ടിഎംസിഎം-612
6-ആക്സിസ് കൺട്രോളർ / ഹൈ-റെസല്യൂഷൻ ഡ്രൈവർ ബോർഡ്
1.1A /34 V + ഡാറ്റ ഏറ്റെടുക്കൽമാനുവൽ
പതിപ്പ്: 1.13
29 മാർച്ച് 2012

ആമുഖം

TMCM-612 ഉയർന്ന പ്രകടന ഡാറ്റ ഏറ്റെടുക്കൽ ഭാഗമുള്ള ആറ് ആക്‌സിസ് 2-ഫേസ് സ്റ്റെപ്പർ മോട്ടോർ കൺട്രോളറും ഡ്രൈവർ മൊഡ്യൂളും ആണ്. സംയോജിത 8 ചാനൽ 16 ബിറ്റ് എഡിസി കൺവെർട്ടർ ഒരു ഘട്ടം-സിൻക്രണസ് ഇൻപുട്ട് വോള്യം ചെയ്യാൻ പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാംtagഉയർന്ന ഡാറ്റ നിരക്കിൽ മൂല്യങ്ങൾ സ്കാൻ ചെയ്ത് സംഭരിക്കുക. വളരെ കൃത്യമായ പൊസിഷനിംഗ്, മെഷർമെൻ്റ് ജോലികൾ ചെയ്യുന്നതിനായി മൊഡ്യൂൾ ഉയർന്ന മൈക്രോസ്റ്റെപ്പ് റെസലൂഷൻ നൽകുന്നു. ഹൈ-സ്പീഡ് യുഎസ്ബി ഇൻ്റർഫേസ് ഉപയോഗിച്ച് അളക്കൽ ഫലങ്ങൾ ഒരു പിസിയിലേക്ക് മാറ്റാം. കൂടുതൽ ഇൻസ്ട്രുമെൻ്റേഷൻ നിയന്ത്രിക്കാൻ അനലോഗ് ഔട്ട്‌പുട്ട് ചാനലുകളും ഡിജിറ്റൽ I/O-കളും ഉപയോഗിക്കാം.
ഈ ഫീച്ചർ സെറ്റ് അനലിറ്റിക്കൽ ഉപകരണങ്ങൾക്കായി മൊഡ്യൂളിനെ മുൻകൂട്ടി നിശ്ചയിച്ചിരിക്കുന്നു.
ട്രിനാമിക് മോഷൻ കൺട്രോൾ ലാംഗ്വേജിനായി (ടിഎംസിഎൽ) പിസി അധിഷ്‌ഠിത സോഫ്റ്റ്‌വെയർ ഡെവലപ്‌മെൻ്റ് എൻവയോൺമെൻ്റ് ടിഎംസിഎൽ-ഐഡിഇയോടെയാണ് ടിഎംസിഎം-612 വരുന്നത്. അഭ്യർത്ഥന പ്രകാരം ഉപയോക്തൃ നിർദ്ദിഷ്ട ഡാറ്റ ഏറ്റെടുക്കൽ വിപുലീകരണങ്ങൾ ലഭ്യമാണ്. TMCM-612 ഹൈ-സ്പീഡ് USB ഇൻ്റർഫേസ് വഴിയോ RS-232 ഇൻ്റർഫേസ് വഴിയോ നിയന്ത്രിക്കാനാകും.
അപേക്ഷകൾ

• വളരെ ഉയർന്ന കൃത്യതയോടെ 6 ആക്‌സിസ് വരെ നിയന്ത്രിക്കുന്നതിനുള്ള കൺട്രോളർ / ഡ്രൈവർ ബോർഡ്
• സ്റ്റാൻഡ് എലോൺ അല്ലെങ്കിൽ പിസി നിയന്ത്രിത മോഡിൽ ആപ്ലിക്കേഷനുകളുടെ ബഹുമുഖ സാധ്യതകൾ

മോട്ടോർ തരം

• 300mA മുതൽ 1.1A RMS വരെയുള്ള കോയിൽ കറൻ്റ് (1.5A പീക്ക്)
• 12V മുതൽ 34V വരെ നാമമാത്രമായ വിതരണ വോള്യംtage

ഇൻ്റർഫേസ്

• RS232 അല്ലെങ്കിൽ USB ഹോസ്റ്റ് ഇൻ്റർഫേസ്
• റഫറൻസിനും സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകൾക്കുമുള്ള ഇൻപുട്ടുകൾ
• പൊതു ഉദ്ദേശ്യ അനലോഗ്, ഡിജിറ്റൽ I/Os
• എട്ട് 16 ബിറ്റ് ADC ഇൻപുട്ടുകൾ (0 - 10V)
• എട്ട് 10 ബിറ്റ് DAC ഔട്ട്പുട്ടുകൾ (0 - 10V)

ഹൈലൈറ്റുകൾ

• 64 തവണ വരെ മൈക്രോ സ്റ്റെപ്പിംഗ്
• 500kHz, 16 ബിറ്റ് എഡി കൺവെർട്ടർ
• ഡാറ്റ ഏറ്റെടുക്കലിനായി 128kbyte റാം
• ഓട്ടോമാറ്റിക് ആർamp ഹാർഡ്‌വെയറിലെ തലമുറ
• സെൻസറില്ലാത്ത മോട്ടോർ സ്റ്റാൾ ഡിറ്റക്ഷനുള്ള StallGuard TM ഓപ്ഷൻ
• 20kHz വരെ ഫുൾ സ്റ്റെപ്പ് ഫ്രീക്വൻസികൾ
• ചലന പാരാമീറ്ററുകളുടെ ഫ്ലൈ മാറ്റത്തിൽ (ഉദാ: സ്ഥാനം, വേഗത, ത്വരണം)
• സെൻസറില്ലാത്ത StallGuard TM ഫീച്ചർ അല്ലെങ്കിൽ റഫറൻസ് സ്വിച്ച് ഉപയോഗിച്ച് പ്രാദേശിക റഫറൻസ് നീക്കം
• ഡൈനാമിക് കറന്റ് നിയന്ത്രണം
• ട്രിനാമിക് ഡ്രൈവർ സാങ്കേതികവിദ്യ: ഹീറ്റ്‌സിങ്കിൻ്റെ ആവശ്യമില്ല
• നിരവധി അഡ്ജസ്റ്റ്‌മെൻ്റ് സാധ്യതകൾ ഈ മൊഡ്യൂളിനെ ഒരു വലിയ ഡിമാൻഡിനുള്ള പരിഹാരമാക്കി മാറ്റുന്നു

സോഫ്റ്റ്വെയർ

• ടിഎംസിഎൽ അല്ലെങ്കിൽ റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഓപ്പറേഷൻ ഉപയോഗിച്ചുള്ള ഒറ്റപ്പെട്ട പ്രവർത്തനം
• TMCL പ്രോഗ്രാം സംഭരണം: 16 KByte EEPROM (2048 TMCL കമാൻഡുകൾ)
• പിസി അധിഷ്ഠിത ആപ്ലിക്കേഷൻ ഡെവലപ്‌മെൻ്റ് സോഫ്‌റ്റ്‌വെയർ TMCL-IDE ഉൾപ്പെടുത്തിയിട്ടുണ്ട്

മറ്റുള്ളവ

• മോട്ടോറിനും റഫറൻസ് സ്വിച്ചുകൾക്കുമായി പ്ലഗ്ഗബിൾ കണക്ടറുകൾ
• 1 ജൂലൈ 2006 മുതൽ ഏറ്റവും പുതിയ RoHS കംപ്ലയിൻ്റ്
• വലിപ്പം: 160x160mm²

ഓർഡർ കോഡ്	വിവരണം
TMCM-612/SG	6.ആക്സിസ് കൺട്രോളർ/ഡ്രൈവർ, ഡാറ്റ അക്വിസിഷൻ മൊഡ്യൂൾ, സ്റ്റാൾഗാർഡ്

പട്ടിക 1.1: ഓർഡർ കോഡുകൾ

ലൈഫ് സപ്പോർട്ട് പോളിസി

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG, TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG യുടെ പ്രത്യേക രേഖാമൂലമുള്ള സമ്മതമില്ലാതെ, ലൈഫ് സപ്പോർട്ട് സിസ്റ്റങ്ങളിൽ ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് അതിന്റെ ഏതെങ്കിലും ഉൽപ്പന്നങ്ങളെ അംഗീകരിക്കുകയോ വാറന്റ് നൽകുകയോ ചെയ്യുന്നില്ല.
ലൈഫ് സപ്പോർട്ട് സിസ്റ്റങ്ങൾ എന്നത് ജീവനെ പിന്തുണയ്ക്കുന്നതിനോ നിലനിർത്തുന്നതിനോ ഉദ്ദേശിച്ചുള്ള ഉപകരണങ്ങളാണ്, കൂടാതെ നൽകിയിരിക്കുന്ന നിർദ്ദേശങ്ങൾക്കനുസൃതമായി ശരിയായി ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ അവയുടെ പരാജയം വ്യക്തിപരമായ പരിക്കിലോ മരണത്തിലോ കലാശിക്കുമെന്ന് ന്യായമായും പ്രതീക്ഷിക്കാം.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2008
ഈ ഡാറ്റ ഷീറ്റിൽ നൽകിയിരിക്കുന്ന വിവരങ്ങൾ കൃത്യവും വിശ്വസനീയവുമാണെന്ന് വിശ്വസിക്കപ്പെടുന്നു. എന്നിരുന്നാലും, അതിൻ്റെ ഉപയോഗത്തിൻ്റെ അനന്തരഫലങ്ങൾക്കോ ​​പേറ്റൻ്റുകൾ അല്ലെങ്കിൽ മൂന്നാം കക്ഷികളുടെ മറ്റ് അവകാശങ്ങളുടെ ലംഘനത്തിനോ യാതൊരു ഉത്തരവാദിത്തവും ഏറ്റെടുക്കുന്നില്ല, അത് അതിൻ്റെ ഉപയോഗത്തിൽ നിന്ന് ഉണ്ടാകാം. അറിയിപ്പ് കൂടാതെ സ്പെസിഫിക്കേഷനുകൾ മാറ്റത്തിന് വിധേയമാണ്.

ഇലക്ട്രിക്കൽ, മെക്കാനിക്കൽ ഇൻ്റർഫേസിംഗ്

3.1 അളവുകൾ

3.2 TMCM-612 മൊഡ്യൂൾ ബന്ധിപ്പിക്കുന്നു
ചിത്രം 3.2 ഒരു ഓവർ നൽകുന്നുview എല്ലാ കണക്ടറുകളുടെയും. ഇനിപ്പറയുന്ന വിഭാഗങ്ങൾ എല്ലാ കണക്റ്ററുകളും വിശദമായി വിവരിക്കുന്നു.

3.2.1 TMCM-612 മൊഡ്യൂളിൽ ഉപയോഗിക്കുന്ന കണക്ടറുകൾ
TMCM-612 മൊഡ്യൂളിൽ ഉപയോഗിക്കുന്ന എല്ലാ കണക്ടറുകളും മോട്ടോർ, സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകൾ ഒഴികെയുള്ള വ്യവസായ നിലവാരമുള്ള കണക്ടറുകളാണ്. അതിനാൽ ഇണചേരൽ കണക്ടറുകൾ പല നിർമ്മാതാക്കളിൽ നിന്നും ലഭിക്കും.
മോട്ടോർ, സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകൾ: 1×4 പിൻ, 2.54എംഎം പിച്ച്, AMP 640456-4 കണക്ടർ ADC, DAC കണക്ടറുകൾ: വ്യവസായ നിലവാരമുള്ള തലക്കെട്ട്, 2×8 പിൻസ്, 2.54mm പിച്ച്.
I/O: ഇൻഡസ്ട്രി സ്റ്റാൻഡേർഡ് ഹെഡർ, 2x7pins, 2.54mm പിച്ച്.
വിപുലീകരണം (പവർ/എസ്പിഐ): ഇൻഡസ്ട്രി സ്റ്റാൻഡേർഡ് ഹെഡർ, 2×5 പിൻസ്, 2.54 എംഎം പിച്ച്.
3.2.2 വൈദ്യുതി വിതരണം
പരമാവധി വൈദ്യുതി വിതരണം ബന്ധിപ്പിക്കുക. ഇവിടെ 34V DC (ഏറ്റവും കുറഞ്ഞ പ്രവർത്തന വോളിയംtage 12V ആണ്). ധ്രുവത തെറ്റുമ്പോൾ പവർ സപ്ലൈ ഷോർട്ട് ചെയ്യുന്ന ഒരു ഡയോഡ് വഴി തെറ്റായ പോളാരിറ്റിയിൽ നിന്ന് ഉപകരണം സംരക്ഷിക്കപ്പെടുന്നു.
3.2.3 LED സൂചകങ്ങൾ
ബോർഡിൽ രണ്ട് എൽഇഡികളുണ്ട്. യൂണിറ്റ് പവർ ചെയ്യുമ്പോൾ വലത് LED ("പവർ", അടയാളപ്പെടുത്തിയ +5V) പ്രകാശിക്കുന്നു. യൂണിറ്റ് സാധാരണ പ്രവർത്തിക്കുമ്പോൾ മറ്റ് LED ("ആക്‌റ്റിവിറ്റി") മിന്നുന്നു.
3.2.4 മോട്ടോർ കണക്ടറുകൾ
സ്റ്റെപ്പർ മോട്ടോറുകൾ 4 പിൻ 2.54 എംഎം പിച്ച് കണക്റ്ററുകളുമായി ബന്ധിപ്പിക്കാൻ കഴിയും. കണക്ടറുകൾക്ക് പിന്നിലെ സോളിഡിംഗ് പോയിൻ്റുകൾ വൈദ്യുതപരമായി സമാനമാണ്. കണക്ടറുകളുടെ പിൻ അസൈൻമെൻ്റുകൾ ബോർഡിൽ അച്ചടിച്ചിരിക്കുന്നു. മോട്ടോറിൻ്റെ ഒരു കോയിൽ "A0", "A1" എന്ന് അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്ന ടെർമിനലുകളിലേക്കും മറ്റേ കോയിൽ "B0", "B1" എന്നും അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്ന കണക്ടറുകളിലേക്കും ബന്ധിപ്പിക്കുക. ചിത്രം 3.2 കാണുക. മുന്നറിയിപ്പ്: യൂണിറ്റ് പവർ ചെയ്യുമ്പോൾ ഒരു മോട്ടോർ ഒരിക്കലും ബന്ധിപ്പിക്കുകയോ വിച്ഛേദിക്കുകയോ ചെയ്യരുത്! ഇത് മോട്ടോർ ഡ്രൈവർമാർക്കും യൂണിറ്റിൻ്റെ മറ്റ് ഭാഗങ്ങൾക്കും കേടുവരുത്തും! ചിത്രം 3.3: മോട്ടോർ, റഫറൻസ് സ്വിച്ച് കണക്ഷൻ

