ULA1 UWB വികസന മൊഡ്യൂൾ
ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ
ULA1 UWB വികസന മൊഡ്യൂൾ
ആമുഖം
ULA1 ഒരു UWB ഡെവലപ്‌മെന്റ് മൊഡ്യൂളാണ്, അത് Arduino-നെ ഡെവലപ്‌മെന്റ് എൻവയോൺമെന്റ് ആയും DWM1000 മോഡ്യൂൾ Decawave-ന്റെ പ്രധാന UWB മൊഡ്യൂളായും എടുക്കുന്നു. കൃത്യമായ റേഞ്ചിംഗ്, ഇൻഡോർ പൊസിഷനിംഗ്, മറ്റ് ഹൈ-സ്പീഡ് ഡാറ്റാ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ആപ്ലിക്കേഷനുകൾ എന്നിവയ്ക്കായി ULA1 ഉപയോഗിക്കാം. ഒരു ടൈഫിഗറൽ ഹൈ-പ്രിസിഷൻ പൊസിഷനിംഗ് സിസ്റ്റം 4 ആങ്കറുകളും 1 വഴിയും നേടാനാകും tag (ULA1 മൊഡ്യൂൾ ഒരു ആങ്കർ ആയി ഉപയോഗിക്കാം അല്ലെങ്കിൽ tag).
സിസ്റ്റം ഡിസൈൻ ഓപ്പൺ സോഴ്സ് ആണ്. യു‌ഡബ്ല്യുബി പൊസിഷനിംഗ് എങ്ങനെ പ്രവർത്തിക്കുന്നുവെന്ന് വേഗത്തിൽ മനസിലാക്കാനും അത് ഉപയോഗിച്ച് പ്രവർത്തിക്കാനും ഉപയോക്താക്കളെ സഹായിക്കുന്നതിന് എംബഡഡ് സോഴ്സ് കോഡ്, ഹാർഡ്‌വെയർ സ്‌കീമാറ്റിക്, പിസി സോഫ്‌റ്റ്‌വെയർ സോഴ്സ് കോഡ്, വീഡിയോ ട്യൂട്ടോറിയലുകൾ, മറ്റ് മെറ്റീരിയലുകൾ എന്നിവ ഞങ്ങൾ ഉപയോക്താക്കൾക്ക് നൽകുന്നു.
ULA1 മൊഡ്യൂൾ ഒരു ആങ്കർ ആയി ഉപയോഗിക്കാം അല്ലെങ്കിൽ tag.
HR-RTLS1 എന്നത് അഞ്ചോ അതിലധികമോ ULA5 മൊഡ്യൂളുകളുടെ സംയോജനം ഉൾക്കൊള്ളുന്ന ഒരു സമ്പൂർണ്ണ പൊസിഷനിംഗ് സിസ്റ്റമാണ്.
