യൂണിട്രി
4D LiDAR-L2
ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ v 1.1
2024.10

പ്രമാണം ഡൗൺലോഡ് ചെയ്യുക

ഉപയോക്തൃ മാനുവലിൻ്റെ ഏറ്റവും പുതിയ പതിപ്പ് ഡൗൺലോഡ് ചെയ്യാൻ ഇനിപ്പറയുന്ന ലിങ്കിൽ ക്ലിക്കുചെയ്യുക: https://www.unitree.com/download
Unilidar 2 ഡൗൺലോഡ് ചെയ്യുക
ഇനിപ്പറയുന്ന വിലാസം വഴി Unilidar 2 പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് സോഫ്റ്റ്‌വെയർ ഡൗൺലോഡ് ചെയ്യുക: https://www.unitree.com/download
ഓപ്പൺ സോഴ്സ് SDK ഡൗൺലോഡ് ചെയ്യുക
ഓപ്പൺ സോഴ്‌സ് SDK ഇനിപ്പറയുന്ന വിലാസം വഴി ലഭിക്കും: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

ഉൽപ്പന്നം കഴിഞ്ഞുview

ആമുഖം
Unitree 4D LiDAR - L2 എന്നത് ചെലവ് കുറഞ്ഞതും സുരക്ഷിതവും വിശ്വസനീയവുമായ 4D ലേസർ റഡാറാണ് (3D പൊസിഷൻ + 1D ഗ്രേ ലെവൽ), ഇതിന് എസ്.ampഉയർന്ന വേഗതയുള്ള ലേസർ സെക്കൻഡിൽ 64000 തവണയും റോബോട്ടുകൾ, സ്മാർട്ട് സിറ്റികൾ, ഇൻ്റലിജൻ്റ് കളിപ്പാട്ടങ്ങൾ, ലോജിസ്റ്റിക്സ്, മറ്റ് മേഖലകൾ എന്നിവയിൽ വ്യാപകമായി ഉപയോഗിക്കാനാകും, മാപ്പിംഗ്, പൊസിഷനിംഗ്, തിരിച്ചറിയൽ, തടസ്സം ഒഴിവാക്കൽ, പരിസ്ഥിതി സ്കാനിംഗ്, 3D പുനർനിർമ്മാണം തുടങ്ങിയ പ്രവർത്തനങ്ങളുടെ സാക്ഷാത്കാരത്തെ പിന്തുണയ്ക്കുന്നു. , തുടങ്ങിയവ.
കുറഞ്ഞത് 2 മീറ്ററും പരമാവധി 0.05 മീറ്ററും (30% പ്രതിഫലനം) ഉള്ള വസ്തുക്കളെ L90 റഡാറിന് കണ്ടെത്താൻ കഴിയും.
L2 മുഴുവൻ മെഷീൻ ചെറുതും ഭാരം കുറഞ്ഞതും 230 ഗ്രാം മാത്രം ഭാരമുള്ളതുമാണ്, പൊതു റോബോട്ട് പരിസ്ഥിതി സ്കാനിംഗ്, പൊസിഷനിംഗ്, മാപ്പിംഗ്, നാവിഗേഷൻ, തടസ്സങ്ങൾ ഒഴിവാക്കൽ എന്നിവയ്ക്ക് അനുയോജ്യമാണ്.
L2 ന് മികച്ച അൾട്രാ വൈഡ് ആംഗിൾ സ്കാനിംഗ് കഴിവുകൾ ഉണ്ട്, view (FOV) 360 ° തിരശ്ചീനമായും 90 ° ലംബമായും വികസിച്ചു, ഒരു അർദ്ധഗോള മണ്ഡലം ഉപയോഗിച്ച് ത്രിമാന സ്പേസ് കണ്ടെത്തൽ സാധ്യമാക്കുന്നു view, കൂടാതെ ആപ്ലിക്കേഷൻ ശ്രേണി കൂടുതൽ വാണിജ്യ സാഹചര്യങ്ങളിലേക്ക് വികസിപ്പിക്കാൻ കഴിയും. കൂടാതെ, L2 ഒരു നെഗറ്റീവ് ആംഗിൾ മോഡിനെ പിന്തുണയ്ക്കുന്നു, അതിൽ ഫീൽഡ് view 360 ° തിരശ്ചീനമായും 96 ° ലംബമായും വിപുലീകരിക്കും, കൂടാതെ വിപുലീകരിച്ച 6° ഫീൽഡിന് അനുയോജ്യമായ ശ്രേണിയിലെ ഏറ്റവും ദൂരെയുള്ള അളക്കൽ ദൂരം view അല്പം അടുത്തായിരിക്കും.
L2-ന് 3 - ആക്‌സിസ് ആക്‌സിലറേഷനും 3 - ആക്‌സിസ് ഗൈറോസ്‌കോപ്പും ഉള്ള ഒരു IMU മൊഡ്യൂൾ ഉണ്ട്, ഇത് പിന്തുണയ്ക്കുന്നുampലിംഗ് ഫ്രീക്വൻസി 1 kHz, റിപ്പോർട്ടിംഗ് ഫ്രീക്വൻസി 500 Hz.
L2 ന് 5.55 ഹെർട്‌സിൻ്റെ സർക്കംഫറൻഷ്യൽ സ്കാനിംഗ് ഫ്രീക്വൻസി, 216 ഹെർട്‌സിൻ്റെ ലംബ സ്കാനിംഗ് ഫ്രീക്വൻസി, കൂടാതെ ഫലപ്രദമായ എസ്.ampസെക്കൻഡിൽ 64000 പോയിൻ്റ് ആവൃത്തി. L2 ന് മികച്ച പ്രകടനം മാത്രമല്ല ഉയർന്ന വിശ്വാസ്യതയും ഉണ്ട്, പ്രവർത്തന അന്തരീക്ഷ താപനില പരിധി - 10 ° C മുതൽ 50 ° C വരെയും IEC - 60825 ക്ലാസ് 1 കണ്ണ് സുരക്ഷാ നിലയും പാലിക്കുന്നു.
2D മോഡ്/3D മോഡ്, സാധാരണ മോഡ്/NEGA മോഡ്, IMU പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുക/IMU പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കുക, TTL UART ഔട്ട്‌പുട്ട്/ENET UDP ഔട്ട്‌പുട്ട്, സെൽഫ് സ്റ്റാർട്ട്/CMD സ്റ്റാർട്ട്, ഗ്രേ ഓൺ/ഗ്രേ ഓഫ് എന്നിവ നിയന്ത്രിക്കുന്നത് L2 പിന്തുണയ്ക്കുന്നു. ഫാക്ടറി ഡിഫോൾട്ട് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇവയാണ്: 3D മോഡ്, NEGA മോഡ്, IMU പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കുക, ENET, SELF START, കൂടാതെ GRAY ON.
പ്രവർത്തന തത്വം
L2 റഡാറിൽ പ്രധാനമായും ലേസർ എമിഷനും റേഞ്ചിംഗ് കോർ, പ്രതിഫലിക്കുന്ന മിറർ, ഉയർന്ന വേഗതയുള്ള കറങ്ങുന്ന മോട്ടോർ, കുറഞ്ഞ വേഗത കറങ്ങുന്ന മോട്ടോർ എന്നിവ ഉൾപ്പെടുന്നു. പ്രവർത്തിക്കുന്ന അവസ്ഥയിൽ, ചിത്രീകരിച്ച വീക്ഷണം അനുസരിച്ച്, ഉയർന്ന വേഗതയുള്ള കറങ്ങുന്ന മോട്ടോറിൻ്റെയും കുറഞ്ഞ വേഗതയിൽ കറങ്ങുന്ന മോട്ടോറിൻ്റെയും ഭ്രമണ ദിശകൾ ഇപ്രകാരമാണ്.