3.2.5 സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകൾ / റഫറൻസ് സ്വിച്ചുകൾ
സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകൾ "L", "R" എന്ന് അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്ന ടെർമിനലുകളിലേക്കും GND ടെർമിനലിലേക്കും ബന്ധിപ്പിക്കാൻ കഴിയും. സ്വിച്ചുകൾ "സാധാരണയായി അടച്ചിരിക്കുന്നു". റഫറൻസ് സ്വിച്ച് കണക്ടറുകൾക്ക് "+5V" ടെർമിനലും ഉണ്ട്. ഫോട്ടോ കപ്ലറുകൾ അല്ലെങ്കിൽ ഡിജിറ്റൽ ഹാൾ സെൻസറുകൾ വിതരണം ചെയ്യാൻ ഉപയോഗിക്കാവുന്ന 5V ഔട്ട്പുട്ടാണിത്.
ഇടത് സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ച് റഫറൻസ് സ്വിച്ചായി ഉപയോഗിക്കുന്നു.
3.2.6 RS232 ഇന്റർഫേസ്
RS232 ഇൻ്റർഫേസ് (ഡിഫോൾട്ട് 9600 bps, max. 115200 bps) എന്നത് RS232 ഇൻ്റർഫേസുള്ള ഒരു PC അല്ലെങ്കിൽ മൈക്രോകൺട്രോളറിലേക്ക് യൂണിറ്റിനെ ബന്ധിപ്പിക്കുന്നതിനുള്ള ഒരു മാർഗമാണ്. ഈ ഇൻ്റർഫേസ് വഴി എല്ലാ TMCL കമാൻഡുകളും യൂണിറ്റിലേക്ക് അയയ്ക്കാൻ കഴിയും. ഒരു പിസിയിലേക്ക് TMCM-612 കണക്റ്റുചെയ്യാൻ ഒരു നൾ മോഡം കേബിൾ ഉപയോഗിക്കേണ്ടതുണ്ട്, അതിനാൽ ഇനിപ്പറയുന്ന കണക്ഷനുകൾ നടത്തേണ്ടതുണ്ട്:

TMCM-612 പിൻ	പിസി പിൻ
2	3
3	2
5	5

TMCM-232 ൻ്റെ RS612 സോക്കറ്റിൻ്റെ പിൻ അസൈൻമെൻ്റുകൾ ഇപ്രകാരമാണ്:

പിൻ നമ്പർ	സിഗ്നൽ നാമം
2	RxD
3	TxD
5	ജിഎൻഡി

ഈ കണക്ടറിൻ്റെ മറ്റെല്ലാ പിന്നുകളും ബന്ധിപ്പിച്ചിട്ടില്ല.
3.2.7 USB ഇന്റർഫേസ്
ഉയർന്ന ആശയവിനിമയ വേഗത ആവശ്യമുള്ളപ്പോൾ, ഒരു പിസിയിലേക്ക് യൂണിറ്റിനെ ബന്ധിപ്പിക്കുന്നതിനുള്ള ഒരു മാർഗം കൂടിയാണ് USB ഇൻ്റർഫേസ്. ഇൻ്റർഫേസ് USB 2.0 സ്റ്റാൻഡേർഡിനെ പിന്തുണയ്ക്കുന്നു. USB വഴി TMCM-5.4-മായി ആശയവിനിമയം നടത്താൻ ആവശ്യമായ ഡിവൈസ് ഡ്രൈവർ എങ്ങനെ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യാം എന്നതിനെക്കുറിച്ചുള്ള അധ്യായം 612 കാണുക.
USB ഇൻ്റർഫേസും RS232 ഇൻ്റർഫേസും ഒരേസമയം ഉപയോഗിക്കരുത്.
3.2.8 പൊതു ഉദ്ദേശ്യം I/O
പൊതു ഉദ്ദേശ്യ I/O കണക്റ്റർ എട്ട് ഡിജിറ്റൽ ഇൻപുട്ട്/ഔട്ട്പുട്ട് ലൈനുകൾ നൽകുന്നു. ഈ വരികളിൽ ഓരോന്നും ഒരു ഡിജിറ്റൽ ഔട്ട്‌പുട്ടായി അല്ലെങ്കിൽ ഡിജിറ്റൽ ഇൻപുട്ടായി അല്ലെങ്കിൽ 10 ബിറ്റ് കൃത്യതയോടെയും പരമാവധി ഇൻപുട്ട് വോള്യത്തോടെയും ഒരു അനലോഗ് ഇൻപുട്ടായി ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാവുന്നതാണ്.tag+5V യുടെ ഇ. എല്ലാ ഡിജിറ്റൽ ഇൻപുട്ടുകളും ഔട്ട്പുട്ടുകളും TTL ലെവലിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നു, അതിനാൽ പരമാവധി വോള്യംtage 5V ആണ്. ഒരു ഡിജിറ്റൽ ഔട്ട്പുട്ടായി ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ പരമാവധി കറൻ്റ് 20mA ആണ്. കണക്ടറിൻ്റെ പിൻ അസൈൻമെൻ്റുകൾ ഇപ്രകാരമാണ്:

പിൻ	സിഗ്നൽ	പിൻ	സിഗ്നൽ
1	അലാറം ഇൻപുട്ട്	2	ജിഎൻഡി
3	I/O 0	4	I/O 1
5	I/O 2	6	I/O 3
7	I/O 4	8	I/O 5
9	I/O 6	10	I/O 7
11	+5V	12	ജിഎൻഡി
13	+5V	14	ജിഎൻഡി

പട്ടിക 3.1: പൊതുവായ ഉദ്ദേശ്യം I/Os
TTL ലെവലും ആന്തരിക പുൾ-അപ്പ് റെസിസ്റ്ററും ഉള്ള ഒരു ഡിജിറ്റൽ ഇൻപുട്ടാണ് അലാറം ഇൻപുട്ട്. ഈ ഇൻപുട്ടിൻ്റെ പ്രവർത്തനക്ഷമത, ഉയർന്നതായിരിക്കുമ്പോൾ എല്ലാ മോട്ടോറുകളും നിർത്തുന്നതിനോ അല്ലെങ്കിൽ കുറവായിരിക്കുമ്പോഴോ എല്ലാ മോട്ടോറുകളും നിർത്തുന്നതിനോ അല്ലെങ്കിൽ പ്രവർത്തനരഹിതമായിരിക്കുന്നതിനോ കോൺഫിഗർ ചെയ്യാവുന്നതാണ് (വിശദാംശങ്ങൾക്ക് സോഫ്റ്റ്‌വെയർ വിഭാഗം കാണുക). കണക്ടറിൻ്റെ പിൻ 1 ചിത്രം 3.2 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു കൂടാതെ ബോർഡിൽ ഒരു അമ്പടയാളം കൊണ്ട് അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു. ഒറ്റ സംഖ്യകളുള്ള പിന്നുകൾ ബോർഡിൻ്റെ അരികിലുള്ളവയാണ്.
3.2.9 റീസെറ്റ് ബട്ടൺ
റീസെറ്റ് ബട്ടൺ അമർത്തുന്നത് മൈക്രോകൺട്രോളർ റീസെറ്റ് ചെയ്യുന്നു. എല്ലാ മോട്ടോറുകളും ഉടൻ നിർത്തുകയും എല്ലാം പുനരാരംഭിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു.
3.2.10 ISP കണക്റ്റർ - ഫാക്ടറി ഡിഫോൾട്ടിലേക്ക് പുനഃസ്ഥാപിക്കുക
ഈ കണക്റ്റർ രണ്ട് ആവശ്യങ്ങൾക്കായി ഉപയോഗിക്കുന്നു:
ഒരു ഇൻ-സർക്യൂട്ട് പ്രോഗ്രാമർ വഴി സിപിയു പ്രോഗ്രാമിംഗ്: ഇത് ട്രൈനാമിക് മാത്രമാണ് ചെയ്യേണ്ടത്, ഉപയോക്താവ് അല്ല!
(TMCL IDE-യിലെ "OS ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുക" ഫംഗ്‌ഷൻ ഉപയോഗിച്ച് ഉപയോക്താവിന് RS232 അല്ലെങ്കിൽ USB ഇൻ്റർഫേസ് വഴി ഫേംവെയർ അപ്‌ഗ്രേഡ് ചെയ്യാം.)
എല്ലാ പാരാമീറ്ററുകളും അവയുടെ ഫാക്‌ടറി ഡിഫോൾട്ട് മൂല്യങ്ങളിലേക്ക് പുനഃസ്ഥാപിക്കുന്നു: മിക്കവാറും എല്ലാ പാരാമീറ്ററുകളും CPU-യുടെ EEPROM-ൽ സംഭരിക്കാൻ കഴിയും. ചില പാരാമീറ്ററുകൾ തെറ്റായി സജ്ജീകരിച്ചിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, ഇത് ഒരു പിസിക്ക് മൊഡ്യൂളിൽ എത്താൻ കഴിയാത്ത കോൺഫിഗറേഷൻ നഷ്ടപ്പെടുന്നതിലേക്ക് നയിച്ചേക്കാം. അത്തരം സാഹചര്യങ്ങളിൽ, ഇനിപ്പറയുന്നവ ചെയ്യുന്നതിലൂടെ എല്ലാ പാരാമീറ്ററുകളും അവയുടെ ഫാക്ടറി ഡിഫോൾട്ട് മൂല്യങ്ങളിലേക്ക് പുനഃസജ്ജമാക്കാനാകും:

1. പവർ ഓഫ് ചെയ്യുക.
2. ISP കണക്ടറിൻ്റെ പിൻസ് 1, 3 എന്നിവ ഒരു ജമ്പറുമായി ലിങ്ക് ചെയ്യുക (ചിത്രം 3.4 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നത് പോലെ).
3. പവർ ഓണാക്കുക, "ആക്‌റ്റിവിറ്റി" എൽഇഡി വേഗത്തിൽ മിന്നുന്നത് വരെ കാത്തിരിക്കുക (സാധാരണയേക്കാൾ വളരെ വേഗത്തിൽ).
4. പവർ ഓഫ് ചെയ്യുക.
5. ISP കണക്ടറിൻ്റെ പിന്നുകൾ 1 ഉം 3 ഉം തമ്മിലുള്ള ലിങ്ക് നീക്കം ചെയ്യുക.
6. പവർ ഓണാക്കി എൽഇഡി സാധാരണയായി മിന്നുന്നത് വരെ കാത്തിരിക്കുക (ഇതിന് കുറച്ച് സെക്കൻഡുകൾ എടുത്തേക്കാം).
   ഇപ്പോൾ, എല്ലാ പാരാമീറ്ററുകളും അവയുടെ ഫാക്ടറി ഡിഫോൾട്ട് മൂല്യങ്ങളിലേക്ക് പുനഃസ്ഥാപിച്ചു, യൂണിറ്റ് വീണ്ടും സാധാരണ രീതിയിൽ പ്രവർത്തിക്കണം.

