Hunter AgileX റോബോട്ടിക്സ് ടീം യൂസർ മാനുവൽ

ഈ അധ്യായത്തിൽ പ്രധാനപ്പെട്ട സുരക്ഷാ വിവരങ്ങൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു; റോബോട്ട് ആദ്യമായി ഓൺ ചെയ്യുന്നതിന് മുമ്പ്, ഉപകരണം ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് ഏതെങ്കിലും വ്യക്തിയോ സ്ഥാപനമോ ഈ വിവരങ്ങൾ വായിച്ച് മനസ്സിലാക്കണം.
ഉപയോഗത്തെക്കുറിച്ച് നിങ്ങൾക്ക് എന്തെങ്കിലും ചോദ്യങ്ങളുണ്ടെങ്കിൽ, ദയവായി ഞങ്ങളെ ബന്ധപ്പെടുക support@agilex.ai.
ഈ മാനുവലിന്റെ അധ്യായങ്ങളിലെ എല്ലാ അസംബ്ലി നിർദ്ദേശങ്ങളും മാർഗ്ഗനിർദ്ദേശങ്ങളും ദയവായി പിന്തുടരുകയും നടപ്പിലാക്കുകയും ചെയ്യുക, അത് വളരെ പ്രധാനമാണ്.
മുന്നറിയിപ്പ് അടയാളങ്ങളുമായി ബന്ധപ്പെട്ട വാചകത്തിന് പ്രത്യേക ശ്രദ്ധ നൽകണം.

സുരക്ഷാ വിവരങ്ങൾ

ഈ മാനുവലിലെ വിവരങ്ങളിൽ ഒരു സമ്പൂർണ്ണ റോബോട്ട് ആപ്ലിക്കേഷന്റെ രൂപകൽപ്പനയും ഇൻസ്റ്റാളേഷനും പ്രവർത്തനവും ഉൾപ്പെടുന്നില്ല, കൂടാതെ പൂർണ്ണമായ സിസ്റ്റത്തിന്റെ സുരക്ഷയെ ബാധിച്ചേക്കാവുന്ന എല്ലാ പെരിഫറൽ ഉപകരണങ്ങളും ഇതിൽ ഉൾപ്പെടുന്നില്ല. പൂർണ്ണമായ സിസ്റ്റത്തിന്റെ രൂപകൽപ്പനയും ഉപയോഗവും റോബോട്ട് ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്തിട്ടുള്ള രാജ്യത്തിന്റെ മാനദണ്ഡങ്ങളിലും ചട്ടങ്ങളിലും സ്ഥാപിച്ചിട്ടുള്ള സുരക്ഷാ ആവശ്യകതകൾക്ക് അനുസൃതമായി പ്രവർത്തിക്കേണ്ടതുണ്ട്.
HUNTER SE ഇന്റഗ്രേറ്റർമാർക്കും അന്തിമ ഉപഭോക്താക്കൾക്കും പ്രസക്തമായ രാജ്യങ്ങളുടെ ബാധകമായ നിയമങ്ങളും ചട്ടങ്ങളും പാലിക്കുന്നുണ്ടെന്ന് ഉറപ്പാക്കാനും പൂർണ്ണമായ റോബോട്ട് ആപ്ലിക്കേഷനിൽ വലിയ അപകടങ്ങളൊന്നും ഇല്ലെന്ന് ഉറപ്പാക്കാനും ഉത്തരവാദിത്തമുണ്ട്.

ഇതിൽ ഇനിപ്പറയുന്നവ ഉൾപ്പെടുന്നു എന്നാൽ അതിൽ മാത്രം പരിമിതപ്പെടുന്നില്ല:

കാര്യക്ഷമതയും ഉത്തരവാദിത്തവും
- പൂർണ്ണമായ റോബോട്ട് സിസ്റ്റത്തിന്റെ അപകടസാധ്യത വിലയിരുത്തുക.
- അവരുടെ മൂല്യനിർണ്ണയം നിർവചിച്ചിരിക്കുന്ന മറ്റ് യന്ത്രങ്ങളുടെ അധിക സുരക്ഷാ ഉപകരണങ്ങൾ ഒരുമിച്ച് ബന്ധിപ്പിക്കുക.
- സോഫ്‌റ്റ്‌വെയറും ഹാർഡ്‌വെയർ സിസ്റ്റങ്ങളും ഉൾപ്പെടെ മുഴുവൻ റോബോട്ട് സിസ്റ്റത്തിന്റെയും പെരിഫറൽ ഉപകരണങ്ങളുടെ രൂപകൽപ്പനയും ഇൻസ്റ്റാളേഷനും ശരിയാണെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക.
- ഈ റോബോട്ടിന് ഒരു സമ്പൂർണ്ണ സ്വയംഭരണ മൊബൈൽ റോബോട്ടിന്റെ പ്രസക്തമായ സുരക്ഷാ ഫംഗ്‌ഷനുകൾ ഇല്ല, ഓട്ടോമാറ്റിക് ആൻറി-കളിഷൻ, ആന്റി-ഫാലിംഗ്, ക്രിയേറ്റർ അപ്രോച്ച് മുന്നറിയിപ്പ് മുതലായവ ഉൾപ്പെടുന്നു. വികസിപ്പിച്ച റോബോട്ട് വലിയ അപകടങ്ങളും മറഞ്ഞിരിക്കുന്ന അപകടങ്ങളും പ്രായോഗിക പ്രയോഗത്തിൽ നിന്ന് മുക്തമാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുന്നതിന് പ്രസക്തമായ വ്യവസ്ഥകളും ബാധകമായ നിയമങ്ങളും ചട്ടങ്ങളും.
- സാങ്കേതികതയിൽ എല്ലാ രേഖകളും ശേഖരിക്കുക file: അപകടസാധ്യത വിലയിരുത്തലും ഈ മാനുവലും ഉൾപ്പെടെ.
പരിസ്ഥിതി
- ആദ്യ ഉപയോഗത്തിന്, അടിസ്ഥാന ഓപ്പറേറ്റിംഗ് ഉള്ളടക്കവും ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സ്പെസിഫിക്കേഷനും മനസിലാക്കാൻ ദയവായി ഈ മാനുവൽ ശ്രദ്ധാപൂർവ്വം വായിക്കുക.
- ആളുകളെ കയറ്റാൻ കർശനമായി കൽപ്പിക്കപ്പെട്ടിരിക്കുന്നു
- റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഓപ്പറേഷനായി, HUNTER SE ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് താരതമ്യേന തുറന്ന പ്രദേശം തിരഞ്ഞെടുക്കുക, കാരണം അതിൽ യാന്ത്രികമായ തടസ്സങ്ങൾ ഒഴിവാക്കാനുള്ള സെൻസറുകളൊന്നും സജ്ജീകരിച്ചിട്ടില്ല. HUNTERSE നീങ്ങുമ്പോൾ ദയവായി 2 മീറ്ററിൽ കൂടുതൽ സുരക്ഷിത അകലം പാലിക്കുക.
- -10°C ~ 45°C ആംബിയന്റ് താപനിലയിൽ HUNTER SE ഉപയോഗിക്കുക.
- HUNTERSE ന്റെ വാട്ടർപ്രൂഫ്, പൊടി-പ്രൂഫ് ശേഷി IP22 ആണ്.
പ്രീ-വർക്ക് ചെക്ക്‌ലിസ്റ്റ്
- ഓരോ ഉപകരണത്തിനും മതിയായ പവർ ഉണ്ടെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.
- വാഹനത്തിന് പ്രകടമായ തകരാറുകൾ ഇല്ലെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.
- റിമോട്ട് കൺട്രോളർ ബാറ്ററിക്ക് മതിയായ പവർ ഉണ്ടോയെന്ന് പരിശോധിക്കുക.
- ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ, എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ച് റിലീസ് ചെയ്തിട്ടുണ്ടെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.

ഓപ്പറേഷൻ
- ചുറ്റുമുള്ള പ്രദേശം ഉപയോഗത്തിൽ താരതമ്യേന വിശാലമാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.
- ദൃശ്യപരതയുടെ പരിധിക്കുള്ളിൽ വിദൂര നിയന്ത്രണം നടപ്പിലാക്കുക.
- HUNTERSE യുടെ പരമാവധി ലോഡ് 50KG ആണ്. ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ, പേലോഡ് 50KG കവിയുന്നില്ലെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.
- ഒരു ബാഹ്യ എക്സ്റ്റൻഷൻ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുമ്പോൾ, എക്സ്റ്റൻഷന്റെ പിണ്ഡത്തിന്റെ കേന്ദ്രത്തിന്റെ സ്ഥാനം സ്ഥിരീകരിക്കുകയും അത് വാഹനത്തിന്റെ മധ്യഭാഗത്താണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുകയും ചെയ്യുക.
- ഉപകരണങ്ങൾ കുറഞ്ഞ ബാറ്ററി അലാറം ഉള്ളപ്പോൾ കൃത്യസമയത്ത് ചാർജ് ചെയ്യുക.
- ഉപകരണത്തിന് ഒരു തകരാറുണ്ടെങ്കിൽ, ദ്വിതീയ കേടുപാടുകൾ ഒഴിവാക്കാൻ അത് ഉപയോഗിക്കുന്നത് ഉടൻ നിർത്തുക.
മെയിൻ്റനൻസ്
- ടയറിന്റെ മർദ്ദം പതിവായി പരിശോധിക്കുക, ടയർ മർദ്ദം ഏകദേശം 2.0 BAR-ൽ നിലനിർത്തുക.
- ടയർ സാരമായി തേയ്മാനമോ പൊട്ടിപ്പോയതോ ആണെങ്കിൽ, അത് കൃത്യസമയത്ത് മാറ്റിസ്ഥാപിക്കുക.
- ബാറ്ററി ദീർഘനേരം ഉപയോഗിക്കുന്നില്ലെങ്കിൽ, ഓരോ 2-3 മാസത്തിലും ബാറ്ററി ഇടയ്ക്കിടെ ചാർജ് ചെയ്യേണ്ടതുണ്ട്.
- ഉപകരണങ്ങൾക്ക് ഒരു തകരാർ ഉണ്ടെങ്കിൽ, അത് കൈകാര്യം ചെയ്യാൻ ദയവായി പ്രസക്തമായ സാങ്കേതിക വിദ്യയുമായി ബന്ധപ്പെടുക, തകരാർ സ്വയം കൈകാര്യം ചെയ്യരുത്.
- ഉപകരണങ്ങളുടെ ഐപി പരിരക്ഷണ നില അനുസരിച്ച് സംരക്ഷണ നിലയുടെ ആവശ്യകതകൾ നിറവേറ്റുന്ന ഒരു പരിതസ്ഥിതിയിൽ ദയവായി ഇത് ഉപയോഗിക്കുക.
- ചാർജ് ചെയ്യുമ്പോൾ, അന്തരീക്ഷ താപനില 0 ഡിഗ്രി സെൽഷ്യസിനു മുകളിലാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.