പട്ടിക 1-1 ULA1 മൊഡ്യൂൾ പാരാമീറ്ററുകൾ
| വിഭാഗം | പരാമീറ്റർ |
| മൊഡ്യൂൾ മോഡൽ | ULA1 |
| ശക്തി | DC5V(USB) |
| പരമാവധി കണ്ടെത്തൽ പരിധി | 50 മീ (തുറന്ന പ്രദേശം) |
| എം.സി.യു | ESP32 |
| വികസന പരിസ്ഥിതി | ആർഡ്വിനോ |
| മൊഡ്യൂൾ വലിപ്പം | 40*25 മി.മീ |
| റേഞ്ചിംഗ് കൃത്യത | 10 സെ.മീ |
| പ്രവർത്തന താപനില | -20-80℃ |
പാരാമീറ്റർ കോൺഫിഗറേഷൻ
| S4(റോൾ) | S5-S7 (ഉപകരണ വിലാസം) | |
| ON | ആങ്കർ | ഉപകരണ വിലാസം 000-111 |
| ഓഫ് | Tag |
പട്ടിക 2-2 ഡിഐപി സ്വിച്ച് കോൺഫിഗറേഷൻ
4-ബിറ്റ് ഡിപ് സ്വിച്ച് ആങ്കറുകൾ കോൺടേബിൾ ചെയ്യാനും ഉപയോഗിക്കുന്നു tags RTLS പൊസിഷനിംഗ് സിസ്റ്റത്തിന്റെ. 3 ഡി പൊസിഷനിംഗിന്റെ ഏറ്റവും കുറഞ്ഞ സംവിധാനത്തിൽ 4 ആങ്കറുകളും 1 ഉം അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു tag. ആദ്യ അക്കം നിലവിലെ ഉപകരണ റോളിനെ പ്രതിനിധീകരിക്കുന്നു (ഓൺ എന്നാൽ ആങ്കർ, ഓഫ് എന്നാൽ tag), കൂടാതെ DIP സ്വിച്ചിന്റെ അവസാന മൂന്ന് അക്കങ്ങൾ നിലവിലെ ഉപകരണ വിലാസത്തെ പ്രതിനിധീകരിക്കുന്നു.
TWR ആശയവിനിമയ പ്രോട്ടോക്കോൾ
3.1 പൊസിഷനിംഗ് ഫ്രെയിമിന്റെ ഘടന
ആശയവിനിമയ ഡാറ്റ IEEE 802.15.4 MAC ലെയർ ഫ്രെയിം ഫോർമാറ്റുമായി പൊരുത്തപ്പെടുന്നു. പട്ടിക 3-1-ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ, ഒരു ഡാറ്റ ഫ്രെയിമിൽ 3 ഭാഗങ്ങൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു-MAC ഹെഡർ (MHR), MAC പേലോഡ്, MAC അടിക്കുറിപ്പ് (MFR). MHR-ൽ ഫ്രെയിം കൺട്രോൾ ബൈറ്റുകൾ, ഫ്രെയിം സീക്വൻസ് നമ്പർ ബൈറ്റ്, അഡ്രസ് ബൈറ്റുകൾ എന്നിവ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. MAC പേലോഡിന്റെ ദൈർഘ്യം വേരിയബിൾ ആണ് കൂടാതെ ഉപയോക്താക്കൾക്ക് നിർവചിക്കാവുന്നതാണ്. DW16 സ്വയമേവ ജനറേറ്റ് ചെയ്യുന്ന MHR, MAC പേലോഡ് ഡാറ്റയുടെ 1000-ബിറ്റ് CRC (FCS) ചെക്ക് സീക്വൻസാണ് MFR.
പട്ടിക 3-1 ബീക്കൺ ഫ്രെയിം ഫോർമാറ്റ്
| 2 ബൈറ്റുകൾ | 1 ബൈറ്റ് | 2 ബൈറ്റുകൾ | 2 ബൈറ്റുകൾ | 2 ബൈറ്റുകൾ | വേരിയബിൾ നീളം ബൈറ്റുകൾ | 2 ബൈറ്റുകൾ |
| ഫ്രെയിം നിയന്ത്രണം (FC) |
ക്രമം നമ്പർ |
