യൂണിവേഴ്സൽ റോബോട്ടുകൾ UR20 ഹെവി പേലോഡ് കോബോട്ട്

ഉൽപ്പന്ന വിവരം

• സ്പെസിഫിക്കേഷനുകൾ:
  • സോഫ്റ്റ്‌വെയർ പതിപ്പ്: 5.16.0
  • പ്രധാന സവിശേഷതകൾ:
    • UR20, UR30 റോബോട്ടുകൾക്കായി മെച്ചപ്പെട്ട പാത പിന്തുടരുന്നു
    • ഉയർന്ന പേലോഡുകൾക്കൊപ്പം മെച്ചപ്പെടുത്തിയ ആവർത്തനക്ഷമതയും സ്ഥിരതയുള്ള സമയവും
    • ഒപ്റ്റിമൈസ് ചെയ്ത ചലന പ്രകടനത്തിനായി പുതിയ ജോയിൻ്റ് സെർവോ ട്യൂണിംഗ്
    • ഇഷ്‌ടാനുസൃത ഇഥർനെറ്റ്/IP അഡാപ്റ്റർ ഡാറ്റ ലേഔട്ടുകൾ ഉപയോഗിച്ച് CNC മെഷീൻ കണക്റ്റിവിറ്റി പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നു
    • പോളിസ്കോപ്പ് GUI കൺട്രോളർ

ഉൽപ്പന്ന ഉപയോഗ നിർദ്ദേശങ്ങൾ

• ഫ്ലെക്സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/ഐപി അഡാപ്റ്റർ എങ്ങനെ ഉപയോഗിക്കാം:
  • UR റോബോട്ടിൽ ഒരു ബിൽറ്റ്-ഇൻ സേവനമാണ് ഫ്ലെക്സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/IP പ്രവർത്തനം നൽകുന്നത്. ഒരു ഇഥർനെറ്റ്/IP സ്കാനർ ഉപയോഗിച്ച് കൈമാറ്റം ചെയ്യപ്പെടുന്ന ഡാറ്റയിലേക്ക് പൂർണ്ണ ആക്സസ് നേടുന്നതിന് ഈ ഘട്ടങ്ങൾ പാലിക്കുക:
  • ഇഷ്‌ടാനുസൃത അസംബ്ലി സംഭവങ്ങൾ പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നതിന് ഇൻ്റർഫേസ് ഉപയോഗിക്കുക, ഇത് കുറച്ച് ഫംഗ്ഷനുകളുള്ള ഒരു XML-RPC ഇൻ്റർഫേസ് ആണ്.
  • ഡാറ്റ ലേഔട്ട് കോൺഫിഗർ ചെയ്യുന്നതിനും URScript-ൽ ലഭ്യമായ പ്രോസസ്സ് ഡാറ്റ ആക്സസ് ചെയ്യുന്നതിനും ഇൻ്റർഫേസ് ഉപയോഗിക്കുക.
  • രണ്ട് ഇൻ്റർഫേസുകളും ഫ്ലെക്സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/IP അഡാപ്റ്റർ അധ്യായത്തിലെ സ്ക്രിപ്റ്റ് മാനുവലിൽ രേഖപ്പെടുത്തിയിട്ടുണ്ട്.
  • നിങ്ങൾക്ക് ഇത് URScript-ൽ നിന്ന് നേരിട്ട് സ്‌ക്രിപ്റ്റ് ലൈബ്രറിയായോ URCap-ൽ നിന്ന് XML-RPC API ഉപയോഗിച്ച് സ്‌ക്രിപ്റ്റ് ഫംഗ്‌ഷനുകൾ സംഭാവന ചെയ്യാവുന്നതാണ്.
  • ExampUniversal Robots GitHub അക്കൗണ്ടിൽ രണ്ട് ഉപയോഗ കേസുകൾക്കും les ലഭ്യമാകും.
  • CNC മെഷീനുകളിൽ മാത്രം പരിമിതപ്പെടുത്താതെ, ഇഷ്‌ടാനുസൃത കോൺഫിഗറേഷനുകൾ വഴി ഇഷ്‌ടാനുസൃത ഡാറ്റ ലേഔട്ട് ആവശ്യമുള്ള ഏതെങ്കിലും ബാഹ്യ ഇഥർനെറ്റ്/IP സ്കാനറുമായി ആശയവിനിമയം നടത്താൻ ഫ്ലെക്‌സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/IP അഡാപ്റ്റർ ഉപയോഗിക്കാം. പൊതു-ഉദ്ദേശ്യ രജിസ്റ്റർ ഉപയോഗത്തിലെ വൈരുദ്ധ്യങ്ങൾ ഒഴിവാക്കാനും ഇത് അനുവദിക്കുന്നു.
• ബഗ് പരിഹാരങ്ങൾ:
  • PLC കണക്‌റ്റ് ചെയ്‌തിട്ടില്ലെങ്കിൽപ്പോലും ഇഥർനെറ്റ്/IP നില പച്ചയായി (കണക്‌റ്റുചെയ്‌തിരിക്കുന്നു) കാണിക്കുന്ന പോളിസ്‌കോപ്പ് GUI-യിലെ പ്രശ്‌നം പരിഹരിച്ചു.