L2 ആശയവിനിമയം ENET UDP, TTL UART എന്നിവയെ പിന്തുണയ്ക്കുന്നു. ENET UDP ആശയവിനിമയം ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ, L2 നെറ്റ്‌വർക്ക് പോർട്ടും പവർ പോർട്ടും ബന്ധിപ്പിക്കുക. TTL UART ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ, നൽകിയിരിക്കുന്ന അഡാപ്റ്റർ മൊഡ്യൂളിലൂടെ കണക്ട് ചെയ്യാം, അഡാപ്റ്റർ മൊഡ്യൂളിലെ Type – C പോർട്ടും കേബിളിലെ പവർ പോർട്ടും ബന്ധിപ്പിക്കാം അല്ലെങ്കിൽ വയർ അനുസരിച്ച് TTL UART സീരിയൽ പോർട്ട് സോക്കറ്റിലേക്ക് നേരിട്ട് കണക്ട് ചെയ്യാം. ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് "ഇൻ്റർഫേസ് ഡെഫനിഷൻ" എന്നതിലെ ക്രമം. L2-ൽ ഒരു അഡാപ്റ്റർ മൊഡ്യൂൾ, ഒരു പവർ അഡാപ്റ്റർ, ഉപയോക്താക്കൾക്കുള്ള ഒരു ഡാറ്റ കേബിൾ എന്നിവ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു, സങ്കീർണ്ണമായ പവർ സപ്ലൈ സിസ്റ്റം നൽകേണ്ടതിൻ്റെ ആവശ്യകതയും കേബിളുകൾ ഡീബഗ്ഗിംഗ് ചെയ്യുന്നതും ഒഴിവാക്കി, ഉപയോഗച്ചെലവ് കുറയ്ക്കുന്നു.
എൽ2 ലേസർ ഫ്ലൈറ്റ് ടൈം റേഞ്ചിംഗ് ടെക്നിക് സ്വീകരിക്കുന്നു, ഉയർന്ന വേഗതയുള്ള ലേസർ ഏറ്റെടുക്കൽ, പ്രോസസ്സിംഗ് മെക്കാനിസവുമായി സഹകരിച്ച്, സെക്കൻഡിൽ 64,000 റേഞ്ചിംഗ് പ്രവർത്തനങ്ങൾ നേടാൻ കഴിയും. ഓരോ റേഞ്ചിംഗ് പ്രവർത്തനത്തിനും, L2 ഒരു ഇൻഫ്രാറെഡ് ലേസർ സിഗ്നൽ ns ലെവലിൽ ഒരു ഇടുങ്ങിയ പൾസിൻ്റെ രൂപത്തിൽ പുറപ്പെടുവിക്കുന്നു. ഈ ലേസർ സിഗ്നലിന് ശേഷം പ്രതിഫലിക്കുന്ന പ്രകാശം ടാർഗെറ്റ് ഒബ്ജക്റ്റിനെ വികിരണം ചെയ്യുന്നു, അത് റഡാറിൻ്റെ ലേസർ അക്വിസിഷൻ സിസ്റ്റം സ്വീകരിക്കും. പ്രോസസ്സർ വിശകലനം ചെയ്യുകയും പ്രോസസ്സ് ചെയ്യുകയും ചെയ്ത ശേഷം, വികിരണം ചെയ്യപ്പെട്ട ടാർഗെറ്റ് ഒബ്‌ജക്റ്റും L2 ഉം തമ്മിലുള്ള ദൂര മൂല്യവും അതുപോലെ നിലവിലുള്ള ഉൾപ്പെടുത്തിയ ആംഗിളും മറ്റ് വിവരങ്ങളും ആശയവിനിമയ ഇൻ്റർഫേസിൽ നിന്ന് ഔട്ട്‌പുട്ട് ചെയ്യും.

ഘടക വിവരണം

1. ഒപ്റ്റിക്കൽ വിൻഡോ
   ഒപ്റ്റിക്കൽ വിൻഡോയിലൂടെ പുറപ്പെടുവിക്കുന്ന ലേസർ ബീമിന് ഫീൽഡിനുള്ളിലെ വസ്തുക്കളെ സ്കാൻ ചെയ്യാൻ കഴിയും view (FOV).
2. ഔട്ട്ലെറ്റ്
   L2 ന് അതിൻ്റെ ഔട്ട്‌ലെറ്റിനായി മൂന്ന് ടെർമിനലുകൾ ഉണ്ട്, അതായത് ഒരു DC3.5 - 1.35 പവർ സപ്ലൈ, ഒരു RJ45 റിസപ്റ്റാക്കിൾ (നെറ്റ്‌വർക്ക് പോർട്ട്), ഒരു GH1.25 - 4Y പ്ലഗ് (സീരിയൽ പോർട്ട്). വിശദമായ വയർ സീക്വൻസുകൾക്കായി, ദയവായി ഇൻ്റർഫേസ് ഡെഫനിഷൻ വിഭാഗം കാണുക.
3. പൊസിഷനിംഗ് സ്ലോട്ടുകൾ
   ആകെ 4 പൊസിഷനിംഗ് സ്ലോട്ടുകൾ ഉണ്ട്. ഒരു നിശ്ചിത ബ്രാക്കറ്റ് രൂപകൽപ്പന ചെയ്യുമ്പോൾ, മുഴുവൻ മെഷീൻ്റെയും സ്ഥാനനിർണ്ണയ കൃത്യത മെച്ചപ്പെടുത്തുന്നതിന് പൊസിഷനിംഗ് സ്ലോട്ടുകൾ ഉപയോഗിക്കാം. പ്രത്യേക അളവുകൾക്കായി, ദയവായി ഇൻസ്റ്റലേഷൻ അളവുകൾ വിഭാഗം കാണുക.
4. M3 ഇൻസ്റ്റലേഷൻ ദ്വാരങ്ങൾ
   ആകെ 4 ഇൻസ്റ്റലേഷൻ ദ്വാരങ്ങൾ ഉണ്ട്. M2 സ്ക്രൂകൾ ഉപയോഗിച്ച് L3 ഉചിതമായ സ്ഥാനത്ത് ഉറപ്പിക്കാവുന്നതാണ്.

ഇൻ്റർഫേസ് നിർവചനം

ഒന്ന് - ഔട്ട് - മൂന്ന് കേബിൾ
L2 ന് അതിൻ്റെ ഔട്ട്‌ലെറ്റിനായി മൂന്ന് ടെർമിനലുകൾ ഉണ്ട്, അതായത് ഒരു DC3.5 - 1.35 പവർ സപ്ലൈ ഹെഡ് (പവർ പോർട്ട്), ഒരു RJ45 റിസപ്റ്റാക്കിൾ (നെറ്റ്‌വർക്ക് പോർട്ട്), ഒരു GH1.25 - 4Y പ്ലഗ് (സീരിയൽ പോർട്ട്). നൽകിയിരിക്കുന്ന പവർ അഡാപ്റ്റർ, സീരിയൽ പോർട്ട് അഡാപ്റ്റർ മൊഡ്യൂൾ, ഡാറ്റാ കേബിൾ അല്ലെങ്കിൽ നെറ്റ്‌വർക്ക് കേബിൾ എന്നിവ വഴി ഉപയോക്താക്കൾക്ക് L2-ലേക്ക് കണക്‌റ്റ് ചെയ്യാനാകും മൊത്തത്തിലുള്ള സംരക്ഷണ ശേഷി (പൊടിയും ജല പ്രതിരോധവും പോലുള്ളവ) മെച്ചപ്പെടുത്തുന്നതിന് അഡാപ്റ്റർ മൊഡ്യൂൾ മാറ്റിസ്ഥാപിക്കാൻ. സീരിയൽ പോർട്ട് സീറ്റിൻ്റെ സ്പെസിഫിക്കേഷൻ GH1.25mm 4PIN ആണ്.
L2 കേബിളിൻ്റെ വയർ സീക്വൻസ് നിർവചനം ഇപ്രകാരമാണ്:

ഔട്ട്ലെറ്റ് ഇൻ്റർഫേസ്	പിൻ നമ്പർ	പിൻ നമ്പർ	1 വയർ നിറം	ഫംഗ്ഷൻ
DC3 4-1.35 പവർ സപ്ലൈ	പോസിറ്റീവ്	പവർ പോസിറ്റീവ്	ചുവപ്പ്	പവർ കേബിൾ
	നെഗറ്റീവ്	പവർ നെഗറ്റീവ്	കറുപ്പ്	പവർ കേബിൾ
RJ45 പാത്രം	1	ETHTX+	വെളുത്ത ഓറഞ്ച്	ഡാറ്റ കേബിൾ
	2	ETHTX-	ഓറഞ്ച്	ഡാറ്റ കേബിൾ
	3	ETHRX+	വെള്ള പച്ച	ഡാറ്റ കേബിൾ
	6	ETHRX-	പച്ച	ഡാറ്റ കേബിൾ
GH1.25-4Y പ്ലഗ്	2	UART GND	പിങ്ക്	ഡാറ്റ കേബിൾ
	3	UART RX	വെള്ള	ഡാറ്റ കേബിൾ
	4	UART TX	ബ്രൗൺ	ഡാറ്റ കേബിൾ
	1	–	–	–