ഹണ്ടർ SE ആമുഖം

HUNTERSE ഒരു അക്കർമാൻ മോഡൽ പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാവുന്ന UGV (ആളില്ലാത്ത ഗ്രൗണ്ട് വെഹിക്കിൾ) ആണ്, ഇത് കാറുകൾക്ക് സമാനമായ സ്വഭാവസവിശേഷതകളുള്ളതും വ്യക്തമായ അഡ്വാൻ ഉള്ളതുമായ അക്കർമാൻ സ്റ്റിയറിംഗ് ഉപയോഗിച്ച് രൂപകൽപ്പന ചെയ്ത ഒരു ചേസിസാണ്.tagസാധാരണ സിമന്റ്, അസ്ഫാൽറ്റ് റോഡുകളിൽ. ഫോർ-വീൽ ഡിഫറൻഷ്യൽ ഷാസിയുമായി താരതമ്യപ്പെടുത്തുമ്പോൾ, HUNTERSE-ന് ഉയർന്ന ലോഡ് കപ്പാസിറ്റി ഉണ്ട്, ഉയർന്ന ചലന വേഗത കൈവരിക്കാൻ കഴിയും, അതേ സമയം ഘടനയിലും ടയറുകളിലും കുറവ് ധരിക്കുന്നു, ഇത് ദീർഘകാല ജോലിക്ക് അനുയോജ്യമാണ്. HUNTERSE എല്ലാ ഭൂപ്രദേശങ്ങൾക്കും വേണ്ടി രൂപകൽപ്പന ചെയ്തിട്ടില്ലെങ്കിലും, അത് സ്വിംഗ് ആം സസ്പെൻഷൻ കൊണ്ട് സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു, കൂടാതെ സ്പീഡ് ബമ്പുകൾ പോലെയുള്ള സാധാരണ തടസ്സങ്ങളിലൂടെ കടന്നുപോകാൻ കഴിയും. സ്റ്റീരിയോ ക്യാമറ, ലിഡാർ, GPS, IMU, മാനിപ്പുലേറ്റർ, മറ്റ് ഉപകരണങ്ങൾ എന്നിവ വിപുലീകൃത ആപ്ലിക്കേഷനുകൾക്കായി HUNTERSE-ൽ ഓപ്ഷണലായി ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യാവുന്നതാണ്. ആളില്ലാ പരിശോധന, സുരക്ഷ, ശാസ്ത്രീയ ഗവേഷണം, പര്യവേക്ഷണം, ലോജിസ്റ്റിക്‌സ്, മറ്റ് മേഖലകൾ എന്നിവയിൽ HUNTERSE പ്രയോഗിക്കാവുന്നതാണ്.

ഘടക ലിസ്റ്റ്

പേര്	അളവ്
HUNTERSErobotbody	X1
ബാറ്ററി ചാർജർ (AC 220V)	X1
ഏവിയേഷൻ പ്ലഗ്(4പിൻ)	X1
FSremotecontrol Transmitter(ഓപ്ഷണൽ)	X1
യുഎസ്ബി CAN ആശയവിനിമയ ഘടകം	X1

സാങ്കേതിക സവിശേഷതകൾ

പാരാമീറ്റർ തരങ്ങൾ	ഇനങ്ങൾ	മൂല്യങ്ങൾ
മെക്കാനിക്കൽ പാരാമീറ്ററുകൾ	L × W × H (mm)	820X 640 X 310
	വീൽബേസ്(എംഎം) ഫ്രണ്ട്/റിയർ വീൽബേസ് (എംഎം)	460 550
	വാഹനത്തിന്റെ ഭാരം (കിലോ)	42
	ബാറ്ററി തരം	ലിഥിയം ബാറ്ററി 24V 30Ah/60Ah
	പവർഡ്രൈവ് മോട്ടോർ	DC ബ്രഷ്-കുറവ് 2 X 350W
	സ്റ്റിയറിംഗ് ഡ്രൈവ് മോട്ടോർ	DC ബ്രഷ്-കുറവ് 105W
	റിഡക്ഷൻ ഗിയർബോക്സ്	1: 4
	സ്റ്റിയറിംഗ്	ഫ്രണ്ട് വീൽ അക്കർമാൻ
	എൻകോഡർ	മാഗ്നറ്റിക് എൻകോഡർ 1000
	മാക്സിമമിനർ വീൽസ്റ്റീയറിങ് ആംഗിൾ	22°
	സുരക്ഷാ ഉപകരണങ്ങൾ	കൂട്ടിയിടി വിരുദ്ധ ബീം
പ്രകടന പാരാമീറ്ററുകൾ	സ്റ്റിയറിംഗ് കൃത്യത നോ-ലോഡ് ഏറ്റവും ഉയർന്നത്	0.5° 4.8

	വേഗത(മീ/സെ) മിനിമം ടേണിംഗ് റേഡിയസ്(മീ) പരമാവധി കയറാനുള്ള ശേഷി കുറഞ്ഞ റൗണ്ട് ക്ലിയറൻസ് (മില്ലീമീറ്റർ) പ്രവർത്തന താപനില ലോഡ് ചെയ്യുക	1.9 20° 120 (കോണിലൂടെ 45°) -10~45C° 50 കിലോ റിമോട്ട് കൺട്രോൾ
നിയന്ത്രണ പാരാമീറ്ററുകൾ	നിയന്ത്രണ മോഡ്	റിമോട്ട് കൺട്രോൾ കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡ്
	ട്രാൻസ്മിറ്റർ	2.4G/അതിദൂരം 200മീ
	ആശയവിനിമയ ഇൻ്റർഫേസ്	CAN

വികസനത്തിനുള്ള ആവശ്യകത

HUNTER SE യുടെ ഫാക്ടറി ക്രമീകരണത്തിൽ FS RC ട്രാൻസ്മിറ്റർ നൽകിയിരിക്കുന്നു (ഓപ്ഷണൽ), ഇത് റോബോട്ടിന്റെ ചേസിസ് ചലിപ്പിക്കാനും തിരിക്കാനും നിയന്ത്രിക്കാൻ ഉപയോക്താക്കളെ അനുവദിക്കുന്നു; HUNTER SE CAN ഇന്റർഫേസ് കൊണ്ട് സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു, ഉപയോക്താക്കൾക്ക് അതിലൂടെ ദ്വിതീയ വികസനം നടത്താൻ കഴിയും.

അടിസ്ഥാനകാര്യങ്ങൾ

ഈ വിഭാഗം HUNTER SE മൊബൈൽ റോബോട്ട് ചേസിസിന് ഒരു അടിസ്ഥാന ആമുഖം നൽകും, അതുവഴി ഉപയോക്താക്കൾക്കും ഡവലപ്പർമാർക്കും HUNTER SE ചേസിസിനെ കുറിച്ച് അടിസ്ഥാന ധാരണ ലഭിക്കും. ചുവടെയുള്ള 2.1, 2.2 എന്നീ ചിത്രങ്ങൾ നൽകുന്നു viewമുഴുവൻ മൊബൈൽ റോബോട്ട് ചേസിസിന്റെയും എസ്.

പ്രൊഫfile പിന്തുണ
മുകളിലെ ക്യാബിൻ പാനൽ
എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് ബട്ടൺ
സ്റ്റിയറിംഗ് മെക്കാനിസം

ചിത്രം2.1 ഫ്രണ്ട് View

എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകൾ
പിൻ ഇലക്ട്രിക്കൽ പാനൽ
ബാറ്ററി മാറ്റിസ്ഥാപിക്കാനുള്ള പാളി

ചിത്രം2.2 പിൻഭാഗംView

HUNTER SE മൊത്തത്തിൽ ഒരു മോഡുലാർ, ഇന്റലിജന്റ് ഡിസൈൻ ആശയം സ്വീകരിക്കുന്നു. വാക്വം റബ്ബർ വീലും ശക്തമായ DC ബ്രഷ്-ലെസ്സ് സെർവോ മോട്ടോറും പവർ മൊഡ്യൂളിൽ ഉപയോഗിച്ചിരിക്കുന്നു, ഇത് HUNTER SE റോബോട്ട് ഷാസി ഡെവലപ്‌മെന്റ് പ്ലാറ്റ്‌ഫോമിന് ശക്തമായ പാസ് കഴിവുള്ളതാക്കുന്നു. കൂടാതെ ഫ്രണ്ട് വീൽ ബ്രിഡ്ജ് സസ്പെൻഷൻ ഉപയോഗിച്ച് തടസ്സങ്ങൾ മറികടക്കാനും HUNTER SE യ്ക്ക് എളുപ്പമാണ്. വാഹന ബോഡിയുടെ ഇരുവശത്തും എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകൾ സ്ഥാപിച്ചിട്ടുണ്ട്, അതിനാൽ സുരക്ഷാ അപകടങ്ങൾ ഒഴിവാക്കുന്നതിനും അനാവശ്യമായ നഷ്ടങ്ങൾ കുറയ്ക്കുന്നതിനും അല്ലെങ്കിൽ ഒഴിവാക്കുന്നതിനുമായി അടിയന്തര ഘട്ടങ്ങളിൽ എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് പ്രവർത്തനങ്ങൾ വേഗത്തിൽ നടത്താനാകും. HUNTER SE യുടെ പിൻഭാഗത്ത് ഒരു തുറന്ന ഇലക്ട്രിക്കൽ ഇന്റർഫേസും ആശയവിനിമയ ഇന്റർഫേസും സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു, ഇത് ഉപഭോക്താക്കൾക്ക് ദ്വിതീയ വികസനം നടത്താൻ സൗകര്യപ്രദമാണ്. ഇലക്ട്രിക്കൽ ഇന്റർഫേസ് ഡിസൈനിലും തിരഞ്ഞെടുപ്പിലും ഏവിയേഷൻ വാട്ടർപ്രൂഫ് കണക്ടറുകൾ സ്വീകരിക്കുന്നു, ഇത് ഒരു വശത്ത് ഉപയോക്താക്കളുടെ വിപുലീകരണത്തിനും ഉപയോഗത്തിനും പ്രയോജനകരമാണ്, മറുവശത്ത് ചില കഠിനമായ ചുറ്റുപാടുകളിൽ റോബോട്ട് പ്ലാറ്റ്ഫോം ഉപയോഗിക്കാൻ പ്രാപ്തമാക്കുന്നു.