പതിവുചോദ്യങ്ങൾ

• ചോദ്യം: എനിക്ക് ഏതെങ്കിലും ബാഹ്യ ഇഥർനെറ്റ്/IP സ്കാനറിനൊപ്പം ഫ്ലെക്സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/IP അഡാപ്റ്റർ ഉപയോഗിക്കാമോ?
  • A: അതെ, ഇഷ്‌ടാനുസൃത കോൺഫിഗറേഷനുകൾ വഴി ഇഷ്‌ടാനുസൃത ഡാറ്റ ലേഔട്ട് ആവശ്യമുള്ള ഏതെങ്കിലും ബാഹ്യ ഇഥർനെറ്റ്/IP സ്‌കാനറുമായി ആശയവിനിമയം നടത്താൻ ഫ്ലെക്‌സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/IP അഡാപ്റ്റർ ഉപയോഗിക്കാം.
• ചോദ്യം: സ്കാനർ ഉപകരണം ഉപയോഗിച്ച് എനിക്ക് എങ്ങനെ ഡാറ്റ എക്സ്ചേഞ്ച് നിരീക്ഷിക്കാനാകും?
  • A: ഡാറ്റ ഉടനടി കൈമാറ്റം ചെയ്യപ്പെടുന്നുണ്ടോ എന്ന് നിരീക്ഷിക്കാൻ നിങ്ങൾക്ക് ഫ്ലെക്സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/IP സംഭവങ്ങൾക്കായി വാച്ച്ഡോഗ് ഫീച്ചർ ഉപയോഗിക്കാം. ആവശ്യാനുസരണം വാച്ച്ഡോഗ് സജ്ജീകരിക്കാനും ആരംഭിക്കാനും നിർത്താനും നൽകിയിരിക്കുന്ന രീതികൾ ഉപയോഗിക്കുക.

പതിപ്പുകൾ റിലീസ് ചെയ്യുക

• യുആർ സോഫ്റ്റ്‌വെയർ അപ്‌ഡേറ്റ്: 5.16.0
• URCap സോഫ്റ്റ്‌വെയർ പ്ലാറ്റ്‌ഫോം:
  • URCap API: 1.14.0
  • URCap SDK: 1.14.0
• URSim Linux: 5.16.0
• യുആർസിം വെർച്വൽ മെഷീൻ: 2.0.299
• ഉപയോക്തൃ മാനുവലുകൾ: 5.16

പ്രധാന സവിശേഷതകൾ

UR20, UR30 എന്നിവയ്‌ക്കായി മെച്ചപ്പെട്ട മോട്ടോർ നിയന്ത്രണം

• UR20, UR30 റോബോട്ടുകളുടെ ഉപയോക്താക്കൾക്ക് കുറഞ്ഞത് 30% മെച്ചപ്പെട്ട പാത പിന്തുടരാനാകും.
• ഉയർന്ന പേലോഡുകൾ ഉപയോഗിച്ച് പ്രവർത്തിക്കുമ്പോൾ മെച്ചപ്പെട്ട ആവർത്തനക്ഷമതയും സ്ഥിരതയുള്ള സമയവും.
• UR20, UR30 എന്നിവയിൽ ഒപ്റ്റിമൈസ് ചെയ്ത ചലന പ്രകടനത്തിനായി പുതിയ ജോയിൻ്റ് സെർവോ ട്യൂണിംഗ്.