ഇൻസ്റ്റലേഷൻ

ഫലപ്രദമായ ഫീൽഡ് View (FOV) ശ്രേണി
L2-ൽ ഉയർന്ന വേഗതയുള്ള മോട്ടോറും ഉള്ളിൽ കുറഞ്ഞ വേഗതയുള്ള മോട്ടോറും അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. ഉയർന്ന വേഗതയുള്ള മോട്ടോർ റിഫ്ലക്റ്റിംഗ് മിററിനെ തിരിക്കാൻ പ്രേരിപ്പിക്കുന്നു, ലംബമായ ദിശയിൽ 180 ° എന്ന അളവെടുപ്പ് പരിധി കൈവരിക്കുന്നു, തുടർന്ന് കുറഞ്ഞ വേഗത കറങ്ങുന്ന മോട്ടോർ 360 * 360 ° ഹെമിസ്ഫെറിക്കൽ അൾട്രാ നേടുന്നതിന് മെഷർമെൻ്റ് കോർ ഭാഗത്തെ 90 ° തിരിക്കുന്നതിന് നയിക്കുന്നു. - വൈഡ് - ആംഗിൾ സ്കാൻ, ഇനിപ്പറയുന്നതിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ റഡാറിന് മുകളിലുള്ള ത്രിമാന ഇടം അളക്കാൻ കഴിയും ചിത്രം. FOV ഏരിയ തടയുന്നത് ഒഴിവാക്കാൻ ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ സമയത്ത് FOV യുടെ ഫലപ്രദമായ ശ്രേണി ശ്രദ്ധിക്കുക.

L2 ഒരു നെഗറ്റീവ് ആംഗിൾ മോഡിനെ പിന്തുണയ്ക്കുന്നു, അതിൽ തിരശ്ചീന ദിശ ഫീൽഡ് view മാറ്റമില്ലാതെ തുടരുന്നു കൂടാതെ ലംബമായ ദിശ ഫീൽഡ് view നെഗറ്റീവ് ആംഗിൾ മോഡിൽ 96° വരെ വികസിക്കുന്നു. നെഗറ്റീവ് ആംഗിൾ മോഡിൽ, വിപുലീകരിച്ച 6° ഫീൽഡുമായി ബന്ധപ്പെട്ട ശ്രേണിയിലെ ഏറ്റവും ദൂരെയുള്ള അളക്കൽ ദൂരം view അല്പം അടുത്തായിരിക്കും.

വ്യത്യസ്‌ത FOV മേഖലകളിൽ L2-ൻ്റെ പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഡെൻസിറ്റി വ്യത്യസ്‌തമാണെന്നും ഇനിപ്പറയുന്ന ചിത്രത്തിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഡെൻസിറ്റി മധ്യഭാഗത്ത് കൂടുതലാണെന്നും ദയവായി ശ്രദ്ധിക്കുക.

പരിധി view എൽ 2 ന് നേരിട്ട് മുകളിലാണ് ഏറ്റവും ദൂരെയുള്ളത്. കൂടാതെ, എൽ 2 ന് മുകളിൽ നേരിട്ട് കാഴ്ച കുറവുള്ള വളരെ ചെറിയ ആംഗിൾ ഏരിയ ഉണ്ടാകും, ഇത് അൽഗോരിതം തിരുത്തലിനു ശേഷമുള്ള ഒരു സാധാരണ പ്രതിഭാസമാണ്.
ഇൻസ്റ്റലേഷൻ മുൻകരുതലുകൾ
ഔപചാരികമായി L2 ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുന്നതിനുമുമ്പ്, ഇനിപ്പറയുന്ന മുൻകരുതലുകൾ ശ്രദ്ധാപൂർവ്വം വായിക്കുന്നത് ഉറപ്പാക്കുക:

1. ഇൻസ്റ്റാളേഷന് മുമ്പ് ഒപ്റ്റിക്കൽ വിൻഡോ മദ്യം അല്ലെങ്കിൽ വൃത്തിയുള്ള തുണി ഉപയോഗിച്ച് വൃത്തിയാക്കുക. ഉപയോഗ സമയത്ത് ഒപ്റ്റിക്കൽ വിൻഡോയുടെ വൃത്തിയും ഉറപ്പാക്കുക. പൊടിയോ മറ്റ് അഴുക്കോ L2 ൻ്റെ സ്കാനിംഗ് ഫലത്തെ ബാധിച്ചേക്കാം.
2. ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ സമയത്ത്, അതിൻ്റെ FOV തടയരുത്. ഒപ്റ്റിക്കൽ വിൻഡോയിൽ സുതാര്യമായ ഗ്ലാസ് പ്ലേറ്റ് ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുന്നത് പോലും L2 ൻ്റെ പ്രകടനത്തെ ബാധിക്കും.
3. താഴെയുള്ള ഇൻസ്റ്റലേഷൻ ദ്വാരങ്ങളിലൂടെ ഏത് ദിശയിലും L2 ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യാൻ കഴിയും.
4. L2 ൻ്റെ ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ ഘടനയ്ക്ക് സ്വന്തം വിശ്വാസ്യത ഉറപ്പാക്കാൻ മാത്രമേ കഴിയൂ, കൂടാതെ ശരീരത്തിന് ആഡ്-ഡിഷണൽ ലോഡുകൾ വഹിക്കാൻ കഴിയില്ല.
5. താപ വിസർജ്ജന ഫലത്തെ ബാധിക്കുന്നതിൽ നിന്ന് മോശം വായു പ്രവാഹം തടയുന്നതിന് ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ സമയത്ത് നാല് വശങ്ങളിലും ഒരു നിശ്ചിത സ്ഥലം വിടുക.
6. ആപ്ലിക്കേഷൻ സാഹചര്യത്തിന് ജല പ്രതിരോധം ആവശ്യമായി വരുമ്പോൾ, L2-ൽ ഒരു ജല സംരക്ഷണ ഉപകരണം സജ്ജീകരിക്കേണ്ടതുണ്ട്. സാധാരണ ഇൻസ്റ്റാളേഷനും അപ്‌സൈഡ് ഡൗൺ ഇൻസ്റ്റാളേഷനുമുള്ള ജലസംരക്ഷണ ഡയഗ്രമുകൾ ഇനിപ്പറയുന്നവയാണ്:

ഇൻസ്റ്റലേഷൻ അളവുകൾ
L2 ൻ്റെ അടിയിൽ 4mm ആഴമുള്ള 3 M6 ഇൻസ്റ്റലേഷൻ ദ്വാരങ്ങളുണ്ട്. ഇനിപ്പറയുന്ന ചിത്രത്തിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്ന L2 മെക്കാനിക്കൽ അളവുകളും ഇൻസ്റ്റലേഷൻ ഹോൾ പൊസിഷൻ അളവുകളും അനുസരിച്ച് ഉചിതമായ സ്ഥാനത്ത് L2 ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുക.