പാൻ ഐഡി | ലക്ഷ്യസ്ഥാനം വിലാസം |
ഉറവിടം വിലാസം |
റേഞ്ചിംഗ് സന്ദേശം |
എഫ്സിഎസ് |
| എം.എച്ച്.ആർ | MAC പേലോഡ് | എം.എഫ്.ആർ | ||||
3.1.1 ഫ്രെയിം നിയന്ത്രണം
പട്ടിക 3-2 ഫ്രെയിം നിയന്ത്രണ തരം
| ഫ്രെയിം കൺട്രോൾ (FC) | |||||||||||||||
| ബിറ്റ് 0 | ബിറ്റ് 1 | ബിറ്റ് 2 | ബിറ്റ് 3 | ബിറ്റ് 4 | ബിറ്റ് 5 | ബിറ്റ് 6 | ബിറ്റ് 7 | ബിറ്റ് 8 | ബിറ്റ് 9 | ബിറ്റ്10 | ബിറ്റ്11 | ബിറ്റ്12 | ബിറ്റ്13 | ബിറ്റ്14 | ബിറ്റ്15 |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| ഫ്രെയിം തരം | എസ്.ഇ.സി | പെൻഡ് | എ.സി.കെ | ചിത്രം RE |
സംവരണം | DestAddrMode | ഫ്രെയിം പതിപ്പ് | SrcAddrMode | |||||||
പട്ടിക 3-3 ഫ്രെയിം തരം
| ഫ്രെയിം തരം ഫീൽഡ് (FC ബിറ്റുകൾ 2 മുതൽ 0 വരെ) | ഫ്രെയിം | ||
| 0, | 0, | 0 | ബീക്കൺ |
| 0, | 0, | 1 | ഡാറ്റ |
| 0, | 1, | 0 | അംഗീകാരം |
| 0, | 1, | 1 | MAC കമാൻഡ് |
| 1, | 0, | 0 | സംവരണം |
| 1, | 0, | 1 | സംവരണം |
| 1, | 1, | 0 | സംവരണം |
| 1, | 1, | 1 | സംവരണം |
പട്ടിക 3-4 DestAddrMode അർത്ഥം
| ഡെസ്റ്റിനേഷൻ അഡ്രസിംഗ് മോഡ് (FC ബിറ്റുകൾ 11 & 10) | അർത്ഥം | |
| 0, | 0 | ലക്ഷ്യസ്ഥാന വിലാസമോ ലക്ഷ്യസ്ഥാന പാൻ ഐഡിയോ ഫ്രെയിമിൽ ഇല്ല |
| 0, | 1 | സംവരണം |
| 1, | 0 | ലക്ഷ്യസ്ഥാന വിലാസ ഫീൽഡ് ഒരു ഹ്രസ്വ (16-ബിറ്റ്) വിലാസമാണ്. |
| 1, | 1 | ലക്ഷ്യസ്ഥാന വിലാസ ഫീൽഡ് ഒരു വിപുലീകൃത (64-ബിറ്റ്) വിലാസമാണ്. |
പട്ടിക 3-5 SrcAddrMode അർത്ഥം
| ഡെസ്റ്റിനേഷൻ അഡ്രസിംഗ് മോഡ് (FC ബിറ്റുകൾ 11 & 10) | അർത്ഥം | |
| 0, | 0 | ലക്ഷ്യസ്ഥാന വിലാസമോ ലക്ഷ്യസ്ഥാനമോ ഇല്ല ഫ്രെയിമിൽ പാൻ ഐഡിയുണ്ട് |
| 0, | 1 | സംവരണം |
| 1, | 0 | ലക്ഷ്യസ്ഥാന വിലാസ ഫീൽഡ് ഒരു ഹ്രസ്വമാണ് (16-ബിറ്റ്) വിലാസം. |
| 1, | 1 | ലക്ഷ്യ വിലാസം ഫീൽഡ് ഒരു ആണ് വിപുലീകരിച്ച (64-ബിറ്റ്) വിലാസം. |
3.1.2 സീക്വൻസ് നമ്പർ
അറിയിപ്പ്: ഓരോ തവണയും 1 വർദ്ധിപ്പിച്ചു.
3.1.3 പാൻ ഐഡി
അറിയിപ്പ്: ഡാറ്റ സ്വീകരിക്കുന്നതിനും അയയ്ക്കുന്നതിനും ഡാറ്റ സ്വീകരിക്കുന്ന ഉപകരണവും ഡാറ്റ അയയ്ക്കുന്ന ഉപകരണവും ഒരേ പാൻ ഐഡി ആയിരിക്കണം.