സ്റ്റാറ്റസ് സൂചന

വോൾട്ട്മീറ്റർ, ബീപ്പർ, HUNTERSE-ൽ ഘടിപ്പിച്ചിട്ടുള്ള ലൈറ്റുകൾ എന്നിവയിലൂടെ ഉപയോക്താക്കൾക്ക് വാഹനത്തിന്റെ ബോഡിയുടെ നില തിരിച്ചറിയാനാകും.
വിശദാംശങ്ങൾക്ക്, ദയവായി ചിത്രം 2.1 കാണുക.

നില	വിവരണം
നിലവിലെ വാല്യംtage	നിലവിലെ ബാറ്ററി വോള്യംtagഇ ആകാം viewപിൻ ഇലക്ട്രിക്കൽ പാനലിലെ വോൾട്ട്മീറ്ററിലൂടെ ed.
കുറഞ്ഞ വോളിയംtagഇ അലാറം	ബാറ്ററി വോളിയം എപ്പോൾtage 24.5V-ൽ താഴെയാണ്, വാഹന ബോഡി ഒരു മുന്നറിയിപ്പായി ബീപ്-ബീപ്പ്-ബീപ്പ് ശബ്ദം നൽകും. ബാറ്ററി വോളിയം എപ്പോൾtage 24.5V-ൽ താഴെയാണെന്ന് കണ്ടെത്തിയാൽ, HUNTERSE ബാഹ്യ എക്സ്റ്റൻഷനുകളിലേക്കുള്ള വൈദ്യുതി വിതരണം സജീവമായി വിച്ഛേദിക്കുകയും ബാറ്ററി കേടുപാടുകൾ സംഭവിക്കുന്നത് തടയുകയും ചെയ്യും. ഈ സാഹചര്യത്തിൽ, ചേസിസ് പുതിന നിയന്ത്രണം നീക്കുന്നതും ബാഹ്യ കോമയും നിയന്ത്രണവും സ്വീകരിക്കുന്നതും പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കില്ല.

ഇലക്ട്രിക്കൽ ഇന്റർഫേസുകളെക്കുറിച്ചുള്ള നിർദ്ദേശങ്ങൾ

പിൻ ഇലക്ട്രിക്കൽ ഇന്റർഫേസിനുള്ള നിർദ്ദേശങ്ങൾ
പിൻഭാഗത്തുള്ള എക്സ്റ്റൻഷൻ ഇന്റർഫേസ് ചിത്രം 2.6-ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു, അതിൽ Q1 എന്നത് ചാർജിംഗ് ഇന്റർഫേസ് ആണ്; Q2 പവർ സ്വിച്ച് ആണ്; Q3 എന്നത് പവർ ഡിസ്പ്ലേ ഇടപെടലാണ്; CAN, 4V പവർ എക്സ്റ്റൻഷൻ ഇന്റർഫേസാണ് Q24.

Q4 ന്റെ നിർദ്ദിഷ്ട പിൻ നിർവചനം ചിത്രം 2.7 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.

പിൻ നമ്പർ.	പിൻ തരം	പ്രവർത്തനവും നിർവചനവും	അഭിപ്രായങ്ങൾ

1	ശക്തി	വി.സി.സി	പവർ പോസിറ്റീവ്, വാല്യംtagഇ ശ്രേണി 24.5~26.8v, പരമാവധി കറന്റ് 10A
2	ശക്തി	ജിഎൻഡി	പവറിംഗ് ഡേറ്റീവ്
3	CAN	CAN_H	CAN ബസ് ഉയരം
4	CAN	CAN_L	CAN ബുലോവ്

ചിത്രം 2.7 പിൻ ഏവിയേഷൻ ഇന്റർഫേസിന്റെ പിൻ നിർദ്ദേശം

വിദൂര നിയന്ത്രണത്തിനുള്ള നിർദ്ദേശങ്ങൾ

FS റിമോട്ട് കൺട്രോൾ HUNTERSE-നുള്ള ഒരു ഓപ്ഷണൽ ആക്സസറിയാണ്. യഥാർത്ഥ ആവശ്യങ്ങൾക്കനുസരിച്ച് ഉപഭോക്താക്കൾക്ക് തിരഞ്ഞെടുക്കാം. റിമോട്ട് കൺട്രോളിന് HUNTERSE യൂണിവേഴ്സൽ റോബോട്ട് ചേസിസ് എളുപ്പത്തിൽ നിയന്ത്രിക്കാനാകും. ഈ ഉൽപ്പന്നത്തിൽ, ഞങ്ങൾ ഇടതുവശത്തുള്ള ത്രോട്ടിൽ ഡിസൈൻ ഉപയോഗിക്കുന്നു. അതിന്റെ നിർവചനത്തിനും പ്രവർത്തനത്തിനും ചിത്രം 2.8 കാണുക.
ബട്ടണുകളുടെ പ്രവർത്തനങ്ങൾ ഇങ്ങനെ നിർവചിച്ചിരിക്കുന്നു: SWC, SWA എന്നിവ താൽക്കാലികമായി പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കിയിരിക്കുന്നു; SWB എന്നത് കൺട്രോൾ മോഡ് തിരഞ്ഞെടുക്കൽ ബട്ടണാണ്, മുകളിലേക്ക് ഡയൽ ചെയ്യുന്നത് കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡാണ്, മധ്യഭാഗത്തേക്ക് ഡയൽ ചെയ്യുന്നത് റിമോട്ട് കൺട്രോൾ മോഡാണ്; SWD ഫ്രണ്ട് ലൈറ്റ് സ്വിച്ച് ബട്ടണാണ്; ലൈറ്റ് ഓണാക്കാൻ അത് മുകളിലേക്ക് ഡയൽ ചെയ്യുക, ലൈറ്റ് ഓഫ് ചെയ്യുന്നതിന് താഴേക്ക് ഡയൽ ചെയ്യുക; S1 എന്നത് ത്രോട്ടിൽ ബട്ടണാണ്, അത് HUNTER SE യെ മുന്നോട്ടും പിന്നോട്ടും നിയന്ത്രിക്കുന്നു; S2 ഫ്രണ്ട് വീലിന്റെ സ്റ്റിയറിംഗ് നിയന്ത്രിക്കുന്നു, അതേസമയം POWER പവർ ബട്ടണാണ്, ഒരേ സമയം അവ അമർത്തി നിങ്ങൾക്ക് റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഓണാക്കാനാകും.

ബട്ടണുകളുടെ പ്രവർത്തനങ്ങൾ ഇങ്ങനെ നിർവചിച്ചിരിക്കുന്നു: SWC, SWA എന്നിവ താൽക്കാലികമായി പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കിയിരിക്കുന്നു; SWB എന്നത് കൺട്രോൾ മോഡ് തിരഞ്ഞെടുക്കൽ ബട്ടണാണ്, മുകളിലേക്ക് ഡയൽ ചെയ്യുന്നത് കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡാണ്, മധ്യഭാഗത്തേക്ക് ഡയൽ ചെയ്യുന്നത് റിമോട്ട് കൺട്രോൾ മോഡാണ്; SWD ഫ്രണ്ട് ലൈറ്റ് സ്വിച്ച് ബട്ടണാണ്; ലൈറ്റ് ഓണാക്കാൻ അത് മുകളിലേക്ക് ഡയൽ ചെയ്യുക, ലൈറ്റ് ഓഫ് ചെയ്യുന്നതിന് താഴേക്ക് ഡയൽ ചെയ്യുക; S1 എന്നത് ത്രോട്ടിൽ ബട്ടണാണ്, അത് HUNTER SE യെ മുന്നോട്ടും പിന്നോട്ടും നിയന്ത്രിക്കുന്നു; S2 ഫ്രണ്ട് വീലിന്റെ സ്റ്റിയറിംഗ് നിയന്ത്രിക്കുന്നു, അതേസമയം POWER പവർ ബട്ടണാണ്, ഒരേ സമയം അവ അമർത്തി നിങ്ങൾക്ക് റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഓണാക്കാനാകും.

നിയന്ത്രണ ആവശ്യങ്ങളും ചലനങ്ങളും സംബന്ധിച്ച നിർദ്ദേശങ്ങൾ

ചിത്രം 8855-ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ ISO 2.9 സ്റ്റാൻഡേർഡ് അനുസരിച്ച് ഞങ്ങൾ ഗ്രൗണ്ട് മൊബൈൽ വാഹനത്തിനായി ഒരു കോർഡിനേറ്റ് റഫറൻസ് സിസ്റ്റം സജ്ജമാക്കി.

ചിത്രം 2.9-ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ, HUNTERSE-ന്റെ വാഹന ബോഡി, സ്ഥാപിതമായ റഫറൻസ് കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിന്റെ X അക്ഷത്തിന് സമാന്തരമാണ്. റിമോട്ട് കൺട്രോൾ മോഡിൽ, പോസിറ്റീവ് X ദിശയിലേക്ക് നീങ്ങാൻ റിമോട്ട് കൺട്രോൾ സ്റ്റിക്ക് S1 മുന്നോട്ട് നീക്കുക, കൂടാതെ നെഗറ്റീവ് X ദിശയിലേക്ക് നീങ്ങാൻ S1 പിന്നിലേക്ക് തള്ളുക. S1 പരമാവധി മൂല്യത്തിലേക്ക് തള്ളുമ്പോൾ, പോസിറ്റീവ് X ദിശയിലുള്ള ചലന വേഗത പരമാവധി ആണ്; S1 ഏറ്റവും കുറഞ്ഞ മൂല്യത്തിലേക്ക് തള്ളുമ്പോൾ, നെഗറ്റീവ് X ദിശയിലുള്ള ചലന വേഗത പരമാവധി ആണ്; റിമോട്ട് കൺട്രോൾ സ്റ്റിക്ക് എസ് 2 വാഹന ബോഡിയുടെ മുൻ ചക്രങ്ങളുടെ സ്റ്റിയറിംഗ് നിയന്ത്രിക്കുന്നു; എസ് 2 ഇടത്തേക്ക് തള്ളുക, വാഹനം ഇടത്തേക്ക് തിരിയുന്നു; അത് പരമാവധി തള്ളുക, സ്റ്റിയറിംഗ് ആംഗിൾ ഏറ്റവും വലുതാണ്; എസ് 2 വലത്തേക്ക് തള്ളുക, വാഹനം വലത്തേക്ക് തിരിയുന്നു; ഇത് പരമാവധി തള്ളുക, വലത് സ്റ്റിയറിംഗ് ആംഗിൾ ഈ സമയത്ത് ഏറ്റവും വലുതാണ്. കൺട്രോൾ കമാൻഡ് മോഡിൽ, ലീനിയർ വെലോസിറ്റിയുടെ പോസിറ്റീവ് മൂല്യം എക്സ് അക്ഷത്തിന്റെ പോസിറ്റീവ് ദിശയിലുള്ള ചലനത്തെ അർത്ഥമാക്കുന്നു, ലീനിയർ പ്രവേഗത്തിന്റെ നെഗറ്റീവ് മൂല്യം എക്സ് അക്ഷത്തിന്റെ നെഗറ്റീവ് ദിശയിലുള്ള ചലനത്തെ അർത്ഥമാക്കുന്നു; അകത്തെ ചക്രത്തിന്റെ സ്റ്റിയറിംഗ് ആംഗിളാണ് സ്റ്റിയറിംഗ് ആംഗിൾ.
ഈ വിഭാഗം പ്രധാനമായും HUNTERSE പ്ലാറ്റ്‌ഫോമിന്റെ അടിസ്ഥാന പ്രവർത്തനവും ഉപയോഗവും പരിചയപ്പെടുത്തുന്നു, കൂടാതെ ബാഹ്യ CAN ഇന്റർഫേസ്, CAN ബസ് പ്രോട്ടോക്കോൾ എന്നിവയിലൂടെ HUNTERSE ന്റെ ദ്വിതീയ വികസനം എങ്ങനെ നടത്താം.