L2 ഭാരവും അളവുകളും

ഭാരം	230 ഗ്രാം
അളവുകൾ	75 (വീതി) x75 (ആഴം) x65 (ഉയരം) മിമി

ഉപയോഗിക്കുക

കണക്ഷൻ
UART TTL കണക്ഷൻ
L4-ൻ്റെ 2PIN പ്ലഗിന് ഡാറ്റാ ട്രാൻസ്മിഷൻ നൽകാമെങ്കിലും പവർ നൽകാനാവില്ല. പ്രത്യേക വയർ സീക്വൻസുകൾക്കായി, ദയവായി ഇൻ്റർഫേസ് ഡെഫനിഷൻ വിഭാഗം കാണുക. നിങ്ങൾക്ക് താൽക്കാലികമായി L2 പരീക്ഷിക്കുകയോ ഉപയോഗിക്കുകയോ ചെയ്യണമെങ്കിൽ, പാക്കേജിൽ നൽകിയിരിക്കുന്ന അഡാപ്റ്റർ മൊഡ്യൂൾ, പവർ അഡാപ്റ്റർ, ഡാറ്റ കേബിൾ എന്നിവ ഉപയോഗിക്കാൻ ശുപാർശ ചെയ്യുന്നു. കണക്ഷനും ഉപയോഗ രീതികളും ഇപ്രകാരമാണ്: a.L4 ൻ്റെ 2PIN സീരിയൽ പോർട്ട് അഡാപ്റ്റർ മൊഡ്യൂളിലേക്ക് തിരുകുക. b. പവർ സപ്ലൈ ചെയ്യുന്നതിനായി പവർ അഡാപ്റ്റർ കേബിളിൻ്റെ പവർ സപ്ലൈ പോർട്ടിലേക്ക് തിരുകുക. സി. അഡാപ്റ്റർ മൊഡ്യൂളിൻ്റെ ഡാറ്റാ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ പോർട്ടിലേക്ക് ഡാറ്റ കേബിളിൻ്റെ ടൈപ്പ് - സി ഇൻ്റർഫേസ് തിരുകുക, മറ്റേ അറ്റം ഒരു വ്യക്തിഗത കമ്പ്യൂട്ടറുമായി ബന്ധിപ്പിക്കുക.

ENET UDP കണക്ഷൻ
L2 നെറ്റ്‌വർക്ക് UDP ഡാറ്റാ ട്രാൻസ്മിഷനെ പിന്തുണയ്ക്കുന്നു. ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് കേബിളിൻ്റെ നെറ്റ്‌വർക്ക് പോർട്ടും പവർ പോർട്ടും ബന്ധിപ്പിക്കുക. L2 ൻ്റെ നെറ്റ്‌വർക്ക് പോർട്ട് നേരിട്ട് ഡാറ്റാ ട്രാൻസ്മിഷനായി ഉപയോഗിക്കാം. ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ, നെറ്റ്‌വർക്ക് പോർട്ട് ഒരു സ്വിച്ചിലേക്കോ കമ്പ്യൂട്ടറിലേക്കോ തിരുകുക, കൂടാതെ ഉപയോഗിക്കാനുള്ള കേബിളിൻ്റെ പവർ സപ്ലൈ പോർട്ടിലേക്ക് പവർ അഡാപ്റ്റർ ചേർക്കുക. L2-ൻ്റെ സ്ഥിരസ്ഥിതി കോൺഫിഗറേഷൻ വിവരങ്ങൾ ഇതാണ്: IP: 192.168.1.62, ഗേറ്റ്‌വേ: 192.168.1.1, സബ്‌നെറ്റ് മാസ്‌ക്: 255.255.255.0, ഡാറ്റ അയയ്‌ക്കുന്നതിനുള്ള ഡിഫോൾട്ട് ഡെസ്റ്റിനേഷൻ സെർവർ IP വിലാസം 192.168.1.2 ആണ്. റഡാർ വഴി ഡാറ്റ അയക്കുന്നതിനുള്ള UDP പോർട്ട് 6101 ആണ്, ഡെസ്റ്റിനേഷൻ സെർവറിൻ്റെ സ്വീകരിക്കുന്ന പോർട്ട് 6201 ആണ്. ആദ്യമായി ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ, ലക്ഷ്യസ്ഥാന സെർവറിൻ്റെ വിലാസവും L2-ൻ്റെ IP-യും തമ്മിൽ വൈരുദ്ധ്യമില്ലെന്ന് ദയവായി ശ്രദ്ധിക്കുക. നിങ്ങൾക്ക് കോൺഫിഗറേഷൻ വിവരങ്ങൾ പരിഷ്‌ക്കരിക്കണമെങ്കിൽ, മുകളിലെ കമ്പ്യൂട്ടർ അല്ലെങ്കിൽ SDK വഴി നിങ്ങൾക്ക് അത് ചെയ്യാം. · അഡാപ്റ്റർ മൊഡ്യൂൾ, പവർ അഡാപ്റ്റർ, ഡാറ്റ കേബിൾ എന്നിവയെല്ലാം പാക്കേജിനൊപ്പം നൽകിയിരിക്കുന്നു, അവയ്ക്ക് പവർ കണക്ഷൻ നേടാനും സിഗ്നൽ ട്രാൻസ്മിഷൻ, ഡാറ്റാ ട്രാൻസ്മിഷൻ എന്നിവ നിയന്ത്രിക്കാനും കഴിയും സൗകര്യവും സിസ്റ്റം സംരക്ഷണ ശേഷിയും ഉപയോഗിക്കുക (പൊടിയും ജല പ്രതിരോധവും പോലെ). · ഡീബഗ്ഗിംഗ് ചെയ്യുമ്പോൾ, നൽകിയിരിക്കുന്ന റബ്ബർ പാഡിൽ L2 റഡാർ സ്ഥാപിക്കുകയും റഡാർ സ്ഥിരമായി പ്രവർത്തിക്കുകയും മുട്ടുന്നതും വീഴുന്നതും ഒഴിവാക്കുകയും ചെയ്യുന്നതിനായി റബ്ബർ പാഡ് ഒരു തിരശ്ചീന ടേബിളിൽ സ്ഥാപിക്കുക.
കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റം
L2-ൻ്റെ O-XYZ വലത് കോണുള്ള കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിൻ്റെ നിർവചനം ഇനിപ്പറയുന്ന ചിത്രത്തിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു. O ആണ് പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിൻ്റെ ഉത്ഭവം, താഴെയുള്ള മധ്യഭാഗത്ത് സ്ഥിതി ചെയ്യുന്നു, +X എന്നത് ഔട്ട്‌ലെറ്റിൻ്റെ എതിർ ദിശയാണ്, +Y എന്നത് +X-ൽ നിന്ന് 90 ° എതിർ ഘടികാരദിശയിലാണ്, O - XYZ എന്നത് പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റമാണ്. L2 ൻ്റെ (IMU-ൻ്റെ ഉത്ഭവവും XYZ കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റവും L2 3D മോഡലിൽ കാണപ്പെടുന്നു, അതിൻ്റെ XYZ അക്ഷങ്ങൾ XYZ അക്ഷങ്ങൾക്ക് താരതമ്യേന സമാന്തരമാണ്. പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റം).

പോയിന്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ
ENET UDP, TTL UART എന്നിവയിൽ നിന്ന് ഡാറ്റ ഔട്ട്‌പുട്ട് ചെയ്യുന്നതിനുള്ള ഒരു മാർഗ്ഗം മാത്രമേ L2-ന് തിരഞ്ഞെടുക്കാനാകൂ, അത് Unilidar 2 അല്ലെങ്കിൽ SDK വഴി തിരഞ്ഞെടുക്കാം.
സ്ഥിരസ്ഥിതിയായി, പവർ ചെയ്‌തതിന് ശേഷം L2 പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ ഔട്ട്‌പുട്ട് ചെയ്യാൻ തുടങ്ങുന്നു. പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റയിൽ ദൂര മൂല്യങ്ങൾ, കോണുകൾ, പ്രതിഫലനം, IMU ഡാറ്റ, പ്രവർത്തന നില ഡാറ്റ എന്നിവ ഉൾപ്പെടുന്നു. ഫീൽഡിനുള്ളിൽ അളന്ന വസ്തുവിൻ്റെ ഉപരിതലത്തിൽ കണ്ടെത്തിയ എല്ലാ പോയിൻ്റ് മേഘങ്ങളുടേയും സമന്വയമാണ് പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ. view ലേസർ ഡിറ്റക്ഷൻ റേഞ്ച്ഫൈൻഡർ വഴി. ഓരോ പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റയിലും പ്രധാനമായും ഇനിപ്പറയുന്ന വിവരങ്ങൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു:
ദൂര മൂല്യം: s തമ്മിലുള്ള യഥാർത്ഥ ദൂരംampലിംഗ് പോയിൻ്റുകൾ, മില്ലിമീറ്ററിൽ. ആംഗിൾ: എസ്ampL2-ൻ്റെ ഓറിയൻ്റേഷനുമായി ബന്ധപ്പെട്ട ലിംഗ പോയിൻ്റ്, ഡിഗ്രികളിൽ. പ്രതിഫലനം: കണ്ടെത്തിയ വസ്തുവിൻ്റെ പ്രതിഫലനം. IMU ഡാറ്റ: 3 - ആക്സിസ് ആക്സിലറോമീറ്റർ, 3 - ആക്സിസ് ഗൈറോസ്കോപ്പ് എന്നിവയുടെ ഡാറ്റ. പ്രവർത്തന നില ഡാറ്റ: നിലവിലെ ഭ്രമണ വേഗത, വാല്യംtagലേസർ കണ്ടെത്തൽ റേഞ്ച്ഫൈൻഡറിൻ്റെ ഇ, താപനില മുതലായവ.
പ്രവർത്തന നിലയും പ്രവർത്തന രീതിയും
L2-ൻ്റെ പ്രവർത്തന നില ലേസർ ഡിറ്റക്ഷൻ റേഞ്ച്ഫൈൻഡറിൻ്റെ നിലവിലെ പ്രവർത്തന നിലയെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു, കൂടാതെ വർക്കിംഗ് മോഡ് ഉപയോക്താവ് സജ്ജമാക്കിയ ടാർഗെറ്റ് പ്രവർത്തന നിലയെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു.
പ്രവർത്തന നിലയുടെ വിവരണം:
L2-ൻ്റെ പ്രവർത്തന നില s ഉൾപ്പെടുന്നുampതാഴെപ്പറയുന്ന പട്ടികയിൽ വിശദമാക്കിയിരിക്കുന്നതുപോലെ, ലിംഗ് സ്റ്റാറ്റസ്, സ്റ്റാൻഡ്ബൈ സ്റ്റാറ്റസ്, ഇടപെടൽ നില.