3.1.4 ലക്ഷ്യസ്ഥാന വിലാസം
അറിയിപ്പ്: N/A
3.1.5 ഉറവിട വിലാസം
അറിയിപ്പ്: N/A
3.1.6 എഫ്സിഎസ്
ഫ്രെയിം ചെക്ക് സീക്വൻസ് (FCS)
അറിയിപ്പ്: DW1000 സ്വയമേവ കണക്കാക്കുന്ന ഡാറ്റാ പരിശോധന.
3.1.7 റേഞ്ചിംഗ് സന്ദേശം
3.1.7.1 വോട്ടെടുപ്പ് സന്ദേശം
1 ബൈറ്റ്
ഫംഗ്ഷൻ
കോഡ്
0x80
3.1.7.2 പ്രതികരണ സന്ദേശം
1 ബൈറ്റ്
ഫംഗ്ഷൻ
കോഡ്
0x81
3.1.7.3 അന്തിമ സന്ദേശം
| 1 ബൈറ്റ് | 5 ബൈറ്റുകൾ | 5 ബൈറ്റുകൾ | 5 ബൈറ്റുകൾ |
| ഫംഗ്ഷൻ കോഡ് |
പോൾ TX സമയം |
റെസ്പ് RX സമയം |
അന്തിമ TX സമയം |
| 0x82 | – | – | – |
3.1.7.4 റിപ്പോർട്ട് സന്ദേശം
| 1 ബൈറ്റ് | 2 ബൈറ്റുകൾ |
| ഫംഗ്ഷൻ കോഡ് | ദൂരം |
| 0x83 | – |
3.1.7.5 റേഞ്ച് ഡാറ്റ സന്ദേശം
| 1 ബൈറ്റ് | 2 ബൈറ്റുകൾ | 2 ബൈറ്റുകൾ | 2 ബൈറ്റുകൾ | 2 ബൈറ്റുകൾ | 1 ബൈറ്റ് |
| ഫംഗ്ഷൻ കോഡ് |
ദൂരം AO |
ദൂരം Al |
ദൂരം A2 |
ദൂരം A3 |
പരിധി മുഖംമൂടി |
| 0x84 | – | – | – | – | – |
സീരിയൽ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ പ്രോട്ടോക്കോൾ
Example:mc 0f 00000663 000005a3 00000512 000004cb 095f c1 0 a0:0
പട്ടിക 4-1 സീരിയൽ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ പ്രോട്ടോക്കോൾ വിവരണം
| ഉള്ളടക്കം | Example | വിവരണം |
| തല | mc | ഡാറ്റാ പാക്കറ്റിന്റെ തലവൻ, ഫിക്സഡ്: "എംസി" |
| മാസ്ക് | Of | റേഞ്ചിംഗ് ഫലങ്ങൾ സാധുവാണെങ്കിൽ. ഉദാampLe: മാസ്ക്=0x07(0000 0111) എന്നാൽ RANGE 0,1,2 സാധുവാണ്. |
| റേഞ്ച് | 663 | നിന്നുള്ള ദൂരം tag AO ആങ്കർ ചെയ്യാൻ, ഹെക്സാഡെസിമൽ നൊട്ടേഷൻ, യൂണിറ്റ്: mm, എക്സിയുടെ ഫലംampലീ 1.635 മീ. |
| ശ്രേണി1 | 000005a3 | നിന്നുള്ള ദൂരം tag Al anchor ചെയ്യാൻ |
| ശ്രേണി2 | 512 | നിന്നുള്ള ദൂരം tag A2 നങ്കൂരമിടാൻ |
| ശ്രേണി3 | 000004cb | നിന്നുള്ള ദൂരം tag A3 നങ്കൂരമിടാൻ |
| NRANGES | 095f | സന്ദേശ പ്രവാഹം, കുമിഞ്ഞുകൂടിയത്, Ox0-Oxffff |