ആമുഖം

ഉപയോഗവും പ്രവർത്തനവും

ഈ സ്റ്റാർട്ടപ്പ് പ്രവർത്തനത്തിന്റെ അടിസ്ഥാന പ്രവർത്തന പ്രക്രിയ ഇപ്രകാരമാണ്:

പരിശോധിക്കുക

HUNTER SE യുടെ അവസ്ഥ പരിശോധിക്കുക. കാര്യമായ അപാകതകൾ ഉണ്ടോയെന്ന് പരിശോധിക്കുക; അങ്ങനെയെങ്കിൽ, പിന്തുണയ്‌ക്കായി വിൽപനാനന്തര സേവന വ്യക്തിഗതവുമായി ബന്ധപ്പെടുക;
എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകളുടെ അവസ്ഥ പരിശോധിക്കുക. എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് ബട്ടണുകൾ റിലീസ് ചെയ്തിട്ടുണ്ടെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക;

ആദ്യമായി ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ, പിൻഭാഗത്തെ ഇലക്ട്രിക്കൽ പാനലിലെ QQ2 (നോബ് സ്വിച്ച്) ലംബമാണെന്നും HUNTERSE ഇപ്പോൾ പവർ ഓഫ് അവസ്ഥയിലാണെന്നും ഉറപ്പാക്കുക.

സ്റ്റാർട്ടപ്പ്

നോബ് സ്വിച്ച് തിരശ്ചീന അവസ്ഥയിലേക്ക് തിരിക്കുക (Q2); സാധാരണ സാഹചര്യങ്ങളിൽ, വോൾട്ട്മീറ്റർ സാധാരണയായി ബാറ്ററി വോളിയം പ്രദർശിപ്പിക്കുന്നുtage;

ബാറ്ററി വോള്യം പരിശോധിക്കുകtagഇ, കൂടാതെ സാധാരണ വോള്യംtagഇ ശ്രേണി 24.5~26.8V ആണ്; ബീപ്പറിൽ നിന്ന് തുടർച്ചയായി "ബീപ്പ്-ബീപ്പ്-ബീപ്പ്..." ശബ്ദം ഉണ്ടായാൽ, അതിനർത്ഥം ബാറ്ററി വോളിയം എന്നാണ്tagഇ വളരെ കുറവാണ്, എങ്കിൽ കൃത്യസമയത്ത് ചാർജ് ചെയ്യുക.

ഷട്ട് ഡൗൺ

പവർ വിച്ഛേദിക്കുന്നതിന് നോബ് സ്വിച്ച് ലംബമായി ടേം ചെയ്യുക.

അടിയന്തര സ്റ്റോപ്പ്

HUNTERSE വാഹന ബോഡിയുടെ വശത്തുള്ള എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ച് അമർത്തുക.

വിദൂര നിയന്ത്രണത്തിന്റെ അടിസ്ഥാന പ്രവർത്തന നടപടിക്രമങ്ങൾ

HUNTERSE മൊബൈൽ റോബോട്ട് ചേസിസ് കോമക്റ്റായി ആരംഭിച്ചതിന് ശേഷം, RC ട്രാൻസ്മിറ്ററിൽ ടം ചെയ്ത് SWB റിമോട്ട് കൺട്രോൾ മോഡിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുക. തുടർന്ന്, HUNTERSE പ്ലാറ്റ്ഫോം ചലനം RC ട്രാൻസ്മിറ്റർ വഴി നിയന്ത്രിക്കാനാകും.

ചാർജിംഗും ബാറ്ററി മാറ്റിസ്ഥാപിക്കലും

HUNTER SE യിൽ സ്ഥിരസ്ഥിതിയായി 10A ചാർജർ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു, ഇത് ഉപഭോക്താക്കളുടെ ചാർജ്ജിംഗ് ആവശ്യങ്ങൾ നിറവേറ്റാൻ കഴിയും. സാധാരണയായി ചാർജ് ചെയ്യുമ്പോൾ, ചേസിസിൽ ഇൻഡിക്കേറ്റർ ലൈറ്റിന്റെ വിവരണമില്ല. നിർദ്ദിഷ്ട നിർദ്ദേശങ്ങൾക്ക്, ദയവായി ചാർജർ ഇൻഡിക്കേറ്റർ ലൈറ്റിന്റെ വിവരണം പരിശോധിക്കുക.
ചാർജിംഗിന്റെ നിർദ്ദിഷ്ട പ്രവർത്തന നടപടിക്രമങ്ങൾ ഇപ്രകാരമാണ്:

HUNTER SE ചേസിസ് ഒരു ഷട്ട്ഡൗൺ നിലയിലാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക. ചാർജ് ചെയ്യുന്നതിനുമുമ്പ്, പിൻവശത്തെ ഇലക്ട്രിക്കൽ കൺസോളിലെ പവർ സ്വിച്ച് സമയബന്ധിതമാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക

റിയർ ഇലക്ട്രിക്കൽ കൺട്രോൾ പാനലിലെ Ql ചാർജിംഗ് ഇന്റർഫേസിലേക്ക് ചാർജറിന്റെ പ്ലഗ് ചേർക്കുക;
ചാർജർ വൈദ്യുതി വിതരണവുമായി ബന്ധിപ്പിച്ച് ചാർജിംഗ് അവസ്ഥയിലേക്ക് പ്രവേശിക്കാൻ ചാർജർ സ്വിച്ചിൽ ടം ചെയ്യുക.
കുറിപ്പ്: ഇപ്പോൾ, ബാറ്ററി 3V-ൽ നിന്ന് പൂർണ്ണമായി റീചാർജ് ചെയ്യാൻ ഏകദേശം 24.5 മണിക്കൂർ ആവശ്യമാണ്, കൂടാതെ വോളിയംtagപൂർണ്ണമായും റീചാർജ് ചെയ്ത ബാറ്ററിയുടെ e ഏകദേശം 26.8V ആണ്;

ബാറ്ററി മാറ്റിസ്ഥാപിക്കൽ

HUNTERSE ചേസിസിന്റെ പവർ സ്വിച്ച് ഓഫ് ചെയ്യുക
ബാറ്ററി പാനൽ തുറക്കാൻ ബാറ്ററി റീപ്ലേസ്‌മെന്റ് പാനലിലെ ബട്ടൺ ലോക്ക് അമർത്തുക
നിലവിൽ കണക്റ്റുചെയ്തിരിക്കുന്ന ബാറ്ററി ഇന്റർഫേസ് യഥാക്രമം അൺപ്ലഗ് ചെയ്യുക (XT60 പവർ കണക്റ്റർ)

ബാറ്ററി പുറത്തെടുക്കുക, ഈ പ്രക്രിയയ്ക്കിടെ ബാറ്ററി ബമ്പ് ചെയ്യാനും കൂട്ടിയിടിക്കാനും അനുവദിക്കുന്നില്ലെന്ന് ശ്രദ്ധിക്കുക

വികസനം

HUNTER SE-യിലെ CAN കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ സ്റ്റാൻഡേർഡ് CAN2.0B സ്റ്റാൻഡേർഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു, കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ബോഡ് നിരക്ക് 500K ആണ്, സന്ദേശ ഫോർമാറ്റ് MOTOROLA ഫോർമാറ്റ് സ്വീകരിക്കുന്നു. ചേസിസ് ചലനത്തിന്റെ ലീനിയർ പ്രവേഗവും സ്റ്റിയറിംഗ് ആംഗിളും ബാഹ്യ CAN ബസ് ഇന്റർഫേസിലൂടെ നിയന്ത്രിക്കാനാകും; HUNTER SE നിലവിലെ ചലന നില വിവരങ്ങളും ഹണ്ടർ ചേസിസിന്റെ സ്റ്റാറ്റസ് വിവരങ്ങളും തത്സമയം ഫീഡ്‌ബാക്ക് ചെയ്യും. സിസ്റ്റം സ്റ്റാറ്റസ് ഫീഡ്‌ബാക്ക് കമാൻഡിൽ നിലവിലെ വാഹന ബോഡി സ്റ്റാറ്റസ് ഫീഡ്‌ബാക്ക്, കൺട്രോൾ മോഡ് സ്റ്റാറ്റസ് ഫീഡ്‌ബാക്ക്, ബാറ്ററി വോള്യം എന്നിവ ഉൾപ്പെടുന്നുtagഇ ഫീഡ്‌ബാക്കും തെറ്റായ ഫീഡ്‌ബാക്കും. പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉള്ളടക്കം പട്ടിക 3.1 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.