ജോലി ചെയ്യുന്നു	വിവരണം
Sampലിംഗ് സ്റ്റാറ്റസ്	ലേസർ ഡിറ്റക്ഷൻ റേഞ്ച്ഫൈൻഡർ ആരംഭിച്ചു, അത് സാധാരണയായി പ്രവർത്തിക്കുന്നു (ലേസർ ബീമുകൾ പുറപ്പെടുവിക്കുന്നു).
സ്റ്റാൻഡ്ബൈ സ്റ്റാറ്റസ്	സ്റ്റാൻഡ്ബൈ മോഡ് സജ്ജമാക്കിയ ശേഷം, അത് സ്റ്റാൻഡ്ബൈ അവസ്ഥയിലേക്ക് പ്രവേശിക്കുന്നു. ഈ അവസ്ഥയിൽ, വൈദ്യുതി ഉപഭോഗം 1W-ൽ കുറവാണ്, എൽഇഡി ലൈറ്റ് ഓഫാണ്, ഉയർന്ന വേഗതയുള്ള മോട്ടോർ കറങ്ങുന്നത് നിർത്തുന്നു, കുറഞ്ഞ വേഗതയുള്ള മോട്ടോർ കറങ്ങുന്നത് നിർത്തുന്നു, കൂടാതെ IMU ഡാറ്റ മാത്രമാണ് ഔട്ട്പുട്ട്.
ഇടപെടൽ നില	ഒരു ബാഹ്യശക്തിയാൽ കറങ്ങുന്നത് നിർത്താൻ നിർബന്ധിതനായ ശേഷം, പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഉപയോഗിക്കാൻ കഴിയില്ല. ബാഹ്യശക്തി റിലീസ് ചെയ്യുമ്പോൾ, L2 സ്വയമേവ റൊട്ടേഷനും പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റയും പുനരാരംഭിക്കും.

പ്രവർത്തന രീതിയുടെ വിവരണം:
വർക്കിംഗ് മോഡ് എന്നത് ഉപയോക്താവ് സജ്ജീകരിച്ച ടാർഗെറ്റ് പ്രവർത്തന നിലയെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു. L2-നായി ഉപയോക്താവിന് സജ്ജമാക്കാൻ കഴിയുന്ന രണ്ട് വർക്കിംഗ് മോഡുകളുണ്ട്: സാധാരണ മോഡ് (സാധാരണ മോഡ്), സ്റ്റാൻഡ്‌ബൈ മോഡ് (സ്റ്റാൻഡ്‌ബൈ മോഡ്). യൂണിലിഡാർ 2 അല്ലെങ്കിൽ SDK വഴി ഉപയോക്താവിന് വ്യത്യസ്ത വർക്കിംഗ് മോഡുകൾ സജ്ജമാക്കാൻ കഴിയും. L2 ആദ്യമായി ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ, സ്ഥിരസ്ഥിതി മോഡ് സാധാരണ മോഡാണ്. L2 ഓഫാക്കിയ ശേഷം വീണ്ടും ഓൺ ചെയ്യുമ്പോൾ, അത് സ്ഥിരസ്ഥിതി സാധാരണ മോഡിലേക്ക് മടങ്ങും.
കൂടാതെ, 2D/3D മോഡ്, നെഗറ്റീവ് ആംഗിൾ മോഡ്, പവർ - സെൽഫ് സ്റ്റാർട്ട് എന്നിവ പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കാനും L2 സജ്ജമാക്കാൻ കഴിയും, കൂടാതെ പാരാമീറ്ററുകൾ സംരക്ഷിച്ച് റഡാർ പുനരാരംഭിച്ചതിന് ശേഷം ഈ ക്രമീകരണങ്ങൾ പ്രാബല്യത്തിൽ വരും. 3D മോഡിൽ, റഡാറിൻ്റെ ഹൈ സ്പീഡ് മോട്ടോറും ലോ സ്പീഡ് മോട്ടോറും സാധാരണയായി പ്രവർത്തിക്കുന്നു, ത്രിമാന പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ നൽകുന്നു. 2D മോഡിൽ, റഡാറിൻ്റെ ഉയരമുള്ള മോട്ടോർ മാത്രമേ സാധാരണയായി പ്രവർത്തിക്കൂ, കുറഞ്ഞ വേഗതയുള്ള മോട്ടോർ താൽക്കാലികമായി നിർത്തുന്നു, കൂടാതെ ദ്വിമാന പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ മാത്രമേ നൽകിയിട്ടുള്ളൂ. L2 3D മോഡിലേക്ക് ഡിഫോൾട്ട് ചെയ്യുന്നു.
നെഗറ്റീവ് ആംഗിൾ മോഡിൽ, ഫീൽഡ് view റഡാറിൻ്റെ 360 ° × 96 ° ആണ്, കൂടാതെ വിപുലീകരിച്ച 6 ° ഫീൽഡുമായി ബന്ധപ്പെട്ട ശ്രേണിയിലെ ഏറ്റവും ദൂരെയുള്ള അളക്കൽ ദൂരം view അല്പം അടുത്തായിരിക്കും.
നെഗറ്റീവ് ആംഗിൾ മോഡ് തുറക്കാതിരിക്കാൻ L2 ഡിഫോൾട്ട് ചെയ്യുന്നു.
പവർ - ഓൺ സെൽഫ് - സ്റ്റാർട്ട് പ്രവർത്തനക്ഷമമാകുമ്പോൾ, റഡാർ പവർ ചെയ്ത ഉടൻ തന്നെ പ്രവർത്തിക്കാൻ തുടങ്ങും. പവർ-ഓൺ-സെൽഫ്-സ്റ്റാർട്ട് പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കുകയും സംരക്ഷിക്കുകയും തുടർന്ന് പുനരാരംഭിക്കുകയും ചെയ്യുമ്പോൾ, റഡാർ ഓരോ തവണയും പ്രവർത്തിക്കില്ല, പക്ഷേ ഒരു സ്റ്റാർട്ട് കമാൻഡിനായി കാത്തിരിക്കും. L2 സ്വയമായി ആരംഭിക്കുന്നതിന് ഡിഫോൾട്ട് ചെയ്യുന്നു.
LED മോഡ്
L2 ൻ്റെ LED കോൺഫിഗറേഷനെ പിന്തുണയ്ക്കുന്നില്ല കൂടാതെ മൂന്ന് അവസ്ഥകൾ ഉണ്ട്:
6 - സാധാരണ മോഡിൽ സെഗ്‌മെൻ്റ് ലൈറ്റ് റിംഗ്, 3 - സെഗ്‌മെൻ്റ് ലൈറ്റ് റിംഗ് നെഗറ്റീവ് ആംഗിൾ മോഡിൽ, ലൈറ്റ് റിംഗ് 2 ഡി മോഡിൽ പതുക്കെ മിന്നുന്നു.
യൂണിലിഡാർ 2
ത്രിമാന പോയിൻ്റ് മേഘങ്ങൾ തത്സമയം പ്രദർശിപ്പിക്കാനും വിശകലനം ചെയ്യാനുമുള്ള L2 ഉപയോഗിക്കുന്ന ഒരു ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സോഫ്‌റ്റ്‌വെയറാണ് Unilidar 2, കൂടാതെ ഉൽപ്പന്ന ക്രമീകരണങ്ങളും ബാഹ്യ പാരാമീറ്റർ ക്രമീകരണവും പോലുള്ള വിപുലമായ പ്രവർത്തനങ്ങളെ പിന്തുണയ്ക്കുന്നു. Unilidar 2 സോഫ്റ്റ്‌വെയർ ഉപയോഗിച്ച് ഉപയോക്താക്കൾക്ക് ലളിതമായ ഗ്രാഫിക്കൽ ഡീബഗ്ഗിംഗ് നടത്താം.
യൂണിലിഡാർ
2 നിലവിൽ വിൻഡോ® (64 - ബിറ്റ്) പിന്തുണയ്ക്കുന്നു. വിൻഡോസ് ഉപയോക്താക്കൾ: ഡൗൺലോഡ് ചെയ്ത ശേഷം Unilidar 2.exe പ്രോഗ്രാം ഒരു അഡ്മിനിസ്ട്രേറ്ററായി പ്രവർത്തിപ്പിക്കുക. Unilidar 2-ൻ്റെ കൂടുതൽ വിശദമായ ഉപയോഗ രീതികൾക്കായി, ദയവായി ഒഫീഷ്യൽ സന്ദർശിക്കുക webസൈറ്റ് www.unitree.com,
കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക് 《Unilidar 2 ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ》 ഡൗൺലോഡ് ചെയ്ത് പരിശോധിക്കുക. യൂണിലിഡാർ SDK 2
Unilidar 2 ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് പുറമേ view യഥാർത്ഥ - സമയ പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ, ഉപയോക്താക്കൾക്ക് Unilidar SDK സോഫ്‌റ്റ്‌വെയർ പാക്കേജ് വഴി പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ നേടാനും വിവിധ സാഹചര്യങ്ങളിൽ പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ പ്രയോഗിക്കാനും കഴിയും.
ഈ സോഫ്‌റ്റ്‌വെയർ പാക്കേജിന് ഇനിപ്പറയുന്ന പ്രവർത്തനങ്ങൾ നൽകാൻ കഴിയും: · ലേസർ റഡാറിൽ നിന്ന് കൈമാറിയ യഥാർത്ഥ ഡാറ്റ പാഴ്‌സ് ചെയ്‌ത് പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡിലേക്കും IMU ഡാറ്റയിലേക്കും പരിവർത്തനം ചെയ്യുക https://www.unitree.com/download വരെ view Unilidar SDK ഡോക്യുമെൻ്റേഷനെക്കുറിച്ചുള്ള കൂടുതൽ വിശദമായ വിവരങ്ങൾ.