| RSEQ | cl | റേഞ്ച് നമ്പർ, സഞ്ചിത, Ox0-Oxff |
| ഡീബഗ് ചെയ്യുക | 0 | ഡീബഗ്ഗിംഗിനായി കരുതിവച്ചിരിക്കുന്നു. |
| rlDt:IDa | a0:0 | r എന്നാൽ റോൾ എന്നാണ് അർത്ഥമാക്കുന്നത്: a-anchor, t-tag; IDt-tag വിലാസം, ഐഡിഎ-ആങ്കർ വിലാസം |
rIDt:IDa-യുടെ അനുബന്ധ നിർദ്ദേശം:
നിലവിലെ ആങ്കർ പിസിയിലേക്ക് കണക്റ്റുചെയ്തിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ:
r=a നിലവിലെ റോൾ ആങ്കർ ആണെന്ന് സൂചിപ്പിക്കുന്നു;
IDt സൂചിപ്പിക്കുന്നു tag ഐഡി, അത് കാണിക്കുന്നു tag നിലവിലെ ആങ്കർ പരിധിയിലാണ്;
പിസിയിലേക്ക് കണക്റ്റ് ചെയ്യുന്ന ആങ്കർ ഐഡിയെ പ്രതിനിധീകരിക്കുന്ന ആങ്കർ ഐഡിയെ ID സൂചിപ്പിക്കുന്നു
ExampLe:
1, ആങ്കർ A0 പിസിയിലേക്ക് ബന്ധിപ്പിക്കുന്നു, കൂടാതെ tag T0 പവർ ചെയ്യുന്നത് [a0:0] 2, ആങ്കർ A0 പിസിയിലേക്ക് കണക്ട് ചെയ്യുന്നു, ഒപ്പം tag T1 പവർ ചെയ്യുന്നത് [a1:0] 3, ആങ്കർ A1 പിസിയിലേക്ക് കണക്ട് ചെയ്യുന്നു, ഒപ്പം tag T1 പവർ ചെയ്യുന്നത് [a1:1] r=t എന്നത് a ആണെന്ന് സൂചിപ്പിക്കുന്നു tag പിസിയിലേക്ക് ബന്ധിപ്പിക്കുന്നു;
IDt സൂചിപ്പിക്കുന്നു tag ID, കൂടാതെ ":0" IDt ന് പിന്നിൽ ഉറപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു.
ExampLe:
Tag T0 പിസിയിലേക്ക് കണക്ട് ചെയ്യുന്നു, ആങ്കർ A0 പവർ ചെയ്യുന്നത് [t0:0] ആണ്, തുടർന്ന് RANGE0 ന് ഒരു ഔട്ട്‌പുട്ട് മൂല്യമുണ്ട്.
TWR ശ്രേണി പ്രക്രിയ
റേഞ്ചിംഗ് ആണെങ്കിൽTag അല്ലെങ്കിൽ റേഞ്ചിംഗ് ആങ്കർ പ്രോഗ്രാം പ്രോസസ്സിലാണ്, T0 മുതൽ A0 വരെയുള്ള TWR ഒരിക്കൽ എക്‌സിക്യൂട്ട് ചെയ്തതിന് ശേഷം മുഴുവൻ ശ്രേണി സൈക്കിളും പൂർത്തിയാകും.
RTLS_ ആണെങ്കിൽTag അല്ലെങ്കിൽ RTLS_Anchor പ്രോഗ്രാം പ്രോസസ്സിലാണ്, തുടർച്ചയായി A0\A1\A2\A3 വരെയുള്ള TWR പൂർത്തിയാക്കി ഒരു റേഞ്ച്ഡാറ്റ സന്ദേശം പ്രക്ഷേപണം ചെയ്തതിന് ശേഷം മുഴുവൻ റേഞ്ചിംഗ് സൈക്കിളും പൂർത്തിയാകും.