3.2.11 എഡിസി കണക്റ്റർ
ADC കണക്റ്റർ ബോർഡിൽ "ADC" എന്ന് അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു കൂടാതെ 16 ബിറ്റ് കൃത്യതയും ഒരു ഇൻപുട്ട് വോളിയവും ഉള്ള എട്ട് അനലോഗ് ഇൻപുട്ടുകൾ നൽകുന്നുtagഇ ശ്രേണി 0..+10V. ഈ കണക്ടറിൻ്റെ പിൻ അസൈൻമെൻ്റുകൾ ഇപ്രകാരമാണ്:

പിൻ	സിഗ്നൽ	പിൻ	സിഗ്നൽ
1	ADC ഇൻപുട്ട് 0	2	ജിഎൻഡി
3	ADC ഇൻപുട്ട് 1	4	ജിഎൻഡി
5	ADC ഇൻപുട്ട് 2	6	ജിഎൻഡി
7	ADC ഇൻപുട്ട് 3	8	ജിഎൻഡി
9	ADC ഇൻപുട്ട് 4	10	ജിഎൻഡി
11	ADC ഇൻപുട്ട് 5	12	ജിഎൻഡി
13	ADC ഇൻപുട്ട് 6	14	ജിഎൻഡി
15	ADC ഇൻപുട്ട് 7	16	ജിഎൻഡി

പട്ടിക 3.2: ADC കണക്റ്റർ
പിൻ 1 ബോർഡിൽ ഒരു അമ്പടയാളം കൊണ്ട് അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു കൂടാതെ ചിത്രം 3.2-ലും കാണിച്ചിരിക്കുന്നു. ഒറ്റ സംഖ്യകളുള്ള എല്ലാ പിന്നുകളും ബോർഡിൻ്റെ അരികിലുള്ളവയാണ്.
3.2.12 DAC കണക്റ്റർ
DAC കണക്റ്റർ ബോർഡിൽ "DAC" എന്ന് അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു കൂടാതെ 10 ബിറ്റ് കൃത്യതയും ഒരു ഔട്ട്പുട്ട് വോളിയവും ഉള്ള എട്ട് അനലോഗ് ഔട്ട്പുട്ടുകൾ നൽകുന്നു.tagഇ ശ്രേണി 0..+10V. DAC കണക്റ്ററിൻ്റെ പിൻ അസൈൻമെൻ്റുകൾ ഇപ്രകാരമാണ്:

പിൻ	സിഗ്നൽ	പിൻ	സിഗ്നൽ
1	DAC ഔട്ട്പുട്ട് 0	2	ജിഎൻഡി
3	DAC ഔട്ട്പുട്ട് 1	4	ജിഎൻഡി
5	DAC ഔട്ട്പുട്ട് 2	6	ജിഎൻഡി
7	DAC ഔട്ട്പുട്ട് 3	8	ജിഎൻഡി
9	DAC ഔട്ട്പുട്ട് 4	10	ജിഎൻഡി
11	DAC ഔട്ട്പുട്ട് 5	12	ജിഎൻഡി
13	DAC ഔട്ട്പുട്ട് 6	14	ജിഎൻഡി
15	DAC ഔട്ട്പുട്ട് 7	16	ജിഎൻഡി

പട്ടിക 3.3: DAC കണക്റ്റർ
പിൻ 1 ബോർഡിൽ ഒരു അമ്പടയാളം കൊണ്ട് അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു കൂടാതെ ചിത്രം 3.2-ലും കാണിച്ചിരിക്കുന്നു. ഒറ്റ സംഖ്യകളുള്ള എല്ലാ പിന്നുകളും ബോർഡിൻ്റെ അരികിലുള്ളവയാണ്.
3.2.13 വിപുലീകരണ കണക്റ്റർ
വിപുലീകരണ കണക്റ്റർ ബോർഡിൽ "പവർ / എസ്പിഐ" എന്ന് അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു. ഇവിടെ, അധിക പെരിഫറൽ ഉപകരണം SPI അല്ലെങ്കിൽ UART ഇൻ്റർഫേസ് വഴി സിപിയുവിലേക്ക് ഘടിപ്പിക്കാം. കൂടാതെ, അനലോഗ് വോളിയംtages (+5V, +15V) എന്നിവ ഇവിടെ നൽകിയിരിക്കുന്നു. ഈ കണക്ടറിൻ്റെ പിൻ അസൈൻമെൻ്റുകൾ ഇപ്രകാരമാണ്:

പിൻ	സിഗ്നൽ	പിൻ	സിഗ്നൽ
1	+15V (അനലോഗ്)	2	DAC റഫർ. 3.1V
3	+5V (അനലോഗ്)	4	+5V (ഡിജിറ്റൽ)
5	UART RxD (TTL ലെവൽ)	6	UART TxD (TTL ലെവൽ)
7	SPI_CS	8	SPI_MISO
9	SPI_SCK	10	SPI_MOSI

പട്ടിക 3.4: വിപുലീകരണ കണക്റ്റർ
പിൻ 1 ബോർഡിൽ ഒരു അമ്പടയാളം കൊണ്ട് അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു കൂടാതെ ചിത്രം 3.2-ലും കാണിച്ചിരിക്കുന്നു. ഒറ്റ സംഖ്യകളുള്ള എല്ലാ പിന്നുകളും ബോർഡിൻ്റെ അരികിലുള്ളവയാണ്.

പ്രവർത്തന റേറ്റിംഗുകൾ

ചിഹ്നം	പരാമീറ്റർ	മിനി	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	പരമാവധി	യൂണിറ്റ്
VS	ഡിസി പവർ സപ്ലൈ വോള്യംtagപ്രവർത്തനത്തിനുള്ള ഇ	12	15 ... 28	34	V
ICOIL	സൈൻ തരംഗത്തിനുള്ള മോട്ടോർ കോയിൽ കറന്റ് കൊടുമുടി (ചോപ്പർ നിയന്ത്രിതമാണ്, സോഫ്റ്റ്‌വെയർ വഴി ക്രമീകരിക്കാവുന്നത്)	0	0.3 ... 1.5	1.5	A
fCHOP	മോട്ടോർ ചോപ്പർ ആവൃത്തി		36.8		kHz
IS	പവർ സപ്ലൈ കറൻ്റ് (ഓരോ മോട്ടോറും)		<< ICOIL	1.4 * ഐകോയിൽ	A
വിൻപ്രോട്ട്	ഇൻപുട്ട് വോളിയംtage StopL, StopR, GPI0 (ആന്തരിക സംരക്ഷണ ഡയോഡുകൾ)	-0.5	0 ... 5	V+5V+0.5	V
വാന	I/Os-ൻ്റെ INx അനലോഗ് മെഷർമെൻ്റ് ശ്രേണി		0 ... 5		V
വി.എ.ഡി.സി	അനലോഗ് അളക്കൽ ശ്രേണി		0 ... 10		V
വി.ഡി.എ.സി	അനലോഗ് ഔട്ട്പുട്ട് ശ്രേണി		0 ... 10		V
VINLO	INx, StopL, StopR ലോ ലെവൽ ഇൻപുട്ട്		0	0.9	V
വിൻഹി	INx, StopL, StopR ഉയർന്ന തലത്തിലുള്ള ഇൻപുട്ട് (സ്റ്റോപ്പിനായി +10V വരെ സംയോജിത 5k പുൾഅപ്പ്)	2	5		V
IOUTI	OUTx പരമാവധി +/- ഔട്ട്‌പുട്ട് കറൻ്റ് (CMOS ഔട്ട്‌പുട്ട്) (എല്ലാ ഔട്ട്‌പുട്ടുകളുടെയും ആകെത്തുക പരമാവധി. 50mA)			+/-20	mA
ടി.ഇ.എൻ.വി	റേറ്റുചെയ്ത വൈദ്യുതധാരയിൽ പരിസ്ഥിതി താപനില (തണുപ്പിക്കൽ ഇല്ല)	-40		+70	°C

4.1 പ്രധാന സാങ്കേതിക ഡാറ്റ

• സപ്ലൈ വോളിയംtage: DC, 12..34V
• മോട്ടോർ തരം: ബൈപോളാർ, ടു-ഫേസ് സ്റ്റെപ്പർ മോട്ടോർ
• പരമാവധി പീക്ക് കോയിൽ കറൻ്റ്: 1.5A (സോഫ്റ്റ്‌വെയർ വഴി 255 ഘട്ടങ്ങളിൽ ക്രമീകരിക്കാവുന്നതാണ്)
• ഇൻ്റർഫേസുകൾ:
  RS232 (ഡിഫോൾട്ട് 9600 bps, പരമാവധി 115200 bps)
  USB 2.0
• എട്ട് പൊതു ഉദ്ദേശ്യ ഇൻപുട്ടുകൾ/ഔട്ട്‌പുട്ടുകൾ (ഔട്ട്‌പുട്ട് ആയി: 5V, പരമാവധി. 20mA, അല്ലെങ്കിൽ ഇൻപുട്ടായി: TTL ലെവൽ ഡിജിറ്റൽ അല്ലെങ്കിൽ അനലോഗ് പരമാവധി. 5V, 10 ബിറ്റ്)
• 16 ബിറ്റ് കൃത്യതയും ഇൻപുട്ട് വോളിയവും ഉള്ള എട്ട് അനലോഗ് ഇൻപുട്ടുകൾtagഇ ശ്രേണി 0..+10V
• 10 ബിറ്റ് കൃത്യതയും ഔട്ട്പുട്ട് വോളിയവും ഉള്ള എട്ട് അനലോഗ് ഔട്ട്പുട്ടുകൾtagഇ ശ്രേണി 0..+10V
• ഒരു അലാറം ഇൻപുട്ട് (TTL ലെവൽ)
• ഓരോ മോട്ടോറിനും രണ്ട് സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ച് ഇൻപുട്ടുകൾ (TTL ലെവൽ), ഓരോ മോട്ടോറിനും തിരഞ്ഞെടുക്കാവുന്ന ധ്രുവത
• സിപിയു: ATmega128
• ക്ലോക്ക് ഫ്രീക്വൻസി: 16MHz
• സ്റ്റെപ്പർ മോട്ടോർ കൺട്രോളർ: രണ്ട് TMC428
• സ്റ്റെപ്പർ മോട്ടോർ ഡ്രൈവർ: ആറ് TMC246 (StallGuard ഉള്ളത്) അല്ലെങ്കിൽ ആറ് TMC236 (StallGuard ഇല്ലാതെ), 64 മൈക്രോ സ്റ്റെപ്പുകൾക്കായി നീട്ടി
• TMCL പ്രോഗ്രാം സംഭരണത്തിനുള്ള EEPROM: 16kBytes (2048 TMCL കമാൻഡുകൾ വരെ അനുയോജ്യം)
• ഡാറ്റ ഏറ്റെടുക്കലിനായി 128kB റാം അധികമായി
• RS232 അല്ലെങ്കിൽ USB ഇൻ്റർഫേസ് വഴി ഫേംവെയർ അപ്‌ഗ്രേഡുകൾ സാധ്യമാണ്
• പ്രവർത്തന താപനില പരിധി: -40..70°C

പ്രവർത്തന വിവരണം

ചിത്രം 5.1-ൽ TMCM-612 മൊഡ്യൂളിൻ്റെ പ്രധാന ഭാഗങ്ങൾ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു. മൊഡ്യൂളിൽ പ്രധാനമായും രണ്ട് TMC428 മോഷൻ കൺട്രോളർ, ആറ് TMC246 സ്റ്റെപ്പർ മോട്ടോർ ഡ്രൈവർ, TMCL പ്രോഗ്രാം മെമ്മറി (EEPROM), ഹോസ്റ്റ് ഇൻ്റർഫേസുകൾ (RS-232, USB) എന്നിവ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. ADC, DAC കൺവെർട്ടറുകളും 128kbyte-ൻ്റെ അധിക ഡാറ്റ റാമും പ്രത്യേകമാണ്.