സംഭരണം, ഗതാഗതം, പരിപാലനം

സംഭരണം

• L2-ൻ്റെ സംഭരണ ​​താപനില - 20° C മുതൽ 60° C വരെയാണ്. വരണ്ടതും വായുസഞ്ചാരമുള്ളതും പൊടി രഹിതവുമായ അന്തരീക്ഷത്തിൽ സൂക്ഷിക്കുക.
• നശിപ്പിക്കുന്ന, കത്തുന്ന, സ്ഫോടകവസ്തുക്കൾ എന്നിവയ്ക്കൊപ്പം വയ്ക്കുന്നത് ഒഴിവാക്കുക.
• ഉപകരണങ്ങൾക്ക് കേടുപാടുകൾ വരുത്താതിരിക്കാൻ സൂക്ഷിക്കുമ്പോൾ അത് ശ്രദ്ധാപൂർവ്വം കൈകാര്യം ചെയ്യുക.
• ദീർഘകാലത്തേക്ക് സൂക്ഷിച്ചിരിക്കുന്ന ഉപകരണങ്ങൾക്കായി, അത് പതിവായി പരിശോധിക്കുകയും പരിപാലിക്കുകയും ചെയ്യുക.

ഗതാഗതം

• കൊണ്ടുപോകുന്നതിന് മുമ്പ്, ഉപകരണങ്ങൾ ശരിയാക്കുക, പാക്ക് ചെയ്യുന്നതിന് മുമ്പ് അത് ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്തിട്ടുണ്ടെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക.
• ആവശ്യമായ സംരക്ഷണ പ്രഭാവം നേടുന്നതിന് പ്രത്യേക പാക്കിംഗ് ബോക്സുകൾ അല്ലെങ്കിൽ പാക്കിംഗ് ബഫർ മെറ്റീരിയലുകൾ ഉപയോഗിക്കുക.
• മെക്കാനിക്കൽ കേടുപാടുകൾ ഒഴിവാക്കാൻ ഗതാഗത സമയത്ത് ആഘാതങ്ങൾ, വൈബ്രേഷനുകൾ, ഘർഷണങ്ങൾ എന്നിവയാൽ ബാധിക്കപ്പെടാതിരിക്കുക.

മെയിൻ്റനൻസ്
L2 ന് നല്ല വിശ്വാസ്യതയും സ്ഥിരതയും ഉണ്ട്. സാധാരണ ഉപയോഗ സമയത്ത്, ഒപ്റ്റിക്കൽ വിൻഡോ മാത്രം പതിവായി പരിശോധിച്ച് വൃത്തിയാക്കേണ്ടതുണ്ട്. ഒപ്റ്റിക്കൽ വിൻഡോ ഏരിയ മലിനമായാൽ (പൊടി, ചെളി മുതലായവ), റഡാർ ഒരു വസ്തുവിനെ സ്കാൻ ചെയ്തതിന് ശേഷം സൃഷ്ടിക്കുന്ന ഡാറ്റയുടെ ഗുണനിലവാരത്തെ അത് ബാധിച്ചേക്കാം. ഈ സമയത്ത്, റഡാർ വൃത്തിയാക്കേണ്ടതുണ്ട്. ഉപരിതലത്തിലെ അഴുക്ക് നീക്കം ചെയ്യുന്നതിനായി ഒപ്റ്റിക്കൽ വിൻഡോ സൌമ്യമായി തുടയ്ക്കാൻ വൃത്തിയുള്ള ക്ലീനിംഗ് തുണി ഉപയോഗിക്കുക. വൃത്തിയാക്കുമ്പോൾ, ഒപ്റ്റിക്കൽ വിൻഡോയുടെ ഉപരിതലത്തിൽ അമിതമായ ശക്തി ഉപയോഗിച്ച് മാന്തികുഴിയുണ്ടാക്കുന്നതും അതിൻ്റെ പ്രകടനത്തെ ബാധിക്കുന്നതും ഒഴിവാക്കാൻ സൌമ്യമായി തുടയ്ക്കുക. ഒപ്റ്റിക്കൽ വിൻഡോയിൽ ഇപ്പോഴും ദൃശ്യമായ പാടുകൾ ഉണ്ടെങ്കിൽ, ചെറിയ അളവിൽ മദ്യത്തിൽ മുക്കിയ ക്ലീനിംഗ് തുണി ഉപയോഗിക്കുക, തുടർന്ന് വിൻഡോ തുടയ്ക്കുക.

ട്രബിൾഷൂട്ടിംഗ്

ഉപയോഗ സമയത്ത് പ്രശ്നങ്ങൾ ഉണ്ടായാൽ, പരിഹാരങ്ങൾക്കായി ഇനിപ്പറയുന്ന പട്ടിക പരിശോധിക്കുക. പ്രശ്‌നം ഇപ്പോഴും പരിഹരിക്കാൻ കഴിയുന്നില്ലെങ്കിൽ, ദയവായി Unitree അല്ലെങ്കിൽ Unitree-യുടെ അംഗീകൃത ഡീലറെ ബന്ധപ്പെടുക.