മോഷൻപ്ലസ്

• ഈ ഓപ്‌ഷണൽ ആഡ്-ഓൺ മൊഡ്യൂൾ റോബോട്ട് ടിസിപിക്കും ഒരൊറ്റ ബാഹ്യ റോട്ടറി അക്ഷത്തിനും ഇടയിൽ കോർഡിനേറ്റഡ് മോഷൻ നൽകുന്നു.
• ആപ്ലിക്കേഷനുകളിൽ വെൽഡിംഗും ഭാഗിക പരിശോധനയും ഉൾപ്പെടുന്നു. റോബോട്ട് ടിസിപിയും ബാഹ്യ അച്ചുതണ്ടിൻ്റെ സ്ഥാനവും തമ്മിലുള്ള സമയവും പോസ് സമന്വയവും ഉപയോഗിച്ച് ഉപയോക്തൃ-നിർവചിച്ച ഫ്രെയിമുകൾക്കുള്ളിലെ ചലനങ്ങൾ പിന്തുണയ്ക്കുന്നു.
• ഓപ്‌ഷണൽ MotionPlus URCap ആവശ്യമാണ്. UR സ്‌ക്രിപ്റ്റ് API-യുടെ വിപുലീകരണമായാണ് കോർഡിനേറ്റഡ് മോഷൻ ഫംഗ്‌ഷനുകൾ നൽകിയിരിക്കുന്നത്. ഈ പ്രാരംഭ റിലീസിനായി EtherCAT-ശേഷിയുള്ള സെർവോ ഡ്രൈവുകളുടെ ഒരു പരിമിത സെറ്റ് പിന്തുണയ്ക്കുന്നു.

ലോക മാതൃക

• ഉപയോക്തൃ-നിർവചിച്ച ഫ്രെയിമുകൾ വഴി ഒരു കിനിമാറ്റിക് ട്രീ ചേർക്കാനുള്ള കഴിവ് ലോക മോഡൽ അവതരിപ്പിക്കുന്നു.
• നിലവിലുള്ള മോഷൻ കമാൻഡുകളിലേക്കുള്ള വിപുലീകരണങ്ങൾ (നീക്കുക, നീക്കുക, നീക്കുക, നീക്കുക, വേഗത) തിരഞ്ഞെടുത്ത ടിസിപിയുടെ ചലനം ഒരു നിയുക്ത ഫ്രെയിമിനുള്ളിൽ സജ്ജീകരിക്കാനുള്ള കഴിവ് നൽകുന്നു, ലോക കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിലെ ഒരു ഭാഗത്തേക്കോ മറ്റ് ഒബ്ജക്റ്റിലേക്കോ ആപേക്ഷിക ചലനം സൃഷ്ടിക്കുന്നത് ലളിതമാക്കുന്നു. .
• കൂടാതെ, ഫ്രെയിം ട്രാക്കിംഗ് ലോക മോഡലിൽ ട്രാക്ക് ചെയ്ത ഫ്രെയിമിനൊപ്പം റോബോട്ട് ടിസിപിയെ നീക്കാൻ ഇടയാക്കും. MotionPlus-ന് വേൾഡ് മോഡൽ ആവശ്യമാണെങ്കിലും, വേൾഡ് മോഡൽ സവിശേഷതകൾ MotionPlus ആഡ്-ഓണിൽ നിന്ന് സ്വതന്ത്രമായി ലഭ്യമാണ്.

ഫ്ലെക്സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/ഐപി അഡാപ്റ്റർ - ഉൽപ്പാദനത്തിനുള്ള റിലീസ്

• ഇഷ്‌ടാനുസൃത ഇഥർനെറ്റ്/IP അഡാപ്റ്റർ ഡാറ്റ ലേഔട്ടുകൾ ഉപയോഗിച്ച് CNC മെഷീൻ കണക്റ്റിവിറ്റി പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നു

പോളിസ്കോപ്പ് ജിയുഐ

• റിമോട്ട് TCP URCap-ലേക്ക് UR30-നുള്ള പിന്തുണ ചേർത്തു. വിദൂര TCP സവിശേഷതകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് UR30 ഉടമകൾ SW 5.16.0-ലേക്ക് അപ്‌ഡേറ്റ് ചെയ്യണം.