5.1 സിസ്റ്റം ആർക്കിടെക്ചർ
TMCM-612, TMCL (Trinamic Motion Control Language) ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റവുമായി ഒരു മൈക്രോകൺട്രോളർ സംയോജിപ്പിക്കുന്നു.
ചലന നിയന്ത്രണ തത്സമയ ടാസ്ക്കുകൾ TMC428 ആണ്.
5.1.1 മൈക്രോകൺട്രോളർ
ഈ മൊഡ്യൂളിൽ, TMCL ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നതിനും TMC128 നിയന്ത്രിക്കുന്നതിനും Atmel Atmega428 ഉപയോഗിക്കുന്നു. CPU ന് 128Kbyte ഫ്ലാഷ് മെമ്മറിയും 2Kbyte EEPROM ഉം ഉണ്ട്. മൈക്രോകൺട്രോളർ ടിഎംസിഎൽ (ട്രിനാമിക് മോഷൻ കൺട്രോൾ ലാംഗ്വേജ്) ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നു, ഇത് RS232, USB ഇൻ്റർഫേസ് വഴി ഹോസ്റ്റിൽ നിന്ന് മൊഡ്യൂളിലേക്ക് അയയ്ക്കുന്ന TMCL കമാൻഡുകൾ എക്സിക്യൂട്ട് ചെയ്യുന്നത് സാധ്യമാക്കുന്നു. മൈക്രോകൺട്രോളർ TMCL കമാൻഡുകൾ വ്യാഖ്യാനിക്കുകയും ചലന കമാൻഡുകൾ നടപ്പിലാക്കുന്ന TMC428-നെ നിയന്ത്രിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. മൈക്രോകൺട്രോളറിൻ്റെ ഫ്ലാഷ് റോം TMCL ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റത്തെ ഉൾക്കൊള്ളുന്നു, കോൺഫിഗറേഷൻ ഡാറ്റ സ്ഥിരമായി സംഭരിക്കുന്നതിന് മൈക്രോകൺട്രോളറിൻ്റെ EEPROM മെമ്മറി ഉപയോഗിക്കുന്നു.
RS232 ഇൻ്റർഫേസ് വഴി TMCL ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം അപ്‌ഡേറ്റ് ചെയ്യാവുന്നതാണ്. ഇത് ചെയ്യുന്നതിന് TMCL IDE ഉപയോഗിക്കുക.
5.1.2 TMCL EEPROM
ഒറ്റയ്‌ക്ക് പ്രവർത്തനത്തിനായി TMCL പ്രോഗ്രാമുകൾ സംഭരിക്കുന്നതിന് TMCM-612 മൊഡ്യൂളിൽ മൈക്രോകൺട്രോളറുമായി ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന 16kByte EEPROM സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. EEPROM-ന് 2048 TMCL കമാൻഡുകൾ വരെ അടങ്ങുന്ന TMCL പ്രോഗ്രാമുകൾ സംഭരിക്കാൻ കഴിയും.
5.1.3 TMC428 മോഷൻ കൺട്രോളർ
TMC428 ഉയർന്ന പ്രകടനമുള്ള സ്റ്റെപ്പർ മോട്ടോർ കൺട്രോൾ IC ആണ്, കൂടാതെ മൂന്ന് 2-ഘട്ട-സ്റ്റെപ്പർ-മോട്ടോറുകൾ വരെ നിയന്ത്രിക്കാനാകും. സ്പീഡ് അല്ലെങ്കിൽ ആക്സിലറേഷൻ പോലുള്ള ചലന പാരാമീറ്ററുകൾ മൈക്രോകൺട്രോളർ വഴി SPI വഴി TMC428-ലേക്ക് അയയ്ക്കുന്നു. R ൻ്റെ കണക്കുകൂട്ടൽampഎസ്, സ്പീഡ് പ്രോfileടാർഗെറ്റ് മോഷൻ പാരാമീറ്ററുകൾ അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ള ഹാർഡ്‌വെയർ ഉപയോഗിച്ചാണ് s ആന്തരികമായി ചെയ്യുന്നത്. TMCM-612 ന് 428 അക്ഷത്തിന് രണ്ട് TMC6 ഉണ്ട്.
5.1.4 സ്റ്റെപ്പർ മോട്ടോർ ഡ്രൈവറുകൾ
TMCM-612 മൊഡ്യൂളുകളിൽ TMCM246 ഡ്രൈവർ ചിപ്പുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഈ ചിപ്പുകൾ TMC236 ചിപ്പുകളുമായി പൂർണ്ണമായും പൊരുത്തപ്പെടുന്നു, എന്നാൽ അധിക StallGuard സവിശേഷതയുണ്ട്. ഈ ഡ്രൈവറുകൾ ഉപയോഗിക്കാൻ വളരെ എളുപ്പമാണ്. സ്റ്റെപ്പർ മോട്ടോറുകളുടെ രണ്ട് ഘട്ടങ്ങൾക്കുള്ള വൈദ്യുതധാരകളെ നിയന്ത്രിക്കാൻ അവർക്ക് കഴിയും. 16x മൈക്രോസ്റ്റെപ്പിംഗും പരമാവധി 1500mA ഔട്ട്‌പുട്ട് കറൻ്റും ഈ ഡ്രൈവർ ഐസികൾ പിന്തുണയ്ക്കുന്നു. TMC236, TMC246 ചിപ്പുകളുടെ വൈദ്യുതി വിതരണം വളരെ കുറവായതിനാൽ ഹീറ്റ് സിങ്കോ കൂളിംഗ് ഫാനോ ആവശ്യമില്ല. ചിപ്സിൻ്റെ താപനില ഉയർന്നതായിരിക്കില്ല. ഊഷ്മാവ് അല്ലെങ്കിൽ കറൻ്റ് പരിധികൾ കവിയുമ്പോൾ കോയിലുകൾ സ്വയമേവ സ്വിച്ച് ഓഫ് ചെയ്യുകയും മൂല്യങ്ങൾ വീണ്ടും പരിധിക്കുള്ളിൽ ആയിരിക്കുമ്പോൾ സ്വയമേവ വീണ്ടും ഓണാക്കുകയും ചെയ്യും.
5.1.5 ADC / DAC കൺവെർട്ടർ
ADC കൺവെർട്ടർ ഒരു ഘട്ടം സിൻക്രണസ് ഇൻപുട്ട് വോളിയം ചെയ്യാൻ പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാംtagഉയർന്ന ഡാറ്റ നിരക്കിൽ മൂല്യങ്ങൾ സ്കാൻ ചെയ്ത് സംഭരിക്കുക. ഈ ഡാറ്റ അധിക 128 kbytes ഡാറ്റ റാമിൽ സൂക്ഷിക്കാൻ കഴിയും.
5.2 StallGuard™ - സെൻസർ ഇല്ലാത്ത മോട്ടോർ സ്റ്റാൾ ഡിറ്റക്ഷൻ
TMCM-612/SG മൊഡ്യൂളുകൾ StallGuard ഓപ്ഷൻ കൊണ്ട് സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. ഒരു സ്റ്റെപ്പർ മോട്ടോറിലെ മെക്കാനിക്കൽ ലോഡ് വളരെ കൂടുതലാണോ അല്ലെങ്കിൽ യാത്രക്കാരന് തടസ്സം നേരിട്ടിട്ടുണ്ടോ എന്ന് കണ്ടെത്താൻ StallGuard ഓപ്ഷൻ സാധ്യമാക്കുന്നു. ഒരു ടിഎംസിഎൽ കമാൻഡ് ഉപയോഗിച്ച് ലോഡ് മൂല്യം വായിക്കാം അല്ലെങ്കിൽ മൊഡ്യൂൾ പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാം, അതുവഴി മോട്ടോർ തടസ്സപ്പെടുമ്പോഴോ ലോഡ് കൂടുതലായിരിക്കുമ്പോഴോ യാന്ത്രികമായി നിർത്തപ്പെടും.
ഒരു റഫറൻസ് സ്വിച്ചിൻ്റെ ആവശ്യമില്ലാതെ തന്നെ റഫറൻസ് പൊസിഷൻ കണ്ടെത്തുന്നതിനും StallGuard ഉപയോഗിക്കാവുന്നതാണ്: StallGuard സജീവമാക്കുക, തുടർന്ന് വഴിയുടെ അവസാനത്തിൽ സ്ഥാപിച്ചിരിക്കുന്ന ഒരു മെക്കാനിക്കൽ തടസ്സത്തിനെതിരെ സഞ്ചാരിയെ ഓടിക്കാൻ അനുവദിക്കുക. മോട്ടോർ നിർത്തുമ്പോൾ അത് തീർച്ചയായും അതിൻ്റെ വഴിയുടെ അവസാനത്തിലാണ്, ഈ പോയിൻ്റ് റഫറൻസ് സ്ഥാനമായി ഉപയോഗിക്കാം. ഒരു യഥാർത്ഥ ആപ്ലിക്കേഷനിൽ StallGuard ഉപയോഗിക്കുന്നതിന്, ചില മാനുവൽ പരിശോധനകൾ ആദ്യം നടത്തണം, കാരണം StallGuard ലെവൽ മോട്ടോർ വേഗതയെയും അനുരണനങ്ങളുടെ സംഭവവികാസത്തെയും ആശ്രയിച്ചിരിക്കുന്നു. StallGuard ഓൺ ചെയ്യുമ്പോൾ, മോട്ടോർ ഓപ്പറേഷൻ മോഡ് മാറുകയും മൈക്രോസ്റ്റെപ്പ് റെസലൂഷൻ മോശമാകുകയും ചെയ്യും. അതിനാൽ, ഉപയോഗത്തിലില്ലാത്തപ്പോൾ StallGuard സ്വിച്ച് ഓഫ് ചെയ്യണം.
ഉപയോഗയോഗ്യമായ ഫലങ്ങൾ ലഭിക്കുന്നതിന് StallGuard പ്രവർത്തനക്ഷമമാകുമ്പോൾ മിക്സഡ് ഡീകേ സ്വിച്ച് ഓഫ് ചെയ്യണം.

മൂല്യം	വിവരണം
-7..-1	StallGuard മൂല്യം എത്തുകയും സ്ഥാനം പൂജ്യമായി സജ്ജമാക്കുകയും ചെയ്യുമ്പോൾ മോട്ടോർ നിർത്തുന്നു (റഫറൻസ് റണ്ണിന് ഉപയോഗപ്രദമാണ്).
0	StallGuard ഫംഗ്‌ഷൻ നിർജ്ജീവമാക്കി (സ്ഥിരസ്ഥിതി)
1..7	StallGuard മൂല്യത്തിൽ എത്തുകയും സ്ഥാനം പൂജ്യമായി സജ്ജീകരിക്കാതിരിക്കുകയും ചെയ്യുമ്പോൾ മോട്ടോർ നിർത്തുന്നു.

പട്ടിക 5.1: StallGuard പാരാമീറ്റർ SAP 205
StallGuard സവിശേഷത സജീവമാക്കുന്നതിന് TMCL-കമാൻഡ് SAP 205 ഉപയോഗിക്കുക കൂടാതെ പട്ടിക 5.1 അനുസരിച്ച് StallGuard ത്രെഷോൾഡ് മൂല്യം സജ്ജമാക്കുക. യഥാർത്ഥ ലോഡ് മൂല്യം നൽകിയിരിക്കുന്നത് GAP 206 ആണ്. StallGuard ഫംഗ്‌ഷൻ എളുപ്പത്തിൽ പരീക്ഷിച്ചുനോക്കാനും ക്രമീകരിക്കാനും നിങ്ങളെ അനുവദിക്കുന്ന ചില ടൂളുകൾ TMCL IDE-ൽ ഉണ്ട്. "സെറ്റപ്പ്"-മെനുവിലെ "StallGuard" ൽ അവ കണ്ടെത്താനാകും, അവ ഇനിപ്പറയുന്ന അധ്യായങ്ങളിൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്നു.
5.2.1 StallGuard ക്രമീകരിക്കാനുള്ള ഉപകരണം

StallGuard ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ ആവശ്യമായ മോട്ടോർ പാരാമീറ്ററുകൾ കണ്ടെത്താൻ StallGuard ക്രമീകരിക്കൽ ഉപകരണം സഹായിക്കുന്നു. StallGuard ഫീച്ചർ ചെയ്യുന്ന ഒരു മൊഡ്യൂൾ കണക്റ്റ് ചെയ്യുമ്പോൾ മാത്രമേ ഈ ഫംഗ്ഷൻ ഉപയോഗിക്കാനാകൂ. "സെറ്റപ്പ്" മെനുവിൽ StallGuard ക്രമീകരിക്കൽ ഉപകരണം തിരഞ്ഞെടുക്കുമ്പോൾ ഇത് പരിശോധിക്കുന്നു. ഇത് വിജയകരമായി പരിശോധിച്ച ശേഷം StallGuard ക്രമീകരിക്കൽ ഉപകരണം പ്രദർശിപ്പിക്കും.
ആദ്യം, "മോട്ടോർ" ഏരിയയിൽ ഉപയോഗിക്കേണ്ട അക്ഷം തിരഞ്ഞെടുക്കുക.
ഇപ്പോൾ നിങ്ങൾക്ക് "ഡ്രൈവ്" ഏരിയയിൽ ഒരു വേഗതയും ആക്സിലറേഷൻ മൂല്യവും നൽകാം, തുടർന്ന് "ഇടത്തേക്ക് തിരിക്കുക" അല്ലെങ്കിൽ "വലത്തേക്ക് തിരിക്കുക" ക്ലിക്കുചെയ്യുക. ഈ ബട്ടണുകളിൽ ഒരെണ്ണം ക്ലിക്കുചെയ്യുന്നത് മൊഡ്യൂളിലേക്ക് ആവശ്യമായ കമാൻഡുകൾ അയയ്ക്കും, അങ്ങനെ മോട്ടോർ പ്രവർത്തിക്കാൻ തുടങ്ങും. വിൻഡോസിൻ്റെ വലതുവശത്തുള്ള "StallGuard" ഏരിയയിലെ ചുവന്ന ബാർ യഥാർത്ഥ ലോഡ് മൂല്യം പ്രദർശിപ്പിക്കുന്നു. StallGuard ത്രെഷോൾഡ് മൂല്യം സജ്ജമാക്കാൻ സ്ലൈഡർ ഉപയോഗിക്കുക. ലോഡ് മൂല്യം ഈ മൂല്യത്തിൽ എത്തിയാൽ മോട്ടോർ നിർത്തുന്നു. "നിർത്തുക" ബട്ടണിൽ ക്ലിക്ക് ചെയ്യുന്നത് മോട്ടോർ നിർത്തുന്നു. ഈ ഡയലോഗിൽ നൽകിയ മൂല്യങ്ങൾ സജ്ജീകരിക്കുന്നതിന് ആവശ്യമായ എല്ലാ കമാൻഡുകളും വിൻഡോയുടെ ചുവടെയുള്ള "കമാൻഡുകൾ" ഏരിയയിൽ പ്രദർശിപ്പിക്കും. അവിടെ, അവ തിരഞ്ഞെടുത്ത് പകർത്തി ടിഎംസിഎൽ എഡിറ്ററിലേക്ക് ഒട്ടിക്കാം.
5.2.2 StallGuard പ്രോfiler
സ്റ്റാൾഗാർഡ് പ്രോfileസ്റ്റാൾ ഡിറ്റക്ഷൻ ഉപയോഗിക്കുന്നതിനുള്ള മികച്ച പാരാമീറ്ററുകൾ കണ്ടെത്താൻ നിങ്ങളെ സഹായിക്കുന്ന ഒരു യൂട്ടിലിറ്റിയാണ് r. ഇത് നൽകിയിരിക്കുന്ന വേഗതകളിലൂടെ സ്കാൻ ചെയ്യുകയും ഏത് വേഗതയാണ് മികച്ചതെന്ന് കാണിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. StallGuard ക്രമീകരിക്കൽ ഉപകരണത്തിന് സമാനമായി StallGuard-നെ പിന്തുണയ്ക്കുന്ന ഒരു മൊഡ്യൂളിനൊപ്പം മാത്രമേ ഇത് ഉപയോഗിക്കാൻ കഴിയൂ. StallGuard പ്രോയ്ക്ക് ശേഷം ഇത് പരിശോധിക്കുന്നുfile"സെറ്റപ്പ്" മെനുവിൽ r തിരഞ്ഞെടുത്തു. ഇതിന് ശേഷം StallGuard pro വിജയകരമായി പരിശോധിച്ചുfiler വിൻഡോ കാണിക്കും.