സിസ്റ്റം വിന്യാസം
രണ്ട് സിസ്റ്റം വിന്യാസ മോഡുകൾ ഉണ്ട്: നാവിഗേഷൻ മോഡ്, മോണിറ്ററിംഗ് മോഡ്.
നാവിഗേഷൻ മോഡിൽ, ദി tag മറ്റ് ആങ്കറുകൾക്ക് പവർ ഓണാക്കിയാൽ മാത്രം മതി, പിസിയിലേക്ക് കണക്റ്റ് ചെയ്യേണ്ടതുണ്ട്. നിലവിൽ കണക്റ്റുചെയ്‌തിരിക്കുന്നതിന്റെ സ്ഥാന ഡാറ്റയും തത്സമയ ട്രാക്കും tag പിസി സോഫ്റ്റ്വെയറിൽ പ്രദർശിപ്പിക്കാൻ കഴിയും. മോണിറ്ററിംഗ് മോഡിൽ, ആങ്കറുകളിലൊന്ന് പിസിയുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു, മറ്റ് ആങ്കറുകളും ലേബലുകളും പവർ ചെയ്യുന്നു. നിലവിലെ ആങ്കറിന്റെ കവറേജ് ഏരിയയിലെ എല്ലാ ലേബലുകളുടെയും സ്ഥാന ഡാറ്റയും തത്സമയ ട്രാക്കും PC സോഫ്റ്റ്വെയറിൽ പ്രദർശിപ്പിക്കാൻ കഴിയും.
പ്രാരംഭ ഉപയോഗത്തിനായി, ആദ്യം CP2102 ഡ്രൈവർ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യണം. പിസിയിലെ സീരിയൽ പോർട്ട് തിരിച്ചറിഞ്ഞതിന് ശേഷം, മൊഡ്യൂൾ കണക്ഷനും ഡാറ്റാ കമ്മ്യൂണിക്കേഷനും പൂർത്തിയാക്കാൻ പിസി സോഫ്‌റ്റ്‌വെയർ തുറന്ന് സീരിയൽ പോർട്ട് തിരഞ്ഞെടുത്ത് “കണക്റ്റ്” ബട്ടണിൽ ക്ലിക്ക് ചെയ്യുക. 
വിജയകരമായി കണക്റ്റുചെയ്‌തതിന് ശേഷം, ആങ്കറുകളുടെ ആപേക്ഷിക സ്ഥാനത്തെ അടിസ്ഥാനമാക്കി ഉപയോക്താക്കൾക്ക് ആങ്കറുകളുടെ സ്ഥാന കോർഡിനേറ്റുകൾ ക്രമീകരിച്ചുകൊണ്ട് ഉപകരണ വിന്യാസം പൂർത്തിയാക്കാൻ കഴിയും, തുടർന്ന് tags കണ്ടെത്താനും പ്രദർശിപ്പിക്കാനും കഴിയും.
സിസ്റ്റം വിന്യാസത്തിന്റെ ഉപയോഗത്തെക്കുറിച്ചുള്ള കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക്, ദയവായി ഡൗൺലോഡ് ചെയ്യുക കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾ ലഭിക്കാൻ.
HR-RTLS1 യൂസർമാനുവൽ ഡൗൺലോഡ് ചെയ്യുകhttp://rtls1.haorutech.com/download/HR-RTLS1_UserManual-EN.pdf
പ്രമാണങ്ങൾ / വിഭവങ്ങൾ
 |
HaoruTech ULA1 UWB വികസന മൊഡ്യൂൾ [pdf] ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ ULA1 UWB ഡെവലപ്‌മെന്റ് മൊഡ്യൂൾ, ULA1, UWB ഡെവലപ്‌മെന്റ് മൊഡ്യൂൾ, ഡെവലപ്‌മെന്റ് മൊഡ്യൂൾ, മൊഡ്യൂൾ |
