈൽ എക്സ്

• സോംഗ്ലിംഗ് റോബോട്ട് (ഡോംഗുവാൻ) കമ്പനി, ലിമിറ്റഡ്.
• www.AGILEX.AI
• TEL: +86-0769-22892150
• മൊബൈൽ: +86-19925374409

പ്രമാണങ്ങൾ / വിഭവങ്ങൾ

AGILEX റോബോട്ടിക്സ് ബങ്കർ മിനി റോബോട്ട് [pdf] ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ ബങ്കർ മിനി റോബോട്ട്, ബങ്കർ മിനി, മിനി റോബോട്ട്, റോബോട്ട്

റഫറൻസുകൾ

• ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