ആദ്യം, ഉപയോഗിക്കേണ്ട അക്ഷം തിരഞ്ഞെടുക്കുക. തുടർന്ന്, "ആരംഭ വേഗത", "അവസാന വേഗത" എന്നിവ നൽകുക. പ്രോയുടെ തുടക്കത്തിൽ ആരംഭ വേഗത ഉപയോഗിക്കുന്നുfile റെക്കോർഡിംഗ്. അവസാന വേഗതയിൽ എത്തുമ്പോൾ റെക്കോർഡിംഗ് അവസാനിക്കുന്നു. ആരംഭ വേഗതയും അവസാന വേഗതയും തുല്യമായിരിക്കരുത്. നിങ്ങൾ ഈ പാരാമീറ്ററുകൾ നൽകിയ ശേഷം, StallGuard പ്രോ ആരംഭിക്കുന്നതിന് "ആരംഭിക്കുക" ബട്ടൺ ക്ലിക്കുചെയ്യുകfile റെക്കോർഡിംഗ്. ഓരോ പ്രവേഗ മൂല്യത്തിൻ്റെയും ലോഡ് മൂല്യം പത്ത് മടങ്ങ് അളക്കുന്നതിനാൽ, ആരംഭ വേഗതയും അവസാനവും തമ്മിലുള്ള വ്യാപ്തിയെ ആശ്രയിച്ച് ഇതിന് കുറച്ച് മിനിറ്റുകൾ എടുത്തേക്കാം. "യഥാർത്ഥ വേഗത" മൂല്യം നിലവിൽ പരീക്ഷിച്ചുകൊണ്ടിരിക്കുന്ന വേഗത കാണിക്കുന്നു, അതിനാൽ പ്രോയുടെ പുരോഗതി നിങ്ങളോട് പറയുന്നുfile റെക്കോർഡിംഗ്. നിങ്ങൾക്ക് ഒരു പ്രൊഫഷണലിനെ ഒഴിവാക്കാനും കഴിയുംfile "Abort" ബട്ടൺ ക്ലിക്ക് ചെയ്തുകൊണ്ട് റെക്കോർഡിംഗ്. ഫലം Excel ലേക്ക് അല്ലെങ്കിൽ ഒരു ടെക്‌സ്‌റ്റിലേക്ക് എക്‌സ്‌പോർട്ടുചെയ്യാനും കഴിയും file "കയറ്റുമതി" ബട്ടൺ ഉപയോഗിച്ച്.
5.2.2.1 StallGuard പ്രോയുടെ ഫലംfiler
ഫലം StallGuard pro-യിൽ ഒരു ഗ്രാഫിക് ആയി കാണിക്കുന്നുfileആർ വിൻഡോ. പ്രോ ശേഷംfile റെക്കോർഡിംഗ് പൂർത്തിയായി, നിങ്ങൾക്ക് പ്രോയിലൂടെ സ്ക്രോൾ ചെയ്യാംfile താഴെയുള്ള സ്ക്രോൾ ബാർ ഉപയോഗിച്ച് ഗ്രാഫിക്. ലംബ അക്ഷത്തിലെ സ്കെയിൽ ലോഡ് മൂല്യം കാണിക്കുന്നു: ഉയർന്ന മൂല്യം എന്നാൽ ഉയർന്ന ലോഡ് എന്നാണ് അർത്ഥമാക്കുന്നത്. തിരശ്ചീന അക്ഷത്തിലെ സ്കെയിൽ വേഗത സ്കെയിൽ ആണ്. ഓരോ വരിയുടെയും വർണ്ണം ആ ഘട്ടത്തിലെ വേഗതയിൽ അളക്കുന്ന പത്ത് ലോഡ് മൂല്യങ്ങളുടെ സ്റ്റാൻഡേർഡ് ഡീവിയേഷൻ കാണിക്കുന്നു. നൽകിയിരിക്കുന്ന വേഗതയിൽ മോട്ടറിൻ്റെ വൈബ്രേഷൻ്റെ സൂചകമാണിത്. മൂന്ന് നിറങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു:

• പച്ച: സ്റ്റാൻഡേർഡ് ഡീവിയേഷൻ വളരെ കുറവാണ് അല്ലെങ്കിൽ പൂജ്യമാണ്. ഇതിനർത്ഥം ഈ വേഗതയിൽ ഫലത്തിൽ വൈബ്രേഷൻ ഇല്ല എന്നാണ്.
• മഞ്ഞ: ഈ വേഗതയിൽ കുറച്ച് വൈബ്രേഷൻ ഉണ്ടായേക്കാം എന്നാണ് ഈ നിറം അർത്ഥമാക്കുന്നത്.
• ചുവപ്പ്: ചുവപ്പ് നിറം എന്നാൽ ആ വേഗതയിൽ ഉയർന്ന വൈബ്രേഷൻ ഉണ്ടെന്നാണ് അർത്ഥമാക്കുന്നത്.

5.2.2.2 ഫലം വ്യാഖ്യാനിക്കുന്നു
StallGuard സവിശേഷത ഫലപ്രദമായി ഉപയോഗിക്കുന്നതിന്, ലോഡ് മൂല്യം കഴിയുന്നത്ര കുറവുള്ളതും പച്ച നിറമുള്ളതുമായ ഒരു വേഗത നിങ്ങൾ തിരഞ്ഞെടുക്കണം. ലോഡ് മൂല്യം പൂജ്യമായിരിക്കുന്നവയാണ് (പച്ചയോ മഞ്ഞയോ ചുവപ്പോ വരകളൊന്നും കാണിക്കാത്ത പ്രദേശങ്ങൾ) ഏറ്റവും മികച്ച വേഗത മൂല്യങ്ങൾ. മഞ്ഞ നിറത്തിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്ന വേഗതകളും ഉപയോഗിക്കാം, പക്ഷേ അവ പ്രശ്നങ്ങൾ ഉണ്ടാക്കിയേക്കാമെന്നതിനാൽ ശ്രദ്ധയോടെ (ഒരുപക്ഷേ മോട്ടോർ സ്തംഭിച്ചില്ലെങ്കിലും നിർത്താം).
ചുവപ്പ് നിറത്തിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്ന വേഗത തിരഞ്ഞെടുക്കാൻ പാടില്ല. വൈബ്രേഷൻ കാരണം, ലോഡ് മൂല്യം പലപ്പോഴും പ്രവചനാതീതമാണ്, അതിനാൽ സ്റ്റാൾ ഡിറ്റക്ഷൻ ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ നല്ല ഫലങ്ങൾ ഉണ്ടാക്കാൻ ഉപയോഗിക്കാനാവില്ല.
വളരെ വിരളമായതിനാൽ, ഒരു പ്രോ റെക്കോർഡ് ചെയ്യുമ്പോൾ അതേ ഫലം ലഭിക്കുന്നുfile ഒരേ പാരാമീറ്ററുകൾ ഉപയോഗിച്ച് രണ്ടാം തവണ, എപ്പോഴും രണ്ടോ അതിലധികമോ പ്രോfileകൾ രേഖപ്പെടുത്തുകയും പരസ്പരം താരതമ്യം ചെയ്യുകയും വേണം.
5.3 റഫറൻസ് സ്വിച്ചുകൾ
റഫറൻസ് സ്വിച്ചുകൾ ഉപയോഗിച്ച്, മോട്ടോർ അല്ലെങ്കിൽ സീറോ പോയിൻ്റിൻ്റെ ചലനത്തിനുള്ള ഒരു ഇടവേള നിർവചിക്കാം. കൂടാതെ, ഒരു ട്രാവൽ-സ്വിച്ച് ഉപയോഗിച്ച്, ഓവർലോഡിംഗ് അല്ലെങ്കിൽ മാനുവൽ ഇടപെടൽ കാരണം സിസ്റ്റത്തിൻ്റെ ഒരു ഘട്ട നഷ്ടം കണ്ടെത്താനാകും. TMCM-612 ന് ഓരോ മോട്ടോറിനും ഒരു ഇടത്തും വലത്തും റഫറൻസ് സ്വിച്ച് ഇൻപുട്ട് ഉണ്ട്.

മോട്ടോർ എക്സ്	ദിശ	പേര്	പരിധികൾ	വിവരണം
0, 1, 2, 3, 4, 5	In	R	ടി.ടി.എൽ	മോട്ടോർ #X-നുള്ള റൈറ്റ് റഫറൻസ് സ്വിച്ച് ഇൻപുട്ട്
0, 1, 2, 3, 4, 5	In	L	ടി.ടി.എൽ	മോട്ടോർ #X-നുള്ള ഇടത് റഫറൻസ് സ്വിച്ച് ഇൻപുട്ട്

പട്ടിക 5.2: പിൻഔട്ട് റഫറൻസ് സ്വിച്ചുകൾ
കുറിപ്പ്: റഫറൻസ് സ്വിച്ചുകൾക്കുള്ള 10k പുൾഅപ്പ് റെസിസ്റ്ററുകൾ മൊഡ്യൂളിൽ ഉൾപ്പെടുത്തിയിട്ടുണ്ട്.
5.3.1 ഇടത് വലത് പരിധി സ്വിച്ചുകൾ
TMCM-612 ക്രമീകരിക്കാൻ കഴിയും, അങ്ങനെ ഒരു മോട്ടോറിന് ഇടത്തും വലത്തും പരിധി സ്വിച്ച് ഉണ്ട് (ചിത്രം 5.4). സഞ്ചാരി പരിധി സ്വിച്ചുകളിലൊന്നിൽ എത്തുമ്പോൾ മോട്ടോർ നിർത്തുന്നു.

5.3.2 ട്രിപ്പിൾ സ്വിച്ച് കോൺഫിഗറേഷൻ
റഫറൻസ് സ്വിച്ച് സ്ഥാനത്തിന് ചുറ്റും ഒരു ടോളറൻസ് ശ്രേണി പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാൻ സാധിക്കും. ചിത്രം 5.5-ൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ, ട്രിപ്പിൾ സ്വിച്ച് കോൺഫിഗറേഷന് ഇത് ഉപയോഗപ്രദമാണ്. ആ കോൺഫിഗറേഷനിൽ രണ്ട് സ്വിച്ചുകൾ ഓട്ടോമാറ്റിക് സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകളായി ഉപയോഗിക്കുന്നു, കൂടാതെ ഒരു അധിക സ്വിച്ച് ഇടത് സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചിനും വലത് സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചിനും ഇടയിലുള്ള റഫറൻസ് സ്വിച്ച് ആയി ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഇടത് സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ച്, റഫറൻസ് സ്വിച്ച് എന്നിവ ഒരുമിച്ച് വയർ ചെയ്തിരിക്കുന്നു. സെന്റർ സ്വിച്ച് (ട്രാവൽ സ്വിച്ച്) ഒരു സ്റ്റെപ്പ് നഷ്ടം കണ്ടെത്തുന്നതിന് അച്ചുതണ്ടിന്റെ ഒരു നിരീക്ഷണം അനുവദിക്കുന്നു.

5.3.3 വൃത്താകൃതിയിലുള്ള സംവിധാനങ്ങൾക്കുള്ള ഒരു പരിധി സ്വിച്ച്
ഒരു വൃത്താകൃതിയിലുള്ള സംവിധാനം ഉപയോഗിക്കുകയാണെങ്കിൽ (ചിത്രം 5.6), ഒരു റഫറൻസ് സ്വിച്ച് മാത്രമേ ആവശ്യമുള്ളൂ, കാരണം അത്തരമൊരു സിസ്റ്റത്തിൽ അവസാന പോയിന്റുകളൊന്നുമില്ല.