കൺട്രോളർ

• ഫ്ലെക്സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/ഐപി അഡാപ്റ്റർ - ഉൽപ്പാദനത്തിനുള്ള റിലീസ്
  • ഒരു യുആർ റോബോട്ടിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്ന നിലവിലുള്ള അഡാപ്റ്റർ ഇൻ്റർഫേസിലേക്ക് ഇഷ്‌ടാനുസൃത ഇ/ഐപി അസംബ്ലി സംഭവങ്ങൾ ചേർക്കാൻ ഒരു ഫ്ലെക്സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/ഐപി അഡാപ്റ്റർ അനുവദിക്കുന്നു.
  • ഫ്ലെക്സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/ഐപി അഡാപ്റ്റർ പ്രാഥമികമായി വികസിപ്പിച്ചത് CNC മെഷീനുകളുമായുള്ള സംയോജനത്തിനായി
  • ഇഥർനെറ്റ്/IP സ്കാനർ. നിലവിലുള്ള ബിൽറ്റ്-ഇൻ ഇൻപുട്ട്, ഔട്ട്പുട്ട് അസംബ്ലി സംഭവങ്ങൾ CNC മെഷീനുകൾ പ്രതീക്ഷിക്കുന്ന ഡാറ്റ ലേഔട്ടുമായി പൊരുത്തപ്പെടുന്നില്ല.
  • ഉദാample, DMG-MORI NLX lathes ഇൻപുട്ട്, ഔട്ട്പുട്ട് അസംബ്ലി സന്ദർഭങ്ങൾക്കായി 8 ബൈറ്റുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു.
  • മിക്ക ഡാറ്റയും പ്രവർത്തനം അഭ്യർത്ഥിക്കുന്ന ബൂളിയൻ ഫ്ലാഗുകളാണ്, അല്ലെങ്കിൽ സ്റ്റാറ്റസ് സൂചിപ്പിക്കുന്നു.
  • മറ്റൊരു മുൻampഇൻപുട്ടിനും ഔട്ട്‌പുട്ടിനുമായി 5 ബൈറ്റുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്ന Mazak CV210 മെഷീനുകളാണ് le.
  • താഴെ ഒരു മുൻampഒഇഎം അല്ലെങ്കിൽ ഇൻ്റഗ്രേറ്റർ വഴി ചാരനിറത്തിലുള്ള ഘടകങ്ങൾ ഇഷ്‌ടാനുസൃതമാക്കിയിരിക്കുന്ന ഏകീകരണ ഡയഗ്രം.
  • CNC മെഷീനോ UR സോഫ്‌റ്റ്‌വെയറോ പരിഷ്‌ക്കരിക്കേണ്ടതില്ല, കോൺഫിഗർ ചെയ്‌തിരിക്കുന്നു.

എങ്ങനെ ഉപയോഗിക്കാം

അത് എങ്ങനെ ഉപയോഗിക്കാം?

UR റോബോട്ടിലെ ബിൽറ്റ്-ഇൻ സേവനമാണ് ഫ്ലെക്സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/IP പ്രവർത്തനം നൽകുന്നത്.

ഇഥർനെറ്റ്/IP സ്കാനർ ഉപയോഗിച്ച് കൈമാറ്റം ചെയ്യപ്പെടുന്ന ഡാറ്റയിലേക്ക് പൂർണ്ണ ആക്സസ് ലഭിക്കുന്നതിന് രണ്ട് ഇൻ്റർഫേസുകൾ ഉപയോഗിക്കേണ്ടത് ആവശ്യമാണ്:

1. ഇഷ്‌ടാനുസൃത അസംബ്ലി സംഭവങ്ങൾ പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നതിനുള്ള ഇൻ്റർഫേസ്. ഇത് കുറച്ച് ഫംഗ്ഷനുകളുള്ള ഒരു XML-RPC ഇൻ്റർഫേസാണ്.
2. ഡാറ്റ ലേഔട്ട് കോൺഫിഗർ ചെയ്യുന്നതിനും URScript-ൽ ലഭ്യമായ പ്രോസസ്സ് ഡാറ്റ ആക്സസ് ചെയ്യുന്നതിനുമുള്ള ഇൻ്റർഫേസ്.
   • രണ്ട് ഇൻ്റർഫേസുകളും "ഫ്ലെക്സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/IP അഡാപ്റ്റർ" എന്ന അധ്യായത്തിലെ സ്ക്രിപ്റ്റ് മാനുവലിൽ രേഖപ്പെടുത്തിയിട്ടുണ്ട്.
   • ഇത് URScript-ൽ നിന്ന് നേരിട്ട് ഉപയോഗിക്കാം - ഒരു സ്ക്രിപ്റ്റ് ലൈബ്രറിയായോ അല്ലെങ്കിൽ XML-RPC API ഉപയോഗിച്ച് URCap-ൽ നിന്നും സ്ക്രിപ്റ്റ് ഫംഗ്ഷനുകൾ സംഭാവന ചെയ്യുന്നു.
   • ExampUniversal Robots GitHub അക്കൗണ്ടിൽ രണ്ട് ഉപയോഗ കേസുകൾക്കും les ലഭ്യമാകും.
   • CNC മെഷീനുകൾ മാത്രമല്ല, ഇഷ്‌ടാനുസൃത കോൺഫിഗറേഷനുകൾ വഴി ഇഷ്‌ടാനുസൃത ഡാറ്റ ലേഔട്ട് ആവശ്യമുള്ള ഏതെങ്കിലും ബാഹ്യ ഇഥർനെറ്റ്/IP സ്കാനറുമായി ആശയവിനിമയം നടത്താൻ ഫ്ലെക്‌സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/IP അഡാപ്റ്റർ ഉപയോഗിക്കാം.
   • ശരിയായ ഡാറ്റ കൈമാറ്റം ചെയ്യുന്നതിനുള്ള ഓപ്ഷൻ ഉള്ളതിന് മുകളിൽ, പൊതു-ഉദ്ദേശ്യ രജിസ്റ്റർ ഉപയോഗത്തിലെ വൈരുദ്ധ്യങ്ങൾ ഒഴിവാക്കാനും ഇത് അനുവദിക്കുന്നു.

ഫ്ലെക്സിബിൾ ഇഥർനെറ്റ്/IP സംഭവങ്ങൾക്കായുള്ള വാച്ച്ഡോഗ്

• RTDE വാച്ച്ഡോഗിന് സമാനമായി, സ്കാനർ ഉപകരണവുമായി ഉടനടി ഡാറ്റ കൈമാറ്റം ചെയ്യപ്പെടുന്നുണ്ടോ എന്ന് ഒരു ഇഥർനെറ്റ്/IP ഇഷ്‌ടാനുസൃത ഉദാഹരണത്തിന് നിരീക്ഷിക്കാനാകും.
• ഇഷ്‌ടാനുസൃത E/IP റീഡ് ഹാൻഡിൽ (eip_reader_factory ഉപയോഗിച്ച് തുറന്നത്) ഇനിപ്പറയുന്ന പുതിയ രീതികളുണ്ട്:
• set_watchdog(ആവൃത്തി, പ്രവർത്തനം)
• ഹാൻഡിൽ ഒരു പുതിയ വാച്ച്ഡോഗ് രജിസ്റ്റർ ചെയ്യുന്നു. ഇത് ഒരു റീഡ് ഹാൻഡിൽ മാത്രമേ വിളിക്കാൻ കഴിയൂ. കോളിന് ശേഷം, പുതിയ വാച്ച്ഡോഗ് ഉടൻ ആരംഭിക്കും

പരാമീറ്ററുകൾ:

• ആവൃത്തി - ഫ്ലോട്ട്, അനുവദനീയമായ ഏറ്റവും കുറഞ്ഞ ആശയവിനിമയ ആവൃത്തി. അനുവദനീയമായ മൂല്യങ്ങൾ 0-നും 10 Hz-നും ഇടയിലാണ്. ഫ്രാക്ഷണൽ ഫ്രീക്വൻസികൾ അനുവദനീയമാണ്.
• നടപടി – പൂർണ്ണസംഖ്യ
• 0: അവഗണിക്കുക - വാച്ച്ഡോഗ് സമയപരിധി കഴിയുമ്പോൾ പ്രതികരണമില്ല
• 1: താൽക്കാലികമായി നിർത്തുക - പ്രൊട്ടക്റ്റീവ് സ്റ്റോപ്പ്, പ്രോഗ്രാം താൽക്കാലികമായി നിർത്തും
• 2: നിർത്തുക - പ്രൊട്ടക്റ്റീവ് സ്റ്റോപ്പ്, പ്രോഗ്രാം നിർത്തും
• അതേ ഹാൻഡിൽ വീണ്ടും വിളിക്കുകയാണെങ്കിൽ, വാച്ച്ഡോഗ് പുതിയ പാരാമീറ്ററുകൾ ഉപയോഗിച്ച് പുനഃക്രമീകരിക്കും.