HUNTER SEC ചേസിസ് സിസ്റ്റം സ്റ്റാറ്റസിന്റെ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം

കമാൻഡ് പേര്	സിസ്റ്റം നില പ്രതികരണം കമാൻഡ്
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (എംഎസ്)	സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുക (മിസെ)
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ്	തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ്	0x211	100മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	0x08
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റാടൈപ്പ്	വിവരണം
ബൈറ്റ്[0]	വാഹന ബോഡിയുടെ നിലവിലെ അവസ്ഥ	ഒപ്പിടാത്തത്8	0x00 സിസ്റ്റം സാധാരണ അവസ്ഥയിലാണ് 0x01 എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് മോഡ് 0x02 സിസ്റ്റം ഒഴിവാക്കൽ
ബൈറ്റ്[1]	മോഡ് നിയന്ത്രണം	ഒപ്പിടാത്തത്8	0x00 സ്റ്റാൻഡ് ബൈ മോഡ് 0x01 CAN കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡ് 0x02 റിമോട്ട് കൺട്രോൾ മോഡ്
ബൈറ്റ്[2] ബൈറ്റ്[3]	ബാറ്ററി വോള്യംtage ബാറ്ററി വോളിയം 8 ബിറ്റുകൾ കൂടുതലാണ്tage 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	ഒപ്പിടാത്തത്16	യഥാർത്ഥ വാല്യംtage× 10 (0.1V ന്റെ കൃത്യതയോടെ)
ബൈറ്റ്[4] ബൈറ്റ്[5]	പരാജയ വിവരം 8 ബിറ്റുകൾ കൂടുതലാണ് പരാജയ വിവരം 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	ഒപ്പിടാത്തത്16	പരാമർശങ്ങൾ കാണുക[പരാജയ വിവരങ്ങളുടെ വിവരണം]
ബൈറ്റ്[6]	സംവരണം	_	0x00
ബൈറ്റ്[7]	എണ്ണം ചെക്ക് (എണ്ണം)	ഒപ്പിടാത്തത്8	0 ~ 255 സൈക്കിൾ എണ്ണം; ഓരോ തവണയും ഒരു നിർദ്ദേശം അയയ്ക്കുമ്പോൾ, എണ്ണം ഒരിക്കൽ വർദ്ധിക്കും

വിവരണം തെറ്റ്
ബൈറ്റ്	ബിറ്റ്	അർത്ഥം
ബൈറ്റ്[4]	ബിറ്റ് [0]	റിസർവ് ചെയ്‌തത്, ഡിഫോൾട്ട് 0
	ബിറ്റ് [1]	റിസർവ് ചെയ്‌തത്, ഡിഫോൾട്ട് 0
	ബിറ്റ് [2]	റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഡിസ് കണക്ഷൻ പരിരക്ഷ (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം)
	ബിറ്റ് [3]	റിസർവ് ചെയ്‌തത്, ഡിഫോൾട്ട് 0
	ബിറ്റ് [4]	അപ്പർ ലെയർ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ കണക്ഷൻ (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം )
	ബിറ്റ് [5]	റിസർവ് ചെയ്‌തത്, ഡിഫോൾട്ട് 0
	ബിറ്റ് [6]	ഡ്രൈവ് സ്റ്റാറ്റസ് പിശക് (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം)
	ബിറ്റ് [7]	റിസർവ് ചെയ്‌തത്, ഡിഫോൾട്ട് 0
ബൈറ്റ്[5]	ബിറ്റ് [0]	ബാറ്ററി അണ്ടർ വോളിയംtagഇ പരാജയം (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം)
	ബിറ്റ് [1]	Steeringzerosettingerror (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം)
	ബിറ്റ് [2]	റിസർവ് ചെയ്‌തത്, ഡിഫോൾട്ട് 0
	ബിറ്റ് [3]	സ്റ്റിയറിംഗ് മോട്ടോർഡ്രൈവർ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ പരാജയം (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം)
	ബിറ്റ് [4]	റിയർ റൈറ്റ് മോട്ടോർഡ്രൈവർ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ പരാജയം (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം)
	ബിറ്റ് [5]	റിയർലെഫ്റ്റ് മോട്ടോർഡ്രൈവർ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ പരാജയം (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം)
	ബിറ്റ് [6]	മോട്ടോർ ഹീറ്റ് പരാജയം (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം)
	ബിറ്റ് [7]	ഡ്രൈവ്ഓവർ-നിലവിലെ പരാജയം (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം)

ചലന നിയന്ത്രണ ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഫ്രെയിമിന്റെ കമാൻഡിൽ നിലവിലെ ലീനിയർ പ്രവേഗത്തിന്റെയും ചലിക്കുന്ന വാഹന ബോഡിയുടെ സ്റ്റിയറിംഗ് ആംഗിളിന്റെയും ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഉൾപ്പെടുന്നു. നിർദ്ദിഷ്ട പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉള്ളടക്കം പട്ടിക 3.2 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.
ചലന നിയന്ത്രണ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം

കമാൻഡ് പേര്	സിസ്റ്റം നില പ്രതികരണം കമാൻഡ്
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (എംഎസ്)	സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുക (മിസെ)
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ്	തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ്	0x221	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റാലെങ്ത്	0x08
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റാടൈപ്പ്	വിവരണം
ബൈറ്റ്[0] ബൈറ്റ്[1]	ചലന വേഗത 8 ബിറ്റുകൾ കൂടുതലാണ്, ചലന വേഗത 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	ഒപ്പിട്ടത്16	യഥാർത്ഥ വേഗത × 1000 (0.001m/s കൃത്യതയോടെ)
ബൈറ്റ്[2]	സംവരണം		0x00
ബൈറ്റ്[3]	സംവരണം		0x00

ബൈറ്റ്[4]	സംവരണം		0x00
ബൈറ്റ്[5]	സംവരണം		0x00
ബൈറ്റ്[6]	തിയാങ്കിൾ 8 ബിറ്റുകളാണ്	ഒപ്പ് 16	യഥാർത്ഥ ആന്തരിക ആംഗിൾ X1000 (യൂണിറ്റ്: 0.001rad)
ബൈറ്റ്[7]	ഉയർന്നത്
	തിയാങ്കിൾ 8 ബിറ്റുകളാണ്
	താഴ്ന്നത്

മൂവ്മെന്റ് കൺട്രോൾ ഫ്രെയിമിൽ ലീനിയർ വെലോസിറ്റി കൺട്രോൾ കമാൻഡും ഫ്രണ്ട് വീൽ ഇന്നർ ആംഗിൾ കൺട്രോൾ കമാൻഡും ഉൾപ്പെടുന്നു. നിർദ്ദിഷ്ട പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉള്ളടക്കം പട്ടിക 3.3 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.
ചലന നിയന്ത്രണ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം

കമാൻഡ് പേര്	സിസ്റ്റം നില പ്രതികരണം കമാൻഡ്
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (എംഎസ്)	സമയപരിധി (മിസെ) സ്വീകരിക്കുക
തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ്	ചേസിസ് നോഡ്	0x111	20മി.എസ്	500മി.എസ്
ഡാറ്റാലെങ്ത്	0x08
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റാടൈപ്പ്	വിവരണം
ബൈറ്റ്[0] ബൈറ്റ്[1]	ലീനിയർ പ്രവേഗം 8 ബിറ്റ് കൂടുതലാണ് ലീനിയർ പ്രവേഗം 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	int16 ഒപ്പിട്ടു	വാഹന ബോഡിയുടെ ചലിക്കുന്ന വേഗത, യൂണിറ്റ്: mm/s） (ഫലപ്രദമായ മൂല്യം: + -4800)
ബൈറ്റ്[2]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ്[3]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ്[4]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ്[5]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ്[6] ബൈറ്റ്[7]	ആംഗിൾ 8 ബിറ്റുകൾ കൂടുതലാണ് കോൺ 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	int16 ഒപ്പിട്ടു	സ്റ്റിയറിംഗ് അകത്തെ ആംഗിൾ യൂണിറ്റ്: 0.001rad (ഫലപ്രദമായ മൂല്യം+-400)

PS: CAN കമാൻഡ് മോഡിൽ, 0X111 കമാൻഡ് ഫ്രെയിം 500MS (ശുപാർശ ചെയ്യുന്ന കാലയളവ് 20MS)-ൽ താഴെയുള്ള കാലയളവിൽ അയച്ചിട്ടുണ്ടെന്ന് ഉറപ്പാക്കേണ്ടത് ആവശ്യമാണ്, അല്ലാത്തപക്ഷം നിയന്ത്രണ സിഗ്നൽ നഷ്ടപ്പെട്ടതായി HUNTER SE വിലയിരുത്തുകയും ഒരു പിശക് നൽകുകയും ചെയ്യും (0X211 മുകളിലെ പാളി ആശയവിനിമയം നഷ്ടപ്പെട്ടതായി ഫീഡ്ബാക്ക്). സിസ്റ്റം ഒരു പിശക് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്ത ശേഷം, അത് സ്റ്റാൻഡ്ബൈ മോഡിൽ പ്രവേശിക്കും. ഈ സമയത്ത് 0X111 കൺട്രോൾ ഫ്രെയിം സാധാരണ അയയ്‌ക്കൽ കാലയളവിലേക്ക് മടങ്ങുകയാണെങ്കിൽ, അപ്പർ ലെയർ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ വിച്ഛേദിക്കൽ പിശക് സ്വയമേവ മായ്‌ക്കാനാകും, കൂടാതെ നിയന്ത്രണ മോഡ് CAN നിയന്ത്രണ മോഡിലേക്ക് മടങ്ങുകയും ചെയ്യും.
HUNTER SE-യുടെ നിയന്ത്രണ ഇന്റർഫേസ് സജ്ജീകരിക്കാൻ മോഡ് സെറ്റിംഗ് ഫ്രെയിം ഉപയോഗിക്കുന്നു. നിർദ്ദിഷ്ട പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉള്ളടക്കം പട്ടിക 3.4 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.
നിയന്ത്രണ മോഡ് ക്രമീകരണം കമാൻഡ്

കമാൻഡ് പേര്	സിസ്റ്റം നില പ്രതികരണം കമാൻഡ്
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (എംഎസ്)	സമയപരിധി (മിസെ) സ്വീകരിക്കുക
തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ്	ചേസിസ് നോഡ്	0x421	ഒന്നുമില്ല	ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	0x01
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റാടൈപ്പ്	വിവരണം
ബൈറ്റ്[0]	നിയന്ത്രണ മോഡ്	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 സ്റ്റാൻഡ് ബൈ മോഡ് 0x01 CAN 0x01 പവർ ഓൺ ഇൻ