5.4 USB
യുഎസ്ബി ഇൻ്റർഫേസ് ഉപയോഗിക്കുന്നതിന്, ആദ്യം ഒരു ഡിവൈസ് ഡ്രൈവർ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യണം. Windows 98, Windows ME, Windows 2000, Windows XP എന്നിവയ്‌ക്കൊപ്പം ഉപയോഗിക്കാൻ കഴിയുന്ന ഒരു ഉപകരണ ഡ്രൈവർ സിഡിയിൽ ഷിപ്പ് ചെയ്‌തിട്ടുണ്ട്. ഈ ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റങ്ങൾ USB-യെ പിന്തുണയ്‌ക്കാത്തതിനാൽ Windows NT4, Windows 95 എന്നിവയ്‌ക്കൊപ്പം ഉപകരണ ഡ്രൈവർ ഉപയോഗിക്കാൻ കഴിയില്ല. മിക്ക Linux വിതരണങ്ങളിലും TMCM-612 ഉപകരണത്തിൽ (FT245BM) ഉപയോഗിക്കുന്ന USB ചിപ്പിനുള്ള ഡ്രൈവർ ഇതിനകം തന്നെ കേർണലിൽ ഉൾപ്പെടുത്തിയിട്ടുണ്ട്. TMCM-612 മൊഡ്യൂൾ ആദ്യമായി ഒരു PC-യുടെ USB ഇൻ്റർഫേസിലേക്ക് കണക്റ്റ് ചെയ്യുമ്പോൾ, ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം നിങ്ങളോട് ഒരു ഡ്രൈവർ ആവശ്യപ്പെടും. ഇപ്പോൾ, സിഡി തിരുകുക, "tmcm-612.inf" തിരഞ്ഞെടുക്കുക file അവിടെ. ഡ്രൈവർ പിന്നീട് ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യപ്പെടും, ഇപ്പോൾ അത് ഉപയോഗിക്കാൻ തയ്യാറാണ്.
TMCM-612 ന് എല്ലായ്പ്പോഴും അതിൻ്റേതായ പവർ സപ്ലൈ ആവശ്യമാണെന്നും അത് USB ബസിൽ അല്ലെന്നും ദയവായി ശ്രദ്ധിക്കുക. അതിനാൽ അത് പവർ ചെയ്തില്ലെങ്കിൽ മൊഡ്യൂൾ തിരിച്ചറിയില്ല.
TMCL IDE-യുമായി USB കണക്ഷൻ ഉപയോഗിക്കുന്നതിന്, IDE-യുടെ 1.31 പതിപ്പെങ്കിലും ആവശ്യമാണ്. "ഓപ്ഷനുകൾ" ഡയലോഗിൻ്റെ "കണക്ഷൻ" സ്ക്രീനിൽ, "USB (TMCM-612)" തിരഞ്ഞെടുക്കുക, തുടർന്ന് "ഉപകരണം" ലിസ്റ്റ് ബോക്സിൽ മൊഡ്യൂൾ തിരഞ്ഞെടുക്കുക. ഇപ്പോൾ TMCL IDE-യും മൊഡ്യൂളും തമ്മിലുള്ള എല്ലാ ആശയവിനിമയങ്ങളും USB ഇൻ്റർഫേസ് ഉപയോഗിക്കുന്നു. TMCM-612 മൊഡ്യൂൾ നിയന്ത്രിക്കുന്നതിന് നിങ്ങളുടെ സ്വന്തം PC ആപ്ലിക്കേഷനുകൾ രൂപീകരിക്കുന്നതിന് "TMCL റാപ്പർ DLL" ൻ്റെ USB പതിപ്പ് ആവശ്യമാണ്.

TMCM-612 പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നു

ഒരു ചെറിയ മുൻ അടിസ്ഥാനത്തിൽampTMCM-612 പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നത് എങ്ങനെയെന്ന് ഘട്ടം ഘട്ടമായി കാണിക്കുന്നു. പരിചയസമ്പന്നരായ ഉപയോക്താക്കൾക്ക് ഈ അധ്യായം ഒഴിവാക്കി അധ്യായം 7-ലേക്ക് പോകാം:
Example: TMCM-612 മൊഡ്യൂളിൽ TMCL-IDE സോഫ്റ്റ്‌വെയർ ഡെവലപ്‌മെൻ്റ് എൻവയോൺമെൻ്റ് ഉപയോഗിച്ച് നടപ്പിലാക്കുന്നതിനാണ് ഇനിപ്പറയുന്ന ആപ്ലിക്കേഷൻ. ഹോസ്റ്റ് പിസിക്കും മൊഡ്യൂളിനും ഇടയിലുള്ള ഡാറ്റ കൈമാറ്റത്തിനായി RS-232 ഇൻ്റർഫേസ് ഉപയോഗിക്കുന്നു.
സെക്കൻ്റിൽ ഭ്രമണം ചെയ്യുന്നതുപോലെ ഒരു ഫിസിക്കൽ യൂണിറ്റായി "വേഗത" എങ്ങനെ പരിവർത്തനം ചെയ്യപ്പെടുന്നു എന്ന സൂത്രവാക്യം 7.1 കണക്കുകൂട്ടലിൽ കാണാം:
വേഗതയും ആക്സിലറേഷനും വേഴ്സസ് മൈക്രോസ്റ്റെപ്പ്- ആൻഡ് ഫുൾസ്റ്റെപ്പ്-ഫ്രീക്വൻസി 0 വേഗതയിൽ മോട്ടോർ 500 ഇടത്തേക്ക് തിരിക്കുക
വേഗത 1 ഉപയോഗിച്ച് മോട്ടോർ 500 വലത്തേക്ക് തിരിയുക
സ്പീഡ് 2, ആക്‌സിലറേഷൻ 500 എന്നിവ ഉപയോഗിച്ച് മോട്ടോർ 5 തിരിക്കുക, +10000-നും –10000-നും ഇടയ്‌ക്ക് നീങ്ങുക.
ഘട്ടം 1: 232-ൽ വ്യക്തമാക്കിയിരിക്കുന്നതുപോലെ RS-3.2.6 ഇൻ്റർഫേസ് ബന്ധിപ്പിക്കുക.
ഘട്ടം 2: 3.2.4-ൽ വ്യക്തമാക്കിയിട്ടുള്ള മോട്ടോറുകൾ ബന്ധിപ്പിക്കുക.
ഘട്ടം 3: വൈദ്യുതി വിതരണം ബന്ധിപ്പിക്കുക.
ഘട്ടം 4: വൈദ്യുതി വിതരണം ഓണാക്കുക. ഒരു ഓൺ-ബോർഡ് LED ഫ്ലാഷ് ചെയ്യാൻ തുടങ്ങണം. ഇത് മൈക്രോകൺട്രോളറിൻ്റെ ശരിയായ കോൺഫിഗറേഷനെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു.
ഘട്ടം 5: TMCL-IDE സോഫ്റ്റ്‌വെയർ വികസന പരിസ്ഥിതി ആരംഭിക്കുക. ഇനിപ്പറയുന്ന TMCL പ്രോഗ്രാമിൽ ടൈപ്പ് ചെയ്യുക:
ടിഎംസിഎൽ കമാൻഡുകളുടെ വിവരണം അനുബന്ധം എയിൽ കാണാം.

സ്റ്റെപ്പ് 6: TMCL നെ മെഷീൻ കോഡാക്കി മാറ്റാൻ "Assemble" എന്ന ഐക്കണിൽ ക്ലിക്ക് ചെയ്യുക.
തുടർന്ന് "ഡൗൺലോഡ്" ഐക്കൺ വഴി TMCM-612 മൊഡ്യൂളിലേക്ക് പ്രോഗ്രാം ഡൗൺലോഡ് ചെയ്യുക.
ഘട്ടം 7: "റൺ" ഐക്കൺ അമർത്തുക. ആഗ്രഹിച്ച പ്രോഗ്രാം നടപ്പിലാക്കും.
പ്രോഗ്രാം മൈക്രോകൺട്രോളറിൻ്റെ EEPROM-ൽ സംഭരിച്ചിരിക്കുന്നു. "Configure Module" ടാബിലെ TMCL ഓട്ടോസ്റ്റാർട്ട് ഓപ്‌ഷൻ "മറ്റുള്ളവ" സജീവമാക്കിയാൽ, ഓരോ പവർ ഓണിലും പ്രോഗ്രാം എക്സിക്യൂട്ട് ചെയ്യപ്പെടും.
TMCL പ്രവർത്തനങ്ങളെക്കുറിച്ചുള്ള ഒരു ഡോക്യുമെൻ്റേഷൻ TMCL റഫറൻസ് മാനുവലിൽ കാണാം. അടുത്ത അധ്യായത്തിൽ TMCM-612-നെ ഉയർന്ന പ്രകടനമുള്ള ചലന നിയന്ത്രണ സംവിധാനമാക്കി മാറ്റുന്നതിനുള്ള അധിക പ്രവർത്തനങ്ങൾ ചർച്ച ചെയ്യുന്നു.

TMCM-612 പ്രവർത്തന വിവരണം

7.1 കണക്കുകൂട്ടൽ: വേഗതയും ആക്സിലറേഷനും വേഴ്സസ് മൈക്രോസ്റ്റെപ്പ്- ആൻഡ് ഫുൾസ്റ്റെപ്പ്-ഫ്രീക്വൻസി
TMC428-ലേക്ക് അയച്ച പാരാമീറ്ററുകളുടെ മൂല്യങ്ങൾക്ക് സാധാരണ മോട്ടോർ മൂല്യങ്ങൾ ഇല്ല, വേഗതയായി സെക്കൻഡിൽ കറങ്ങുന്നത് പോലെ. എന്നാൽ ഈ പ്രമാണത്തിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ, ഈ മൂല്യങ്ങൾ TMC428-പാരാമീറ്ററുകളിൽ നിന്ന് കണക്കാക്കാം. TMC428-ൻ്റെ പരാമീറ്ററുകൾ ഇവയാണ്:

സിഗ്നൽ	വിവരണം	പരിധി
fCLK	ക്ലോക്ക്-ഫ്രീക്വൻസി	0..16 MHz
വേഗത	–	0..2047
a_max	പരമാവധി ത്വരണം	0..2047
പൾസ്_ഡിവ്	വേഗതയ്ക്കുള്ള ഡിവൈഡർ. മൂല്യം കൂടുന്തോറും പരമാവധി വേഗത ഡിഫോൾട്ട് മൂല്യം = 0 ആണ്	0..13
ramp_div	ത്വരിതപ്പെടുത്തുന്നതിനുള്ള ഡിവൈഡർ. ഉയർന്ന മൂല്യം, പരമാവധി ആക്സിലറേഷൻ ഡിഫോൾട്ട് മൂല്യം = 0 ആണ്	0..13
Usrs	മൈക്രോസ്റ്റെപ്പ്-റെസല്യൂഷൻ (ഫുൾസ്റ്റെപ്പിന് മൈക്രോസ്റ്റെപ്പുകൾ = 2usrs)	0..7 (7 ൻ്റെ മൂല്യം TMC6 വഴി 428 ലേക്ക് ആന്തരികമായി മാപ്പ് ചെയ്യുന്നു)

പട്ടിക 7.1: TMC428 വെലോസിറ്റി പാരാമീറ്ററുകൾ
സ്റ്റെപ്പർ മോട്ടറിന്റെ മൈക്രോസ്റ്റെപ്പ്-ഫ്രീക്വൻസി കണക്കാക്കുന്നത്

മൈക്രോസ്റ്റെപ്പ്-ഫ്രീക്വൻസിയിൽ നിന്ന് ഫുൾസ്റ്റെപ്പ്-ഫ്രീക്വൻസി കണക്കാക്കാൻ, മൈക്രോസ്റ്റെപ്പ്-ഫ്രീക്വൻസിയെ ഒരു ഫുൾസ്റ്റെപ്പിലെ മൈക്രോസ്റ്റെപ്പുകളുടെ എണ്ണം കൊണ്ട് ഹരിക്കണം.

ഓരോ സമയ യൂണിറ്റിനും പൾസ് നിരക്കിലെ മാറ്റം (സെക്കൻഡിലെ പൾസ് ഫ്രീക്വൻസി മാറ്റം - ആക്സിലറേഷൻ a) b നൽകിയിരിക്കുന്നുഇത് പൂർണ്ണ ഘട്ടങ്ങളിൽ ത്വരിതപ്പെടുത്തുന്നതിന് കാരണമാകുന്നു:

ExampLe:
f_CLK = 16 MHz
വേഗത = 1000
a_max = 1000
pulse_div = 1
ramp_div = 1
usrs = 6

സ്റ്റെപ്പർ മോട്ടോറിന് ഓരോ ഭ്രമണത്തിനും 72 ഫുൾസ്റ്റെപ്പുകൾ ഉണ്ടെങ്കിൽ, മോട്ടോറിൻ്റെ ഭ്രമണങ്ങളുടെ എണ്ണം:

ടി.എം.സി.എൽ

മറ്റ് ട്രൈനാമിക് മോഷൻ കൺട്രോൾ മൊഡ്യൂളുകളെപ്പോലെ, TMCM-612-ലും ട്രിനാമിക് മോഷൻ കൺട്രോൾ ലാംഗ്വേജ് ആയ TMCL സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. സാധാരണ TMCL കമാൻഡുകൾ ഉപയോഗിച്ച് ആറ് മോട്ടോറുകൾ നിയന്ത്രിക്കാൻ കഴിയുന്ന തരത്തിൽ ഈ യൂണിറ്റിലെ TMCL ഭാഷ വിപുലീകരിച്ചു. കുറച്ച് ഒഴിവാക്കലുകൾ കൂടാതെ, "TMCL റഫറൻസ് ആൻഡ് പ്രോഗ്രാമിംഗ് മാനുവലിൽ" വിവരിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ എല്ലാ കമാൻഡുകളും പ്രവർത്തിക്കുന്നു. പ്രധാന വ്യത്യാസം "മോട്ടോർ" പരാമീറ്ററിൻ്റെ പരിധി ആറ് മോട്ടോറുകളിലേക്ക് വിപുലീകരിച്ചു എന്നതാണ്: അതിൻ്റെ ശ്രേണി ഇപ്പോൾ 0..5 ആണ്, അതിനാൽ ഒരു മോട്ടോർ നമ്പർ ആവശ്യമുള്ള എല്ലാ കമാൻഡുകൾക്കും ആറ് മോട്ടോറുകളെയും അഭിസംബോധന ചെയ്യാൻ കഴിയും. ഓരോ മോട്ടോറിനും എല്ലാ അച്ചുതണ്ട് പരാമീറ്ററുകളും സ്വതന്ത്രമായി സജ്ജമാക്കാൻ കഴിയും. TMCL, TRINAMIC Motion Control Language, TMCL റഫറൻസ് ആൻഡ് പ്രോഗ്രാമിംഗ് മാനുവൽ എന്ന പ്രത്യേക ഡോക്യുമെൻ്റേഷനിൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്നു. ഈ മാനുവൽ TMC ടെക്‌ലിബ് സിഡിയിൽ നൽകിയിരിക്കുന്നു web ട്രൈനാമിക് സൈറ്റ്: www.trinamic.com. അപ്‌ഡേറ്റ് ചെയ്‌ത ഡാറ്റ ഷീറ്റുകൾക്കും ആപ്ലിക്കേഷൻ കുറിപ്പുകൾക്കുമായി ദയവായി ഈ ഉറവിടങ്ങൾ പരിശോധിക്കുക. ഡാറ്റ ഷീറ്റുകൾ, ആപ്ലിക്കേഷൻ കുറിപ്പുകൾ, മൂല്യനിർണ്ണയ ബോർഡുകളുടെ സ്കീമാറ്റിക്സ്, മൂല്യനിർണ്ണയ ബോർഡുകളുടെ സോഫ്‌റ്റ്‌വെയർ, സോഴ്‌സ് കോഡ് എന്നിവ ഉൾപ്പെടുന്ന ടിഎംസി ടെക്‌ലിബ് സിഡി-റോംamples, പാരാമീറ്റർ കണക്കുകൂട്ടൽ സ്‌പ്രെഡ്‌ഷീറ്റുകൾ, ടൂളുകൾ എന്നിവയും അതിലേറെയും അഭ്യർത്ഥന പ്രകാരം TRINAMIC-ൽ നിന്ന് ലഭ്യമാണ് കൂടാതെ ഓരോ മൊഡ്യൂളിലും വരുന്നു.
8.1 TMCL കമാൻഡുകളിലെ വ്യത്യാസങ്ങൾ
TMCM-612 മൊഡ്യൂളിൽ അല്പം വ്യത്യസ്തമായ രണ്ട് കമാൻഡുകൾ മാത്രമേയുള്ളൂ. അവ ഇപ്രകാരമാണ്:
8.1.1 MVP COORD
MVP ABS, MVP REL കമാൻഡുകൾ മറ്റ് മൊഡ്യൂളുകളുടേതിന് സമാനമാണ്, എന്നാൽ MVP COORD കമാൻഡിന് ചില ഓപ്ഷനുകൾ കൂടിയുണ്ട്. ഇക്കാരണത്താൽ MVP COORD കമാൻഡുള്ള "മോട്ടോർ" പാരാമീറ്റർ TMCM-610 മൊഡ്യൂളിൽ ഇനിപ്പറയുന്ന രീതിയിൽ വ്യാഖ്യാനിക്കുന്നു:
ഒരു മോട്ടോർ മാത്രം നീക്കുന്നു: "മോട്ടോർ" പാരാമീറ്റർ മോട്ടോർ നമ്പറിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുക (0..5).
ഇൻ്റർപോളേഷൻ ഇല്ലാതെ ഒന്നിലധികം മോട്ടോറുകൾ നീക്കുന്നു: "മോട്ടോർ" പാരാമീറ്ററിൻ്റെ ബിറ്റ് 7 സജ്ജമാക്കുക. ഇപ്പോൾ "മോട്ടോർ" പാരാമീറ്ററിൻ്റെ 0..5 ബിറ്റുകൾ ഏത് മോട്ടോറുകൾ ആരംഭിക്കണമെന്ന് നിർവചിക്കുന്നു. ഈ ഓരോ ബിറ്റുകളും ഒരു മോട്ടോറിനെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു. ഇൻ്റർപോളേഷൻ ഉപയോഗിച്ച് ഒന്നിലധികം മോട്ടോറുകൾ നീക്കുന്നു: "മോട്ടോർ" പാരാമീറ്ററിൻ്റെ ബിറ്റ് 6 സജ്ജമാക്കുക.
ഇപ്പോൾ "മോട്ടോർ" പാരാമീറ്ററിൻ്റെ 0..5 ബിറ്റുകൾ ഇൻ്റർപോളേഷൻ ഉപയോഗിച്ച് ഏത് മോട്ടോറുകളാണ് നീക്കേണ്ടതെന്ന് നിർവചിക്കുന്നു. ഈ ബിറ്റുകളിൽ ഓരോന്നും ഒരു മോട്ടോറിനെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു. ഇൻ്റർപോളേഷൻ ഉപയോഗിച്ച് മൂന്നിൽ കൂടുതൽ മോട്ടോറുകളുടെ ഒരു ഗ്രൂപ്പ് ആരംഭിക്കാൻ കഴിയില്ല. എന്നിരുന്നാലും, മറ്റ് മൂന്ന് മോട്ടോറുകളുടെ ഒരു ഗ്രൂപ്പ് ആരംഭിച്ചതിന് ശേഷം മൂന്ന് മോട്ടോറുകളുടെ ഒരു ഗ്രൂപ്പ് ആരംഭിക്കാൻ കഴിയും.
Exampകുറവ്:

• MVP COORD, $47, 2, ഇൻ്റർപോളേഷൻ ഉപയോഗിച്ച് 0 ഏകോപിപ്പിക്കാൻ മോട്ടോറുകൾ 1, 2, 2 എന്നിവ നീക്കുന്നു.
• MVP COORD, $87, 5, ഇൻ്റർപോളേഷൻ ഉപയോഗിക്കാതെ മോട്ടോറുകൾ 0, 1, 2 എന്നിവ 5 ഏകോപിപ്പിക്കാൻ നീക്കുന്നു.

മുന്നറിയിപ്പ്: 6.31-ന് മുമ്പുള്ള ഫേംവെയർ പതിപ്പുകളിൽ ഇൻ്റർപോളേഷൻ ഫീച്ചർ ലഭ്യമല്ല. ആവശ്യമെങ്കിൽ, ട്രൈനാമിക് രൂപത്തിലുള്ള ഏറ്റവും പുതിയ ഫേംവെയർ നേടുക webസൈറ്റ്, നിങ്ങളുടെ മൊഡ്യൂൾ നവീകരിക്കുക.
8.1.2 RFS കാത്തിരിക്കുക
WAIT RFS കമാൻഡ് ഉപയോഗിച്ച് ഒന്നിലധികം മോട്ടോറുകളുടെ റഫറൻസ് തിരയലിനായി കാത്തിരിക്കുന്നത് പിന്തുണയ്ക്കുന്നില്ല. "മോട്ടോർ" പരാമീറ്ററിൻ്റെ പരിധി 0..5 ആണ് (ആറ് മോട്ടോറുകൾക്ക്). ഒന്നിലധികം റഫറൻസ് തിരയലുകൾക്കായി കാത്തിരിക്കാൻ, ഓരോ മോട്ടോറിനും ഒരു WAIT RFS കമാൻഡ് ഉപയോഗിക്കുക.
8.2 അധിക കമാൻഡുകൾ
ADC, DAC, റഫറൻസ് സ്വിച്ച് പോളാരിറ്റി, അധിക ഡാറ്റ അക്വിസിഷൻ റാം എന്നിവ പോലെയുള്ള TMCM-612 ൻ്റെ അധിക സവിശേഷതകൾ ആക്‌സസ് ചെയ്യാൻ ഉപയോക്താവ് നിർവചിച്ചിട്ടുള്ള ചില കമാൻഡുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു.
8.2.1 ADC വായിക്കുക: UF0
അധിക 0-ബിറ്റ് ADC വായിക്കാൻ UF16 കമാൻഡ് ഉപയോഗിക്കുന്നു. കമാൻഡ് ചാനൽ തിരഞ്ഞെടുക്കുന്നു, പരിവർത്തനം ആരംഭിക്കുന്നു, തുടർന്ന് ഫലം നൽകുന്നു. ചാനൽ (0..7) തിരഞ്ഞെടുക്കാൻ "മോട്ടോർ/ബാങ്ക്" പാരാമീറ്റർ ഉപയോഗിക്കുന്നു. TMCL ഡയറക്ട് മോഡിൽ മാനുവൽ ഇൻപുട്ട് ഉപയോഗിക്കുക. ഫലം 0..65535 എന്ന ശ്രേണിയിലാണ്, ഇവിടെ 65535 എന്നാൽ +10V എന്നാണ് അർത്ഥമാക്കുന്നത്. ഈ കമാൻഡിൻ്റെ മറ്റ് പരാമീറ്ററുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നില്ല, അത് പൂജ്യമായി സജ്ജമാക്കണം. ഉദാample: ADC-യുടെ ചാനൽ 3 വായിക്കാൻ, UF0 0, 3, 0 ഉപയോഗിക്കുക.
8.2.2 DAC-ലേക്ക് എഴുതുക: UF1
അധിക 1-ബിറ്റ് DAC-കളുടെ മൂല്യം സജ്ജമാക്കാൻ UF10 കമാൻഡ് ഉപയോഗിക്കുന്നു. അതിനാൽ, മൂല്യം 0 നും 1023 നും ഇടയിൽ സജ്ജീകരിക്കാം. 1023 ൻ്റെ മൂല്യം ഒരു ഔട്ട്പുട്ട് വോള്യത്തിന് തുല്യമാണ്tag+10V യുടെ ഇ. ചാനൽ (0..7) വ്യക്തമാക്കാൻ "മോട്ടോർ/ബാങ്ക്" പാരാമീറ്റർ ഉപയോഗിക്കുന്നു, ഔട്ട്പുട്ട് മൂല്യം വ്യക്തമാക്കുന്നതിന് "മൂല്യം" പരാമീറ്റർ ഉപയോഗിക്കുന്നു.
ഒരു സ്ഥിരമായ മൂല്യമോ അക്യുമുലേറ്ററോ x രജിസ്റ്ററോ DAC-ൽ ഔട്ട്‌പുട്ട് ചെയ്യണമോ എന്ന് “തരം” പരാമീറ്റർ വ്യക്തമാക്കുന്നു (തരം=0 ഒരു സ്ഥിരമായ മൂല്യം ഔട്ട്‌പുട്ട് ചെയ്യുന്നു, ടൈപ്പ്=1 അക്യുമുലേറ്ററിനെ ഔട്ട്‌പുട്ട് ചെയ്യുന്നു, ടൈപ്പ്=2 x രജിസ്റ്ററിനെ ഔട്ട്‌പുട്ട് ചെയ്യുന്നു).
ExampLe:

• DAC ചാനൽ 5 മുതൽ 517 വരെ സജ്ജീകരിക്കാൻ, UF1 0, 5, 517 ഉപയോഗിക്കുക.
• അക്യുമുലേറ്ററിൻ്റെ മൂല്യത്തിലേക്ക് DAC ചാനൽ 5 സജ്ജമാക്കാൻ, UF1 1, 5, 0 ഉപയോഗിക്കുക.
• DAC ചാനൽ 5-നെ x രജിസ്റ്ററിൻ്റെ മൂല്യത്തിലേക്ക് സജ്ജമാക്കാൻ, UF1 2, 5, 0 ഉപയോഗിക്കുക.