ExampLe: 400ms റീഡർ_ഹാൻഡിൽ.set_watchdog(2.5, 1)-ൽ കൂടുതൽ മാസ്റ്ററിൽ നിന്ന് ഡാറ്റയൊന്നും ലഭിച്ചില്ലെങ്കിൽ # താൽക്കാലികമായി നിർത്തുക

start_watchdog()

• ഇത് രജിസ്റ്റർ ചെയ്തിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ വാച്ച്ഡോഗ് ആരംഭിക്കുന്നു. വാച്ച്ഡോഗ് രജിസ്റ്റർ ചെയ്തിട്ടില്ലെങ്കിൽ ഒരു റൺടൈം പിശക് എറിയുന്നു.
• കുറിപ്പ്: വാച്ച്ഡോഗ് സൃഷ്‌ടിക്കുമ്പോൾ സ്വയമേവ ആരംഭിക്കുന്നു. ഈ ഫംഗ്ഷൻ സംയോജിപ്പിച്ച് ഉപയോഗിക്കാം stop_watchdog().

stop_watchdog()

• രജിസ്റ്റർ ചെയ്താൽ വാച്ച്ഡോഗ് നിർത്തുന്നു. വാച്ച്ഡോഗ് രജിസ്റ്റർ ചെയ്തിട്ടില്ലെങ്കിൽ ഒരു റൺടൈം പിശക് എറിയുന്നു.
• വാച്ച് ഡോഗിനെ താൽകാലികമായി നിശബ്ദമാക്കാൻ ഈ രീതി ഉപയോഗിക്കാം

ഇഥർനെറ്റ്/IP അഡാപ്റ്റർ XML-RPC ഇൻ്റർഫേസ്

പുതിയ പ്രവർത്തനം അവതരിപ്പിച്ചു is_instance_connected(instance_id) നൽകിയിരിക്കുന്ന PLC→റോബോട്ട് അസംബ്ലി സംഭവത്തിൻ്റെ കണക്ഷൻ നില പരിശോധിക്കാൻ.

ബഗ് പരിഹാരങ്ങൾ

പോളിസ്കോപ്പ് ജിയുഐ

• PLC കണക്‌റ്റ് ചെയ്‌തിട്ടില്ലെങ്കിൽപ്പോലും ഇഥർനെറ്റ്/IP സ്റ്റാറ്റസ് എപ്പോഴും പച്ചയായി (കണക്‌റ്റുചെയ്‌തിരിക്കുന്നു) കാണിക്കുന്ന പ്രശ്‌നം പരിഹരിച്ചു.
• ഒരു പ്രോഗ്രാം ലോഡുചെയ്യുമ്പോൾ സപ്രസ് ചെയ്ത സെറ്റ് പേലോഡ് നോഡ് ഒരു സർക്കിൾമൂവ് നോഡായി ലോഡ് ചെയ്ത ഒരു പ്രശ്നം പരിഹരിച്ചു.
• പോളിസ്കോപ്പിൻ്റെ മെച്ചപ്പെട്ട പ്രതികരണശേഷി File ഒരു വലിയ സംഖ്യയിൽ മാനേജർ fileകളും ഫോൾഡറുകളും (1000+). എവിടെ ഒരു പ്രശ്നം പരിഹരിച്ചു File തുറക്കാനും നാവിഗേറ്റ് ചെയ്യാനും മാനേജർ വളരെ സാവധാനത്തിലാകും.
• പ്രോഗ്രാം എക്സിക്യൂട്ട് ചെയ്യുമ്പോൾ ചില സാഹചര്യങ്ങളിൽ റോബോട്ട് ഫോഴ്സ് മോഡിൽ അപ്രതീക്ഷിത ചലനങ്ങൾ നടത്തുമ്പോൾ ഫോഴ്സ് നോഡിലെ പ്രശ്നം പരിഹരിച്ചു. ഫോഴ്‌സ് നോഡ് മറ്റൊരു തരത്തിലുള്ള ഫോഴ്‌സ് മോഡിൽ x-അക്ഷത്തിൽ അനുസരണമുള്ളതായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌തതിന് ശേഷം ഫോഴ്‌സ് മോഡ് തരം "മോഷൻ" എന്നാക്കി മാറ്റിയാൽ മാത്രമേ ഇത് സംഭവിക്കൂ.
• "റോബോട്ട് ഇതിനകം തന്നെ അവൻ്റെ സ്ഥാനത്താണ്!" എന്ന പ്രശ്‌നം പരിഹരിച്ചു. വേപോയിൻ്റിൻ്റെ സ്ഥാനം സജ്ജീകരിച്ച ഉടൻ തന്നെ വേപോയിൻ്റ് നോഡിലെ "ഇവിടെ നീക്കുക" ബട്ടൺ അമർത്തുമ്പോൾ ആദ്യമായി ഡയലോഗ് പ്രദർശിപ്പിച്ചില്ല.