നിയന്ത്രണ മോഡിന്റെ വിവരണം: HUNTERSE പവർ ചെയ്‌തിരിക്കുകയും RC ട്രാൻസ്മിറ്റർ കണക്‌റ്റ് ചെയ്‌തിട്ടില്ലാതിരിക്കുകയും ചെയ്‌താൽ, കൺട്രോൾ മോഡ് സ്റ്റാൻഡ്‌ബൈ മോഡിലേക്ക് ഡിഫോൾട്ട് ചെയ്യും. ഈ സമയത്ത്, ഷാസിക്ക് കൺട്രോൾ മോഡ് കമാൻഡ് മാത്രമേ ലഭിക്കൂ, മറ്റ് കമാൻഡുകളോട് പ്രതികരിക്കുന്നില്ല. നിയന്ത്രണത്തിനായി CAN ഉപയോഗിക്കുന്നതിന്, നിങ്ങൾ ആദ്യം CAN കമാൻഡ് മോഡിലേക്ക് മാറേണ്ടതുണ്ട്. ആർസി ട്രാൻസ്മിറ്റർ ഓണാക്കിയാൽ, ആർസി ട്രാൻസ്മിറ്ററിന് ഉയർന്ന അധികാരമുണ്ട്, കമാൻഡിന്റെ നിയന്ത്രണം സംരക്ഷിക്കാനും നിയന്ത്രണ മോഡ് മാറാനും കഴിയും. സിസ്റ്റം പിശകുകൾ മായ്‌ക്കുന്നതിന് സ്റ്റാറ്റസ് സെറ്റിംഗ് ഫ്രെയിം ഉപയോഗിക്കുന്നു. പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉള്ളടക്കം പട്ടിക 3.5 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.
സ്റ്റാറ്റസ് സെറ്റിംഗ് ഫ്രെയിം

കമാൻഡ് പേര്	സിസ്റ്റം നില പ്രതികരണം കമാൻഡ്
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (എംഎസ്)	സമയപരിധി (മിസെ) സ്വീകരിക്കുക
തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ്	ചേസിസ് നോഡ്	0x441	ഒന്നുമില്ല	ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	0x01
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റാടൈപ്പ്	വിവരണം

ബൈറ്റ്[0]

പിശക് ക്ലിയറിംഗ് കമാൻഡ്

ഒപ്പിടാത്ത int8

0xFFC എല്ലാ നിർണ്ണായക പരാജയങ്ങളും മായ്‌ക്കുക 0x04 സ്റ്റിയറിംഗ് മോട്ടോർ ഡ്രൈവറിന്റെ ആശയവിനിമയ പരാജയം മായ്‌ക്കുക 0x05 പിൻ വലത് മോട്ടോർ ഡ്രൈവറിന്റെ ആശയവിനിമയ പരാജയം മായ്‌ക്കുക 0x06 പിന്നിലെ ഇടത് മോട്ടോർ ഡ്രൈവറിന്റെ ആശയവിനിമയ പരാജയം മായ്‌ക്കുക

[കുറിപ്പ്] Sample ഡാറ്റ, ഇനിപ്പറയുന്ന ഡാറ്റ പരിശോധനയ്ക്ക് മാത്രമുള്ളതാണ്

വാഹനം 0.15m/S വേഗതയിൽ മുന്നോട്ട് നീങ്ങുന്നു

ബൈറ്റ്[0]	ബൈറ്റ്[1]	ബൈറ്റ്[2]	ബൈറ്റ്[3]	ബൈറ്റ്[4]	ബൈറ്റ്[5]	ബൈറ്റ്[6]	ബൈറ്റ്[7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00 ക്യു

വാഹനത്തിന്റെ സ്റ്റിയറിംഗ് 0.2റേഡി

ബൈറ്റ്[0]	ബൈറ്റ്[1]	ബൈറ്റ്[2]	ബൈറ്റ്[3]	ബൈറ്റ്[4]	ബൈറ്റ്[5]	ബൈറ്റ്[6]	ബൈറ്റ്[7]
0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0xC8

ചേസിസ് സ്റ്റാറ്റസ് വിവരങ്ങൾ ഫീഡ്ബാക്ക് ആയിരിക്കും, കൂടാതെ മോട്ടോർ കറന്റ്, എൻകോഡർ, താപനില എന്നിവയെ കുറിച്ചുള്ള വിവരങ്ങളും ഉൾപ്പെടുത്തിയിട്ടുണ്ട്. ഇനിപ്പറയുന്ന ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഫ്രെയിമിൽ മോട്ടോർ കറന്റ്, എൻകോഡർ, മോട്ടോർ താപനില എന്നിവയെക്കുറിച്ചുള്ള വിവരങ്ങൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. ചേസിസിലെ മൂന്ന് മോട്ടോറുകളുടെ അനുബന്ധ മോട്ടോർ നമ്പറുകൾ ഇവയാണ്: സ്റ്റിയറിംഗ് നമ്പർ 1, വലത് പിൻ ചക്രം നമ്പർ 2, ഇടത് പിൻ ചക്രം നമ്പർ 3 മോട്ടോർ സ്പീഡ് നിലവിലെ സ്ഥാന വിവരങ്ങളുടെ ഫീഡ്ബാക്ക് പട്ടിക 3.6, 3.7 എന്നിവയിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.
മോട്ടോർ ഡ്രൈവ് ഹൈ സ്പീഡ് ഇൻഫർമേഷൻ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം

കമാൻഡ് നാമം മോട്ടോർ ഡ്രൈവ് ഹൈ സ്പീഡ് ഇൻഫർമേഷൻ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (എംഎസ്)	സമയപരിധി (മിസെ) സ്വീകരിക്കുക
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ് ഡാറ്റ നീളം സ്ഥാനം	തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ് 0x08 ഫംഗ്ഷൻ	0x251~0x253 ഡാറ്റാടൈപ്പ്	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
			വിവരണം
ബൈറ്റ്[0] ബൈറ്റ്[1]	മോട്ടോർ സ്പീഡ് 8 ബിറ്റുകൾ കൂടുതലാണ് മോട്ടോർ വേഗത	ഒപ്പിട്ടത്16	നിലവിലെ മോട്ടോർ സ്പീഡ് യൂണിറ്റ് RPM

	8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്
ബൈറ്റ്[2] ബൈറ്റ്[3]	മോട്ടോർ കറന്റ് 8 ബിറ്റ് കൂടുതലാണ് മോട്ടോർ കറന്റ് 8 ബിറ്റ് കുറവാണ്	ഒപ്പിട്ടത്16	മോട്ടോർ കറന്റ് യൂണിറ്റ് 0.1A
ബൈറ്റ്[4] ബൈറ്റ്[5] ബൈറ്റ്[6] ബൈറ്റ്[7]	സംവരണം	—	0×00

മോട്ടോർ ഡ്രൈവ് ലോ സ്പീഡ് ഇൻഫർമേഷൻ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം

കമാൻഡ് നെയിം ഓർഡ് ഡ്രൈവ് ലോ സ്പീഡ് ഇൻഫർമേഷൻ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (മിസെ) സമയപരിധി (മിസെ) സ്വീകരിക്കുക
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ്	തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ്	0x261~0x263	100മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	0x08
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റാടൈപ്പ്	വിവരണം
ബൈറ്റ്[0] ബൈറ്റ്[1]	ഡ്രൈവ് വോളിയംtagഇ ഡ്രൈവ് വോളിയം 8 ബിറ്റുകൾ കൂടുതലാണ്tage 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	ഒപ്പിടാത്തത്16	നിലവിലെ ഡ്രൈവ് വോൾtagഇ യൂണിറ്റ് 0.1V
ബൈറ്റ്[2] ബൈറ്റ്[3]	ഡ്രൈവ് താപനില 8 ബിറ്റുകൾ കൂടുതലാണ്, ഡ്രൈവ് താപനില 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	ഒപ്പിട്ടത്16	യൂണിറ്റ് 1℃
ബൈറ്റ്[4]	മോട്ടോർ താപനില	ഒപ്പിട്ടത്8	യൂണിറ്റ് 1℃
ബൈറ്റ്[5]	ഡ്രൈവ് നില	ഒപ്പിടാത്തത്8	വിശദാംശങ്ങൾ [ഡ്രൈവ് കൺട്രോൾ സ്റ്റാറ്റസ്] എന്നതിൽ കാണുക
ബൈറ്റ്[6]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ്[7]	സംവരണം	—	0x00

ഡ്രൈവ് നില വിവരണം

ഡ്രൈവ് നില
ബൈറ്റ്	ബിറ്റ്	വിവരണം
	ബിറ്റ് [0]	വൈദ്യുതി വിതരണം വോൾ ആണെങ്കിലുംtageis വളരെ കുറവാണ് (0: സാധാരണ 1: വളരെ കുറവ്)
	ബിറ്റ് [1]	മോട്ടോറിസ് അമിതമായി ചൂടാക്കിയിട്ടുണ്ടോ (0: സാധാരണ 1: അമിതമായി ചൂടായത്)
	ബിറ്റ് [2]	ഡ്രൈവ് ഓവർകറന്റ് (0: സാധാരണ 1: ഓവർകറന്റ്)
	ബിറ്റ് [3]	ഡ്രൈവ് അമിതമായി ചൂടാക്കിയിട്ടുണ്ടോ (0: സാധാരണ 1: അമിതമായി ചൂടായത്)
	ബിറ്റ് [4]	സെൻസർ നില (0: സാധാരണ 1: അസാധാരണം)
	ബിറ്റ് [5]	ഡ്രൈവർ സ്റ്റാറ്റസ് (0: സാധാരണ 1: പിശക്)
ബൈറ്റ്[5]	ബിറ്റ് [6]	ഡ്രൈവ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്ന നില (0: പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുക 1: പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കുക)
	ബിറ്റ് [7]	സംവരണം

സീറോ പൊസിഷൻ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നതിന് സ്റ്റിയറിംഗ് സീറോ ക്രമീകരണവും ഫീഡ്ബാക്ക് കമാൻഡുകളും ഉപയോഗിക്കുന്നു. പ്രോട്ടോക്കോളിന്റെ പ്രത്യേക ഉള്ളടക്കങ്ങൾ.
സ്റ്റിയറിംഗ് സീറോ സെറ്റിംഗ് കമാൻഡ്

കമാൻഡ് പേര്	സ്റ്റിയറിംഗ് പൂജ്യം ചോദ്യം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (ms)	സമയപരിധി (മിസെ) സ്വീകരിക്കുക
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ്	തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണം	0x432	ഒന്നുമില്ല	ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	0x01
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റാടൈപ്പ്	വിവരണം
ബൈറ്റ്[0]	പൂജ്യം ഓഫ് സെറ്റ് 8 ബിറ്റുകൾ ഉയർന്നതാണ്	ഒപ്പിട്ടത്16	പൂജ്യം ഓഫ് സെറ്റ് മൂല്യം പൾസ് നമ്പർ റഫറൻസ് മൂല്യം 22000+-10000
ബൈറ്റ്[1]	Thezerooffset 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	ഒപ്പിട്ടത്16