8.2.3 സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകളുടെ ധ്രുവീകരണം സജ്ജമാക്കുക: UF2
ഓരോ മോട്ടോറിനും സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ച് പോളാരിറ്റി സജ്ജമാക്കാൻ UF2 കമാൻഡ് ഉപയോഗിക്കുന്നു. കമാൻഡിൻ്റെ "മൂല്യം" പാരാമീറ്റർ ഒരു ബിറ്റ് മാസ്കായി ഉപയോഗിക്കുന്നു, ഇവിടെ ബിറ്റ് 0 എന്നത് മോട്ടോർ 0, ബിറ്റ് 1 മോട്ടോർ 1 എന്നിങ്ങനെയാണ്. അനുബന്ധ ബിറ്റ് സജ്ജീകരിക്കുമ്പോൾ ആ മോട്ടോറിൻ്റെ സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകളുടെ ധ്രുവത വിപരീതമാകും.
ഈ കമാൻഡിൻ്റെ "തരം", "മോട്ടോർ/ബാങ്ക്" പരാമീറ്റർ എന്നിവ ഉപയോഗിക്കില്ല, അത് പൂജ്യമായി സജ്ജമാക്കണം.
8.2.4 അധിക ഡാറ്റ റാമിൽ നിന്ന് വായിക്കുക: UF3
ഫേംവെയർ റിവിഷൻ 6.35 അല്ലെങ്കിൽ ഉയർന്നത് ഉപയോഗിച്ച്, അധിക റാം ആക്സസ് ചെയ്യാൻ UF3, UF4 കമാൻഡുകൾ ഉപയോഗിക്കാം. അധിക ഡാറ്റ അക്വിസിഷൻ റാമിൽ നിന്ന് ഡാറ്റ വായിക്കാൻ UF3 കമാൻഡ് ഉപയോഗിക്കുന്നു. "ടൈപ്പ്" പാരാമീറ്ററിനെ ആശ്രയിച്ച് UF3 കമാൻഡിന് ആറ് വ്യത്യസ്ത ഫംഗ്ഷനുകൾ ഉണ്ട്:

• UF3 0, 0, : റാം റീഡ് പോയിൻ്റർ മൂല്യത്തിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുക .
• UF3 1, 0, 0: അക്യുമുലേറ്ററിൽ സംഭരിച്ചിരിക്കുന്ന ഒരു മൂല്യത്തിലേക്ക് റാം റീഡ് പോയിൻ്റർ സജ്ജമാക്കുക.
• UF3 2, 0, 0: റാം റീഡ് പോയിൻ്റർ നേടുക (അതിൻ്റെ മൂല്യം അക്യുമുലേറ്ററിലേക്ക് പകർത്തുക).
• UF3 3, 0, 0: RAM റീഡ് പോയിൻ്റർ നൽകിയ വിലാസത്തിൽ RAM-ൽ നിന്ന് മൂല്യം വായിക്കുക.
• UF3 4, 0, 0: റാം റീഡ് പോയിൻ്റർ നൽകിയ വിലാസത്തിൽ റാമിൽ നിന്ന് മൂല്യം റീഡ് ചെയ്യുക, തുടർന്ന് റാം റീഡ് പോയിൻ്റർ ഒന്നായി വർദ്ധിപ്പിക്കുക, അങ്ങനെ അത് അടുത്ത മെമ്മറി ലൊക്കേഷനിലേക്ക് പോയിൻ്റുചെയ്യുക.
• UF3 5, 0, : മൂല്യം നൽകുന്ന ഒരു നിശ്ചിത വിലാസത്തിൽ റാമിൽ നിന്ന് മൂല്യം വായിക്കുക .

ഈ കമാൻഡുകൾ ഉപയോഗിച്ച് അധിക റാമിൽ സംഭരിച്ചിരിക്കുന്ന ഡാറ്റ അക്യുമുലേറ്റർ രജിസ്റ്ററിലേക്ക് റീഡ് ചെയ്യാൻ കഴിയും, അങ്ങനെ അത് കൂടുതൽ പ്രോസസ്സ് ചെയ്യാൻ കഴിയും. തീർച്ചയായും ഈ കമാൻഡുകൾ ഡയറക്ട് മോഡിലും ഉപയോഗിക്കാവുന്നതാണ്, അതിലൂടെ ഒരു ഹോസ്റ്റിന് മുമ്പ് RAM-ൽ സംഭരിച്ച ഡാറ്റ വായിക്കാൻ കഴിയും ഉദാ. ഒരു TMCL പ്രോഗ്രാം.
റാം റീഡ് പോയിൻ്റർ മുമ്പ് സജ്ജീകരിച്ച വിലാസത്തിൽ റാം ആക്സസ് ചെയ്യുന്നത് സാധ്യമാക്കുന്നു. ഇത് സ്വയമേവ വർദ്ധിപ്പിക്കാനും കഴിയും. അതിനാൽ അത്തരം ആവശ്യങ്ങൾക്ക് അക്യുമുലേറ്റർ രജിസ്റ്റർ ഉപയോഗിക്കേണ്ടതില്ല.
UF3, UF4 കമാൻഡുകൾ റാമിനെ 32 ബിറ്റ് വാക്കുകളുടെ ഒരു ശ്രേണിയായി അഭിസംബോധന ചെയ്യുന്നു, അതിനാൽ ഈ കമാൻഡുകൾ ഉപയോഗിച്ച് 32767 മൂല്യങ്ങൾ വരെ റാമിൽ സംഭരിക്കാൻ കഴിയും (റാം റീഡ് പോയിൻ്റർ 32767 ൽ കൂടുതലുള്ള മൂല്യങ്ങളിലേക്ക് സജ്ജീകരിക്കരുത്).
8.2.5 അധിക ഡാറ്റ റാമിലേക്ക് എഴുതുക: UF4
അധിക ഡാറ്റ അക്വിസിഷൻ റാമിലേക്ക് ഡാറ്റ എഴുതാൻ UF4 കമാൻഡ് ഉപയോഗിക്കുന്നു. "ടൈപ്പ്" പാരാമീറ്ററിനെ ആശ്രയിച്ച് UF4 കമാൻഡിന് ആറ് വ്യത്യസ്ത ഫംഗ്ഷനുകൾ ഉണ്ട്:

• UF4, 0, 0, : റാം റൈറ്റ് പോയിൻ്റർ മൂല്യത്തിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുക .
• UF4 1, 0, 0: അക്യുമുലേറ്ററിൽ സംഭരിച്ചിരിക്കുന്ന ഒരു മൂല്യത്തിലേക്ക് റാം റൈറ്റ് പോയിൻ്റർ സജ്ജമാക്കുക.
• UF4 2, 0, 0: റാം റൈറ്റ് പോയിൻ്റർ നേടുക (അതിൻ്റെ മൂല്യം അക്യുമുലേറ്ററിലേക്ക് പകർത്തുക).
• UF4 3, 0, 0: റാം റൈറ്റ് പോയിൻ്റർ നൽകുന്ന വിലാസത്തിൽ റാമിലേക്ക് അക്യുമുലേറ്ററിൻ്റെ ഉള്ളടക്കങ്ങൾ എഴുതുക.
• UF4 4, 0, 0: റാം റൈറ്റ് പോയിൻ്റർ നൽകുന്ന വിലാസത്തിൽ റാമിലേക്ക് അക്യുമുലേറ്ററിൻ്റെ ഉള്ളടക്കങ്ങൾ എഴുതുക, തുടർന്ന് റാം റൈറ്റ് പോയിൻ്റർ വർദ്ധിപ്പിക്കുക, അങ്ങനെ അത് അടുത്ത മെമ്മറി ലൊക്കേഷനിലേക്ക് പോയിൻ്റുചെയ്യുക.
• UF4 5, 0, : മൂല്യം നൽകുന്ന ഒരു നിശ്ചിത വിലാസത്തിൽ റാമിലേക്ക് അക്യുമുലേറ്ററിൻ്റെ ഉള്ളടക്കങ്ങൾ എഴുതുക .
• UF4 6, 0, : ഒരു നിശ്ചിത മൂല്യം എഴുതുക റാം റൈറ്റ് പോയിൻ്റർ നൽകിയ വിലാസത്തിൽ റാമിലേക്ക്.
• UF4 7, 0, : ഒരു നിശ്ചിത മൂല്യം എഴുതുക റാം റൈറ്റ് പോയിൻ്റർ നൽകിയ വിലാസത്തിലെ റാമിലേക്ക്, തുടർന്ന് റാം റൈറ്റ് പോയിൻ്റർ വർദ്ധിപ്പിക്കുക, അങ്ങനെ അത് അടുത്ത മെമ്മറി ലൊക്കേഷനിലേക്ക് ചൂണ്ടിക്കാണിക്കുന്നു.

ഈ കമാൻഡുകൾ ഉപയോഗിച്ച് അധിക റാമിലേക്ക് ഡാറ്റ എഴുതാൻ കഴിയും, അതുവഴി അത് കൂടുതൽ പ്രോസസ്സിംഗിനായി സൂക്ഷിക്കാൻ കഴിയും (ഉദാ.ampപിന്നീടുള്ള പ്രോസസ്സിംഗിനായി ADC-യിൽ നിന്ന് les). തീർച്ചയായും ഈ കമാൻഡുകൾ ഡയറക്ട് മോഡിലും ഉപയോഗിക്കാവുന്നതാണ്, അങ്ങനെ ഒരു ഹോസ്റ്റിന് RAM-ലേക്ക് മൂല്യങ്ങൾ എഴുതാൻ കഴിയും, തുടർന്ന് TMCM-612 പ്രോസസ്സ് ചെയ്യും. റാം റൈറ്റ് പോയിൻ്റർ മുമ്പ് സജ്ജീകരിച്ച വിലാസത്തിൽ റാം ആക്സസ് ചെയ്യുന്നത് സാധ്യമാക്കുന്നു. ഓരോ റൈറ്റ് ആക്‌സസിന് ശേഷവും റാം റൈറ്റ് പോയിൻ്റർ സ്വയമേവ വർദ്ധിപ്പിക്കാൻ കഴിയും, അതിനാൽ ഈ ആവശ്യത്തിനായി അക്യുമുലേറ്റർ ഉപയോഗിക്കേണ്ടതില്ല. ഈ കമാൻഡ് ഫേംവെയർ റിവിഷൻ 6.35 അല്ലെങ്കിൽ അതിന് മുകളിലുള്ളതിൽ ലഭ്യമാണ്. ഇനിപ്പറയുന്ന ഉദാഹരണത്തിൽample, ADC മൂല്യങ്ങൾ ഓരോ സെക്കൻഡിലും RAM-ലേക്ക് അളക്കുകയും സംഭരിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. മുൻampലെസ് ഓട്ടോമാറ്റിക് ഇൻക്രിമെൻ്റ് ഫീച്ചർ ഉപയോഗിക്കുന്നു.
UF4 0, 0, 0 //റാം റൈറ്റ് പോയിൻ്റർ 0 ലൂപ്പായി സജ്ജമാക്കുക:
GIO 0, 1 //എഡിസി 0 വായിക്കുക
UF4 4, 0, 0 //ഓട്ടോ ഇൻക്രിമെൻ്റ് വെയ്റ്റ് ടിക്കുകൾ, 0, 10 ഉപയോഗിച്ച് RAM-ലേക്ക് മൂല്യം സംഭരിക്കുക
UF4 2, 0, 0 //റാം ഇതിനകം നിറഞ്ഞിട്ടുണ്ടോയെന്ന് പരിശോധിക്കുക
COMP 32767
JC LE, ലൂപ്പ്

റിവിഷൻ ചരിത്രം

9.1 ഡോക്യുമെൻ്റേഷൻ റിവിഷൻ

പതിപ്പ്	തീയതി	രചയിതാവ്	വിവരണം
1.00	11-നവംബർ-04	OK	പ്രാരംഭ പതിപ്പ്
1.01	07-നവംബർ-05	OK	AD, DAC വാല്യംtagതിരുത്തി
1.10	15-സെപ്തംബർ-06	HC	പ്രധാന പുനരവലോകനം
1.11	16-മെയ്-08	OK	ഇൻ്റർപോളേഷൻ ഫീച്ചർ ചേർത്തു
1.12	1-ഏപ്രിൽ-09	OK	കമാൻഡുകൾ UF3, UF4 എന്നിവ ചേർത്തു
1.13	29-മാർച്ച്-12	OK	കമാൻഡ് UF1 വിപുലീകരിച്ചു (ഫേംവെയർ V6.37)

പട്ടിക 9.1: ഡോക്യുമെൻ്റേഷൻ റിവിഷനുകൾ
9.2 ഫേംവെയർ റിവിഷൻ

പതിപ്പ്	അഭിപ്രായം	വിവരണം
6.00	പ്രാരംഭ റിലീസ്	ദയവായി TMCL ഡോക്യുമെൻ്റേഷൻ പരിശോധിക്കുക
6.31		ഇൻ്റർപോളേഷൻ സവിശേഷതയും നൽകുന്നു
6.35		UF3, UF4 എന്നീ കമാൻഡുകൾ ഉപയോഗിച്ച് അധിക റാം കൈകാര്യം ചെയ്യാവുന്നതാണ്
6.37		UF1 കമാൻഡ് വിപുലീകരിച്ചതിനാൽ അക്യുമുലേറ്ററോ x രജിസ്റ്ററോ DAC-ൽ ഔട്ട്പുട്ട് ചെയ്യാൻ കഴിയും.

പട്ടിക 9.2: ഫേംവെയർ റിവിഷനുകൾ

പകർപ്പവകാശം © 2008..2012 by TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
ട്രൈനാമിക് മോഷൻ കൺട്രോൾ GmbH & Co KG
സ്റ്റെർൺസ്ട്രാസെ 67
ഡി - 20357 ഹാംബർഗ്, ജർമ്മനി
ഫോൺ +49-40-51 48 06 – 0
ഫാക്സ്: +49-40-51 48 06 - 60
http://www.trinamic.com 

പ്രമാണങ്ങൾ / വിഭവങ്ങൾ

TRINAMIC TMCM-612 6-ആക്സിസ് കൺട്രോളർ ഹൈ റെസല്യൂഷൻ ഡ്രൈവർ ബോർഡ് [pdf] ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ TMCM-612 6-ആക്സിസ് കൺട്രോളർ ഹൈ റെസല്യൂഷൻ ഡ്രൈവർ ബോർഡ്, TMCM-612, 6-ആക്സിസ് കൺട്രോളർ ഹൈ റെസല്യൂഷൻ ഡ്രൈവർ ബോർഡ്, ഹൈ റെസല്യൂഷൻ ഡ്രൈവർ ബോർഡ്, റെസല്യൂഷൻ ഡ്രൈവർ ബോർഡ്, ഡ്രൈവർ ബോർഡ്, ബോർഡ്

റഫറൻസുകൾ

• ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