പ്രശ്നം	പരിഹാരം
TTL UART രീതിയിലൂടെ L2 ഡാറ്റ നേടാനായില്ല	എല്ലാ വയറുകളും ശരിയായി ബന്ധിപ്പിച്ചിട്ടുണ്ടെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക. അഡാപ്റ്റർ അനുയോജ്യമാണെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക. L2 ൻ്റെ പവർ സപ്ലൈ ആവശ്യകത 12V, 1A ആണ്. റഡാർ ഡാറ്റ ഔട്ട്‌പുട്ട് TTL UART ഔട്ട്‌പുട്ടായി തിരഞ്ഞെടുത്തിട്ടുണ്ടെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക. മുകളിൽ പറഞ്ഞവ സ്ഥിരീകരിച്ചതിന് ശേഷവും, L2-ലേക്ക് കണക്റ്റുചെയ്തിരിക്കുന്ന സീരിയൽ പോർട്ട് കണ്ടെത്താനായില്ലെങ്കിൽ, L2, Unilidar 2 സോഫ്‌റ്റ്‌വെയർ പുനരാരംഭിക്കാൻ ശ്രമിക്കുക.
ENET UDP രീതിയിലൂടെ L2 ഡാറ്റ നേടാനായില്ല	എല്ലാ വയറുകളും ശരിയായി ബന്ധിപ്പിച്ചിട്ടുണ്ടെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക. അഡാപ്റ്റർ അനുയോജ്യമാണെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക. L2 ൻ്റെ പവർ സപ്ലൈ ആവശ്യകത 12V, 1A ആണ്. L2 ഉം ടാർഗെറ്റ് സെർവറിൻ്റെ IP കോൺഫിഗറേഷനുകളും ശരിയാണെന്നും വൈരുദ്ധ്യമില്ലെന്നും സ്ഥിരീകരിക്കുക. · നെറ്റ്‌വർക്ക് കോൺഫിഗറേഷൻ പരിശോധിച്ച് നെറ്റ്‌വർക്ക് സുഗമമാണെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക. ടാർഗെറ്റ് സെർവറിൽ ഡാറ്റ സ്വീകരിക്കുന്നതിനുള്ള പോർട്ട് അധിനിവേശമോ ഒറ്റപ്പെട്ടതോ അല്ലെന്നും സ്ഥിരസ്ഥിതി udp6201 ആണെന്നും സ്ഥിരീകരിക്കുക. റഡാർ ഡാറ്റ ഔട്ട്പുട്ട് ENET UDP ഔട്ട്പുട്ട് ആണെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക.
L2-ൻ്റെ IP പാരാമീറ്റർ വിവരങ്ങൾ സ്ഥിരീകരിക്കാൻ കഴിയുന്നില്ല	സീരിയൽ പോർട്ട് വഴി L2 കണക്റ്റുചെയ്യുക, മുകളിലെ കമ്പ്യൂട്ടർ അല്ലെങ്കിൽ SDK വഴി IP പാരാമീറ്റർ വിവരങ്ങൾ പരിഷ്‌ക്കരിക്കുക, തുടർന്ന് സംരക്ഷിച്ച് പുനരാരംഭിക്കുക.
L2-ലേക്ക് കണക്റ്റുചെയ്തിരിക്കുന്ന സീരിയൽ പോർട്ട് കണ്ടെത്താനാകും, പക്ഷേ തുറക്കാൻ കഴിയില്ല സീരിയൽ പോർട്ട് / അല്ലെങ്കിൽ s ആരംഭിക്കാൻ കഴിയില്ലampലിംഗം	എല്ലാ വയറുകളും ശരിയായി ബന്ധിപ്പിച്ചിട്ടുണ്ടെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക. അഡാപ്റ്റർ അനുയോജ്യമാണെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക. L2 ൻ്റെ പവർ സപ്ലൈ ആവശ്യകത 12V, 1A ആണ്. പ്രശ്നം ഇപ്പോഴും നിലവിലുണ്ടെങ്കിൽ, L2, Unilidar 2 സോഫ്‌റ്റ്‌വെയർ പുനരാരംഭിക്കാൻ ശ്രമിക്കുക.
ഒരു ബാഹ്യശക്തിയാൽ നിർബന്ധിതമായ ശേഷം, L2 കറങ്ങുന്നത് നിർത്തുന്നു	സാധാരണഗതിയിൽ, ബാഹ്യബലം പുറത്തുവരുമ്പോൾ, L2 സ്വയമേ ഭ്രമണം പുനരാരംഭിക്കും. L2 പുനരാരംഭിക്കാൻ ശ്രമിക്കുക.

ശേഷം - വിൽപ്പന വാറൻ്റി വിവരങ്ങൾ

സന്ദർശിക്കുക https://www.unitree.com/terms Unitree 4D Lidar - L2-ൻ്റെ വാറൻ്റി വിവരങ്ങളെക്കുറിച്ച് കൂടുതലറിയാൻ.

പാരാമീറ്റർ സ്പെസിഫിക്കേഷനുകൾ

Unitree 4D LiDAR

മോഡൽ	L2
ലേസർ തരംഗദൈർഘ്യം	905nm
നേത്ര സുരക്ഷാ റേറ്റിംഗ് «1	ക്ലാസ് 1(IEC60825-1:2014) നേത്ര സുരക്ഷ
പരമാവധി ശ്രേണി	30M(@90% പ്രതിഫലനം) 15M(@10% പ്രതിഫലനം)
ബ്ലൈൻഡ് സോണിന് സമീപം -:	0.05മീ
FOV	360** 90°/360°°96° (NAGE മോഡ്)
Sampലിംഗ് ആവൃത്തി	128000 പോയിന്റ് /സെ
ഫലപ്രദമായ ആവൃത്തി	64000 പോയിന്റ് /സെ
സ്കാനിംഗ് രീതി	കോൺടാക്റ്റ്ലെസ്സ് ബ്രഷ്ലെസ്സ് മിറർ സ്കാനിംഗ്
4D വിവരങ്ങൾ	30 സ്ഥാനം +10 ഗ്രേസ്‌കെയിൽ(പിന്തുണ 20 മോഡ്) (41
തിരശ്ചീന സ്കാനിംഗ് ഫ്രീക്വൻസി	5.55Hz
ലംബ സ്കാനിംഗ് ഫ്രീക്വൻസി	216Hz
ആശയവിനിമയ ഇൻ്റർഫേസ്	ENET UDP. TTL UART
ആശയവിനിമയ ബൗഡ് നിരക്ക്	4000000 bps (TTL UART)
അളക്കൽ കൃത്യത =!	=2.0എം
കോണീയ മിഴിവ്	0.64°
മെഷർമെന്റ് റെസലൂഷൻ	4.5 മി.മീ
ഐഎംയു എസ്ampലിംഗ് നിരക്ക്	kHz
IMU റിപ്പോർട്ടിംഗ് ഫ്രീക്വൻസി	S500Hz
മനോഭാവം പെർസെപ്ഷൻ അളവ്	3-ആക്സിസ് ആക്സിലറോമീറ്റർ + 3-ആക്സിസ് ഗൈറോസ്കോപ്പ്
LED റിംഗ് റെസലൂഷൻ	60°
LED റിംഗ് പുതുക്കൽ നിരക്ക്	5.55HzZ
ആൻ്റി-സ്ട്രോങ് ലൈറ്റ് എബിലിറ്റി	100 ക്ലക്സ്
പ്രവർത്തന പരിസ്ഥിതി താപനില i	-10°C-59°C
സംഭരണ ​​പരിസ്ഥിതി താപനില	-20℃-60℃
സംരക്ഷണ നില [7]	IP54
ശക്തി [8]	10W (പരിസ്ഥിതി താപനില 25℃)
ഓപ്പറേറ്റിംഗ് വോളിയംtage	12V DC
വലിപ്പം	75 (വീതി)x75 (ആഴം)x65 (ഉയരം)
ഭാരം	230 ഗ്രാം