സ്റ്റിയറിംഗ് സീറോ സെറ്റിംഗ് ഫീഡ്ബാക്ക് കമാൻഡ്

കമാൻഡ് പേര്	സ്റ്റിയറിംഗ് പൂജ്യം ചോദ്യം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (ms)	സമയപരിധി (മിസെ) സ്വീകരിക്കുക
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ്	തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണം	0x43 ബി	ഒന്നുമില്ല	ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	0x01
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റാടൈപ്പ്	വിവരണം
ബൈറ്റ്[0]	Thezerooffset 8 ബിറ്റുകൾ കൂടുതലാണ്	ഒപ്പിട്ടത്16	സെറ്റ് ചെയ്യാവുന്ന ശ്രേണി 22000-ന് അപ്പുറം സ്ഥിര മൂല്യം ഷാസി ഉപയോഗിക്കും
ബൈറ്റ്[1]	Thezerooffset 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	ഒപ്പിട്ടത്16

സ്റ്റിയറിംഗ് സീറോ ക്വറി കമാൻഡ്

കമാൻഡ് പേര്	സ്റ്റിയറിംഗ് പൂജ്യം ചോദ്യം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (ms)	സമയപരിധി (മിസെ) സ്വീകരിക്കുക
തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണം	സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ്	0x433	ഒന്നുമില്ല	ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റാലെങ്ത്	0x01
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റാടൈപ്പ്	വിവരണം
ബൈറ്റ്[0]	നിലവിലെ പൂജ്യം ഓഫ് സെറ്റ് മൂല്യം അന്വേഷിക്കുക	ഒപ്പിടാത്തത്8	നിശ്ചിത മൂല്യം: 0×AA ചോദ്യം വിജയകരമായി 0×43B നൽകുന്നു

CAN കേബിൾ കണക്ഷൻ
HUNTER SE ഒരു ഏവിയേഷൻ പ്ലഗ് പുരുഷ കണക്റ്റർ ഉപയോഗിച്ചാണ് അയച്ചിരിക്കുന്നത്. CAN കമാൻഡ് കൺട്രോൾ നടപ്പിലാക്കൽ
HUNTERSE മൊബൈൽ റോബോട്ട് ചേസിസ് സാധാരണയായി ആരംഭിക്കുക, FS റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഓണാക്കുക, തുടർന്ന് കൺട്രോൾ മോഡ് കമാൻഡ് കൺട്രോളിലേക്ക് മാറ്റുക, അതായത്, FS റിമോട്ട് കൺട്രോളിന്റെ SWB മോഡ് തിരഞ്ഞെടുക്കൽ മുകളിലേക്ക് തിരിക്കുക. ഈ സമയത്ത്, HUNTERSE ചേസിസ് CAN ഇന്റർഫേസിൽ നിന്നുള്ള കമാൻഡ് സ്വീകരിക്കും, കൂടാതെ ഹോസ്റ്റിന് അതേ സമയം CAN ബസ് നൽകുന്ന തത്സമയ ഡാറ്റയിലൂടെ ചേസിസിന്റെ നിലവിലെ അവസ്ഥ വിശകലനം ചെയ്യാനും കഴിയും. നിർദ്ദിഷ്ട പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉള്ളടക്കത്തിനായി CAN ആശയവിനിമയ പ്രോട്ടോക്കോൾ കാണുക.

HUNTERSE ROS പാക്കേജ് ഉപയോഗം മുൻample

ഹാർഡ്‌വെയർ അബ്‌സ്‌ട്രാക്ഷൻ, ലോ-ലെവൽ ഉപകരണ നിയന്ത്രണം, പൊതുവായ ഫംഗ്‌ഷനുകൾ നടപ്പിലാക്കൽ, ഇന്റർ-പ്രോസസ് സന്ദേശം, ഡാറ്റ പാക്കറ്റ് മാനേജ്‌മെന്റ് എന്നിവ പോലുള്ള ചില സ്റ്റാൻഡേർഡ് ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം സേവനങ്ങൾ ROS നൽകുന്നു. ROS ഒരു ഗ്രാഫ് ആർക്കിടെക്ചറിനെ അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ളതാണ്, അതിനാൽ വ്യത്യസ്ത നോഡുകളുടെ പ്രക്രിയകൾക്ക് വിവിധ വിവരങ്ങൾ (സെൻസിംഗ്, കൺട്രോൾ, സ്റ്റാറ്റസ്, പ്ലാനിംഗ് മുതലായവ) സ്വീകരിക്കാനും റിലീസ് ചെയ്യാനും കൂട്ടിച്ചേർക്കാനും കഴിയും. നിലവിൽ ROS പ്രധാനമായും UBUNTU-നെ പിന്തുണയ്ക്കുന്നു.
ഹാർഡ്‌വെയർ തയ്യാറാക്കൽ

CAN ലൈറ്റിന് കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ മോഡ്യൂൾ X1
ThinkpadE470 നോട്ട്ബുക്ക്X1

അജിലെക്സ് ഹണ്ടർ SEmobilerobotchassisX1
AGILEX HUNTER SE റിമോട്ട് കൺട്രോൾ FS-i6sX1 പിന്തുണയ്ക്കുന്നു
AGILEX HUNTERS Erearaviation സോക്കറ്റ് X1

Ex ഉപയോഗിക്കുകampപരിസ്ഥിതി വിവരണം

ഉബുണ്ടു 16.04 LTS (ഇതൊരു പരീക്ഷണ പതിപ്പാണ്, Ubuntu18.04 LTS-ൽ പരീക്ഷിച്ചു)
ROSKinetic (തുടർന്നുള്ള പതിപ്പുകളും പരീക്ഷിക്കപ്പെടുന്നു)

ഹാർഡ്‌വെയർ കണക്ഷനും തയ്യാറെടുപ്പും

HUNTER SE ടെയിൽ പ്ലഗിന്റെ CAN കേബിൾ പുറത്തേക്ക് നയിക്കുക, CAN കേബിളിലെ CAN_H, CAN_L എന്നിവ യഥാക്രമം CAN TO USB അഡാപ്റ്ററിലേക്ക് ബന്ധിപ്പിക്കുക;

HUNTER SE മൊബൈൽ റോബോട്ട് ചേസിസിലെ നോബ് സ്വിച്ച് ഓണാക്കുക, ഇരുവശത്തുമുള്ള എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകൾ റിലീസ് ചെയ്തിട്ടുണ്ടോയെന്ന് പരിശോധിക്കുക;
നോട്ട് ബുക്കിന്റെ യുഎസ്ബി ഇന്റർഫേസിലേക്ക് CAN TO USB കണക്റ്റുചെയ്യുക. കണക്ഷൻ ഡയഗ്രം.

ROS ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ

ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ വിശദാംശങ്ങൾക്ക്, ദയവായി റഫർ ചെയ്യുക http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

ഹാർഡ്‌വെയറും CAN ആശയവിനിമയവും

CAN-TO-USB അഡാപ്റ്റർ സജ്ജമാക്കുക

സെറ്റ് 500 കെ ബൗഡ് റേറ്റ്, ഒപ്പം പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കാവുന്ന കാൻ-ടു-യുഎസ്ബി അഡാപ്റ്റർ
മുമ്പത്തെ ഘട്ടങ്ങളിൽ ഒരു പിശകും സംഭവിച്ചില്ലെങ്കിൽ, നിങ്ങൾക്ക് കമാൻഡ് ഉപയോഗിക്കാനാകും view ക്യാൻ ഉപകരണങ്ങൾ ഉടനടി
ഹാർഡ്‌വെയർ പരിശോധിക്കാൻ can-utile ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്ത് ഉപയോഗിക്കുക

sudor aptinstallcan-utils
ഈ സമയം HUNTER SE റോബോട്ടിലേക്ക് can-to-usb കണക്റ്റുചെയ്‌തിരിക്കുകയും വാഹനം ഓണായിരിക്കുകയും ചെയ്‌തിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, HUNTERSEchassis-ൽ നിന്നുള്ള ഡാറ്റ നിരീക്ഷിക്കാൻ ഇനിപ്പറയുന്ന കമാൻഡുകൾ ഉപയോഗിക്കുക
റഫറൻസ് ഉറവിടങ്ങൾ:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

ഹണ്ടർ സെ റോസ് പാക്കേജ് ഡൗൺലോഡ് ചെയ്ത് കംപൈൽ ചെയ്യുക

റോസ് ആശ്രിത പാക്കേജ് ഡൗൺലോഡ് ചെയ്യുക
$ sudor aptinstalllibasio-dev
$ sudor ap ഇൻസ്റ്റാൾ റോസ്-$ROS_DISTRO-ടെലികോപ്പി-ട്വിസ്റ്റ്-കീബോർഡ്.
hunter_2_rossource code$ cd~/catkin_ws/src ക്ലോൺ ചെയ്ത് കംപൈൽ ചെയ്യുക
$ gitclone-recursive https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
$ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
$ cd..
$ catkin_make
റഫറൻസ് ഉറവിടം:
https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros

ROS നോഡുകൾ ആരംഭിക്കുക

അടിസ്ഥാന നോഡ് ആരംഭിക്കുക
$ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Startthekeyboard remoteoperationnode
$ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. ലോഞ്ച്

മുൻകരുതലുകൾ

HUNTER SE ഉപയോഗത്തിനും വികസനത്തിനും ശ്രദ്ധിക്കേണ്ട ചില മുൻകരുതലുകൾ ഈ വിഭാഗത്തിൽ ഉൾപ്പെടുന്നു.
ബാറ്ററി