1. പരാജിതൻ്റെ തൽക്ഷണ പീക്ക് പവർ 25W ആണ്, എന്നാൽ ഉപയോഗിക്കുന്ന യഥാർത്ഥ ശരാശരി പവർ ഈ മൂല്യത്തേക്കാൾ വളരെ കുറവായിരിക്കും, കൂടാതെ ഇത് മനുഷ്യരുടെയും വളർത്തുമൃഗങ്ങളുടെയും സുരക്ഷ ഉറപ്പാക്കാൻ വളരെ കുറച്ച് സമയത്തേക്ക് മാത്രം പുറപ്പെടുവിക്കുന്ന ഒരു പൾസ്ഡ് രീതിയാൽ നയിക്കപ്പെടുന്നു. ക്ലാസ് I ലെവൽ ലേസർ സുരക്ഷാ മാനദണ്ഡം പാലിക്കുക.
2. പ്രതിഫലനത്തിൻ്റെ സാധാരണ മൂല്യം ഇവിടെ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു, കൂടാതെ യഥാർത്ഥ മൂല്യം പാരിസ്ഥിതിക സാഹചര്യങ്ങളെയും ലക്ഷ്യ വസ്തുവിൻ്റെ സവിശേഷതകളെയും ആശ്രയിച്ചിരിക്കുന്നു.
3. ടാർഗെറ്റ് ഒബ്‌ജക്‌റ്റിലേക്കുള്ള ദൂരം 0.05 മീറ്ററായിരിക്കുമ്പോൾ ലേസർ റേഞ്ചിംഗ് ഉപകരണത്തിന് പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ കണ്ടെത്താനും ഔട്ട്‌പുട്ട് ചെയ്യാനും കഴിയും. എന്നിരുന്നാലും-കണ്ടെത്തൽ കൃത്യത ഉറപ്പുനൽകാനുള്ള കഴിവില്ലായ്മ കാരണം, ഈ ഡാറ്റ റഫറൻസിനായി മാത്രമുള്ളതാണ്.
4. 2D മോഡിൽ, ആംഗിൾ ശ്രേണി 180° അല്ലെങ്കിൽ 192° ആണ് (NEGA മോഡിൽ), ഫലപ്രദമായ ആവൃത്തി ഇപ്പോഴും സെക്കൻഡിൽ 64,000 പോയിൻ്റാണ്.
5. പരിധിക്കുള്ളിൽ വ്യത്യസ്‌ത വൈകല്യങ്ങളുള്ള ഒബ്‌ജക്‌റ്റുകൾ ഫലപ്രദമായി കണ്ടെത്തുന്നത് ഉറപ്പാക്കാൻ, ചില ലൊക്കേഷനുകളിൽ പോയിൻ്റ്-ക്ലൗഡ് കൃത്യതയിൽ നേരിയ കുറവുണ്ടായേക്കാം. പരീക്ഷണ വ്യവസ്ഥകൾ താഴെ പറയുന്നവയാണ്: പരിസ്ഥിതി താപനില 259c, ടാർഗെറ്റ് ഒബ്ജക്റ്റ് പ്രതിഫലനക്ഷമത 90%, ടെസ്റ്റ് ദൂരം 15 മീ.
6. ഉയർന്നതും താഴ്ന്നതുമായ താപനില, ശക്തമായ വൈബ്രേഷനുകൾ, കനത്ത മൂടൽമഞ്ഞ് തുടങ്ങിയ പരിതസ്ഥിതികളിൽ, L2 ൻ്റെ പ്രകടനം ചെറുതായി കുറയും. കൂടാതെ, ഉയർന്ന താപനിലയിൽ ദീർഘകാല പ്രവർത്തനം ഉൽപ്പന്ന പ്രകടനത്തെ ബാധിക്കുകയും ഉൽപ്പന്നത്തിന് കേടുപാടുകൾ വരുത്തുകയും ചെയ്യും. താഴത്തെ കവറിൻ്റെ താപനില 85 ഡിഗ്രി സെൽഷ്യസിൽ കൂടുന്നില്ലെന്ന് ഉറപ്പാക്കാൻ ഉപയോക്താക്കൾ താപ വിസർജ്ജന നടപടികൾ വർദ്ധിപ്പിക്കാൻ ശുപാർശ ചെയ്യുന്നു. താപനില വളരെ ഉയർന്നതാണെങ്കിൽ, ഓവർ-ടെമ്പറേച്ചർ പ്രൊട്ടക്ഷൻ മെക്കാനിസം പ്രവർത്തനക്ഷമമാകും, കൂടാതെ L2 ഒരു ഓവർ-ടെമ്പറേച്ചർ പുറപ്പെടുവിക്കും. മുന്നറിയിപ്പ്. താപനില ഗുരുതരമായി കവിയുമ്പോൾ, L2 ഓട്ടം നിർത്തും.
7. വ്യത്യസ്‌ത ഇൻസ്റ്റലേഷൻ ആംഗിളുകളിൽ L2-ൻ്റെ സംരക്ഷണ പ്രഭാവം വളരെ വ്യത്യാസപ്പെട്ടിരിക്കുന്നു. നിങ്ങളുടെ സ്വന്തം ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ ആംഗിൾ അനുസരിച്ച് ബാഹ്യ പരിരക്ഷ വർദ്ധിപ്പിക്കുക; അനുചിതമായ ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ അല്ലെങ്കിൽ ബാഹ്യ സംരക്ഷണം മൂലമുണ്ടാകുന്ന കേടുപാടുകൾ വാറൻ്റിയിൽ ഉൾപ്പെടുന്നില്ല.
8. സ്ഥിരമായ ശക്തിയും പീക്ക് പവറും വ്യത്യസ്ത പരിതസ്ഥിതികളിൽ വ്യത്യസ്തമാണ്. പാരിസ്ഥിതിക താപനില പരിധി -10 ° C മുതൽ 30 ° C വരെ ആയിരിക്കുമ്പോൾ, L2 സ്വയം ചൂടാക്കൽ മോഡിൽ സ്വയമേവ പ്രവർത്തിക്കും, താപനില ആവശ്യകതകൾ നിറവേറ്റുന്നതുവരെ പോയിൻ്റ് മേഘങ്ങൾ ഔട്ട്പുട്ട് ചെയ്യില്ല, ഈ സമയത്ത് പീക്ക് പവർ 13W എത്താം. ഉപകരണങ്ങളുടെ സാധാരണ പ്രവർത്തനം ഉറപ്പാക്കാൻ വൈദ്യുതി വിതരണം ന്യായമായ രീതിയിൽ രൂപകൽപ്പന ചെയ്യുക.

അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്താൽ ഈ മാനുവൽ പ്രത്യേകം അറിയിക്കില്ല. "യൂസർ മാനുവൽ" ഔദ്യോഗികമായി നിങ്ങൾക്ക് ഏറ്റവും പുതിയ പതിപ്പ് പരിശോധിക്കാം webയൂണിറ്റ്രിയുടെ സൈറ്റ്.

https://www.unitree.com/en/download
യുണിട്രീ, ഹാങ്‌സോ യുഷു ടെക്‌നോളജി കമ്പനി ലിമിറ്റഡിൻ്റെ വ്യാപാരമുദ്രയാണ്.
മൈക്രോസോഫ്റ്റ് കോർപ്പറേഷൻ്റെയും യുണൈറ്റഡ് സ്റ്റേറ്റ്സിലെ അതിൻ്റെ അനുബന്ധ സ്ഥാപനങ്ങളുടെയും രജിസ്റ്റർ ചെയ്ത വ്യാപാരമുദ്രയാണ് വിൻഡോസ്.

പ്രമാണങ്ങൾ / വിഭവങ്ങൾ

Unitree 4D LiDAR-L2 റോബോട്ടിക്സ് മുതൽ ഇൻഫ്രാസ്ട്രക്ചർ വരെ [pdf] ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ 4D LiDAR-L2 റോബോട്ടിക്സിൽ നിന്ന് ഇൻഫ്രാസ്ട്രക്ചറിലേക്ക്, 4D LiDAR-L2, റോബോട്ടിക്സിൽ നിന്ന് ഇൻഫ്രാസ്ട്രക്ചറിലേക്ക്, ഇൻഫ്രാസ്ട്രക്ചറിലേക്ക്

റഫറൻസുകൾ

• ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