HUNTER SE-നൊപ്പം വിതരണം ചെയ്ത ബാറ്ററി ഫാക്ടറി ക്രമീകരണത്തിൽ പൂർണ്ണമായി ചാർജ് ചെയ്തിട്ടില്ല, എന്നാൽ അതിന്റെ നിർദ്ദിഷ്ട പവർ കപ്പാസിറ്റി HUNTER SE ചേസിസിന്റെ പിൻഭാഗത്തുള്ള വോൾട്ട്മീറ്ററിൽ പ്രദർശിപ്പിക്കാനോ CAN ബസ് കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ഇന്റർഫേസ് വഴി വായിക്കാനോ കഴിയും. ചാർജറിലെ പച്ച എൽഇഡി പച്ചയായി മാറുമ്പോൾ ബാറ്ററി റീചാർജ് ചെയ്യുന്നത് നിർത്താം. ഗ്രീൻ എൽഇഡി ഓണാക്കിയതിന് ശേഷവും നിങ്ങൾ ചാർജർ കണക്‌റ്റ് ചെയ്‌തിരിക്കുകയാണെങ്കിൽ, ബാറ്ററി പൂർണ്ണമായി ചാർജ് ചെയ്യുന്നതിനായി ചാർജർ ഏകദേശം 0.1 മിനിറ്റോളം 30A കറന്റ് ഉപയോഗിച്ച് ബാറ്ററി ചാർജ് ചെയ്യുന്നത് തുടരും.
ബാറ്ററിയുടെ പവർ തീർന്നതിന് ശേഷം ദയവായി ബാറ്ററി ചാർജ് ചെയ്യരുത്, കുറഞ്ഞ ബാറ്ററി ഓൺ ആകുമ്പോൾ ദയവായി ബാറ്ററി ചാർജ് ചെയ്യുക;
സ്റ്റാറ്റിക് സ്റ്റോറേജ് അവസ്ഥ: ബാറ്ററി സംഭരണത്തിനുള്ള ഏറ്റവും മികച്ച താപനില -10℃ മുതൽ 45℃ വരെയാണ്; ഉപയോഗശൂന്യമായ സംഭരണത്തിന്റെ കാര്യത്തിൽ, ബാറ്ററി റീചാർജ് ചെയ്യുകയും 2 മാസത്തിലൊരിക്കൽ ഡിസ്ചാർജ് ചെയ്യുകയും വേണം, തുടർന്ന് പൂർണ്ണ വോളിയത്തിൽ സംഭരിക്കുകയും വേണം.tagഇ സംസ്ഥാനം. ദയവായി ബാറ്ററിക്ക് തീയിടുകയോ ബാറ്ററി ചൂടാക്കുകയോ ചെയ്യരുത്, ദയവായി ബാറ്ററി സൂക്ഷിക്കരുത്

ഉയർന്ന താപനില അന്തരീക്ഷം;
ചാർജിംഗ്: ഒരു പ്രത്യേക ലിഥിയം ബാറ്ററി ചാർജർ ഉപയോഗിച്ച് ബാറ്ററി ചാർജ് ചെയ്യണം. ബാറ്ററി 0 ഡിഗ്രി സെൽഷ്യസിൽ താഴെ ചാർജ് ചെയ്യരുത്, ബാറ്ററികൾ, പവർ സപ്ലൈകൾ, ചാർജറുകൾ എന്നിവ നിലവാരമില്ലാത്തവ ഉപയോഗിക്കരുത്.
ഞങ്ങൾ നൽകുന്ന ബാറ്ററി മാറ്റിസ്ഥാപിക്കുന്നതിനും ഉപയോഗിക്കുന്നതിനും മാത്രമേ HUNTER SE പിന്തുണയ്ക്കൂ, കൂടാതെ ബാറ്ററി പ്രത്യേകം ചാർജ് ചെയ്യാനും കഴിയും.

പ്രവർത്തനപരം

HUNTER SE-യുടെ പ്രവർത്തന താപനില -10℃ to 45℃ ആണ്; ദയവായി ഇത് -10 ഡിഗ്രിയിൽ താഴെയോ 45 ഡിഗ്രിക്ക് മുകളിലോ ഉപയോഗിക്കരുത്;
HUNTER SE-യുടെ പ്രവർത്തന പരിതസ്ഥിതിയിൽ ആപേക്ഷിക ആർദ്രതയുടെ ആവശ്യകതകൾ ഇവയാണ്: പരമാവധി 80%, കുറഞ്ഞത് 30%;

നശിപ്പിക്കുന്നതോ കത്തുന്നതോ ആയ വാതകങ്ങൾ ഉള്ളതോ അല്ലെങ്കിൽ ജ്വലിക്കുന്ന വസ്തുക്കളിൽ അടച്ചതോ ആയ പരിസ്ഥിതിയിൽ ദയവായി ഇത് ഉപയോഗിക്കരുത്;
ഹീറ്ററുകൾ അല്ലെങ്കിൽ ലാർജ് കോയിൽഡ് റെസിസ്റ്ററുകൾ പോലെയുള്ള ചൂടാക്കൽ ഘടകങ്ങൾക്ക് ചുറ്റും ഇത് സൂക്ഷിക്കരുത്;
HUNTER SE വാട്ടർ പ്രൂഫ് അല്ല, അതിനാൽ ദയവായി ഇത് മഴയുള്ളതോ മഞ്ഞുവീഴ്ചയുള്ളതോ വെള്ളം അടിഞ്ഞുകൂടുന്നതോ ആയ അന്തരീക്ഷത്തിൽ ഉപയോഗിക്കരുത്;

പ്രവർത്തന അന്തരീക്ഷത്തിന്റെ ഉയരം 1000M കവിയാൻ ശുപാർശ ചെയ്യുന്നു;
പ്രവർത്തന പരിതസ്ഥിതിയിൽ രാവും പകലും തമ്മിലുള്ള താപനില വ്യത്യാസം 25 ° C കവിയാൻ പാടില്ല എന്ന് ശുപാർശ ചെയ്യുന്നു;

വൈദ്യുത ബാഹ്യ വിപുലീകരണം

പിൻഭാഗത്തെ വിപുലീകൃത വൈദ്യുതി വിതരണത്തിന്, നിലവിലെ 10A കവിയാൻ പാടില്ല, മൊത്തം വൈദ്യുതി 240W കവിയാൻ പാടില്ല;
ബാറ്ററി വോളിയം എന്ന് സിസ്റ്റം കണ്ടെത്തുമ്പോൾtage സുരക്ഷിത വോള്യത്തേക്കാൾ കുറവാണ്tage, ബാഹ്യ വൈദ്യുതി വിതരണ വിപുലീകരണങ്ങൾ സജീവമായി സ്വിച്ച് ഓഫ് ചെയ്യും. അതിനാൽ, ബാഹ്യ വിപുലീകരണങ്ങളിൽ പ്രധാനപ്പെട്ട ഡാറ്റയുടെ സംഭരണം ഉൾപ്പെടുന്നുണ്ടോ, കൂടാതെ പവർ-ഓഫ് പരിരക്ഷ ഇല്ലെങ്കിൽ ശ്രദ്ധിക്കാൻ ഉപയോക്താക്കൾ നിർദ്ദേശിക്കുന്നു.

മറ്റ് കുറിപ്പുകൾ

കൈകാര്യം ചെയ്യുമ്പോഴും സജ്ജീകരിക്കുമ്പോഴും വാഹനം താഴെ വീഴുകയോ സ്വന്തം വശത്ത് വയ്ക്കുകയോ ചെയ്യരുത്;
പ്രൊഫഷണലല്ലാത്തവർക്കായി, അനുമതിയില്ലാതെ വാഹനം ഡിസ്അസംബ്ലിംഗ് ചെയ്യരുത്.

ചോദ്യോത്തരം

ചോദ്യം: ഹണ്ടർ ശരിയായി ആരംഭിച്ചിരിക്കുന്നു, പക്ഷേ എന്തുകൊണ്ട് ആർസി ട്രാൻസ്മിറ്റർ വാഹനത്തിന്റെ ശരീരത്തെ നിയന്ത്രിക്കാൻ കഴിയില്ല?
A: ആദ്യം, വാഹനത്തിന്റെ പവർ സപ്ലൈ സാധാരണ നിലയിലാണോ എന്നും ഇ-സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകൾ റിലീസ് ചെയ്തിട്ടുണ്ടോ എന്നും പരിശോധിക്കുക; തുടർന്ന്, ടോപ്ലെഫ്റ്റ് മോഡ് സെലക്ഷൻ സ്വിച്ച് ഉപയോഗിച്ച് കൺട്രോൾ മോഡ് തിരഞ്ഞെടുത്തിട്ടുണ്ടോ എന്ന് പരിശോധിക്കുക.
ചോദ്യം: HUNTER SE റിമോട്ട് കൺട്രോൾ സാധാരണ നിലയിലാണ്, ചേസിസ് സ്റ്റാറ്റസിനെയും ചലനത്തെയും കുറിച്ചുള്ള വിവരങ്ങൾ ശരിയായി ലഭിക്കും, എന്നാൽ കൺട്രോൾ ഫ്രെയിം പ്രോട്ടോക്കോൾ നൽകുമ്പോൾ, എന്തുകൊണ്ട് വാഹന ബോഡി കൺട്രോൾ മോഡ് സ്വിച്ചുചെയ്യാനും ഷാസി കൺട്രോൾ ഫ്രെയിമിനോട് പ്രതികരിക്കാനും കഴിയില്ല പ്രോട്ടോക്കോൾ?
A: സാധാരണയായി, HUNTER SE ഒരു RC ട്രാൻസ്മിറ്റർ ഉപയോഗിച്ച് നിയന്ത്രിക്കാൻ കഴിയുമെങ്കിൽ, അതിനർത്ഥം ചേസിസ് ചലനം ശരിയായ നിയന്ത്രണത്തിലാണ് എന്നാണ്; ഷാസി ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഫ്രെയിം ലഭിക്കുകയാണെങ്കിൽ, CAN വിപുലീകരണ ലിങ്ക് സാധാരണ നിലയിലാണെന്ന് അർത്ഥമാക്കുന്നു. ഡാറ്റ പരിശോധന ശരിയാണോയെന്നും കൺട്രോൾ മോഡ് കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡിലാണോയെന്നും കാണാൻ അയച്ച CAN കൺട്രോൾ ഫ്രെയിം പരിശോധിക്കുക. ഷാസി സ്റ്റാറ്റസ് ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഫ്രെയിമിലെ പിശക് ബിറ്റിൽ നിന്ന് നിങ്ങൾക്ക് സ്റ്റാറ്റസ് ഓഫർ അല്ലെങ്കിൽ ഫ്ലാഗ് പരിശോധിക്കാം.
Q:HUNTER SE പ്രവർത്തനത്തിൽ ഒരു "ബീപ്പ്-ബീപ്പ്-ബീപ്പ്..." ശബ്ദം നൽകുന്നു; ഈ പ്രശ്നം എങ്ങനെ കൈകാര്യം ചെയ്യണം?
A: HUNTER SE ഈ "ബീപ്പ്-ബീപ്പ്-ബീപ്പ്" ശബ്ദം തുടർച്ചയായി നൽകുന്നുവെങ്കിൽ, ബാറ്ററി അലാറം വോള്യത്തിലാണ് എന്നാണ് അർത്ഥമാക്കുന്നത്tagഇ സംസ്ഥാനം. കൃത്യസമയത്ത് ബാറ്ററി ചാർജ് ചെയ്യുക.