കൺട്രോളർ

• നോൺ-സീറോ വെലോസിറ്റിയിൽ ഒരു പുതിയ മൂവ് കമാൻഡ് ആരംഭിക്കുന്നതിൽ സ്ഥിരമായ പ്രശ്നങ്ങൾ ചിലപ്പോൾ പ്രോഗ്രാം പുരോഗമിക്കുന്നത് നിർത്താൻ ഇടയാക്കും.
• URControl ആരംഭിക്കുന്ന സമയത്ത് ഒരു ഹീപ്പ് ഓവർഫ്ലോ പരിഹരിച്ചു
• ഒരു കൂമ്പാരം ഓവർഫ്ലോ പരിഹരിച്ചു socket_read_line() ഇൻപുട്ടായി ഒരു ശൂന്യമായ സ്ട്രിംഗ് നേരിടുമ്പോൾ ബിൽറ്റ്ഇൻ
• ഇൻ്റർപ്രെറ്റർ മോഡിൽ ആരംഭിച്ച ഗ്ലോബൽ വേരിയബിളുകൾ a ന് ശേഷം നഷ്‌ടപ്പെടാനിടയുള്ള ഒരു പ്രശ്‌നം പരിഹരിച്ചു clear_interpreter() വിളിക്കുക അല്ലെങ്കിൽ വ്യാഖ്യാതാവ് മോഡിൽ നിന്ന് പുറത്തുകടന്ന ശേഷം.
• വിളിക്കുന്നിടത്ത് ഒരു പ്രശ്നം പരിഹരിച്ചു path_offset_enable() ഒപ്പം path_offset_set() തൊട്ടുപിന്നാലെ end_freedrive_mode() അപ്രതീക്ഷിത റോബോട്ട് ചലനത്തിന് കാരണമാകും.

ഉൾച്ചേർത്തത്

• ഒരു സോഫ്റ്റ് റോബോട്ട് റീബൂട്ടിന് ശേഷം അപൂർവ സന്ദർഭങ്ങളിൽ ടീച്ച് പെൻഡൻ്റ് പ്രതികരിക്കാത്തതും പൂർണ്ണമായ പവർ ഡൗൺ ആവശ്യമുള്ളതുമായ ഒരു പ്രശ്നം പരിഹരിച്ചു.

ഉപയോക്തൃ സഹായം

മാനുവലുകൾ

• കൺട്രോൾ ബോക്‌സ് ഓണായിരിക്കുമ്പോൾ ടീച്ച് പെൻഡൻ്റ് കണക്റ്റുചെയ്യുന്നതും വിച്ഛേദിക്കുന്നതും സംബന്ധിച്ച അറിയിപ്പ് ചേർത്തു.
• സ്ക്രിപ്റ്റ് മാനുവലിലേക്കുള്ള ചെറിയ അപ്ഡേറ്റുകൾ:
  • എന്നതിനായുള്ള സ്ഥിരസ്ഥിതി പാരാമീറ്ററുകൾ വ്യക്തമാക്കി വേഗത () പ്രവർത്തനം
  • സംഖ്യാ തരങ്ങൾക്കായി ഡോക്യുമെൻ്റഡ് മോഡുലോ% ഓപ്പറേറ്റർ
• പോളിസ്‌കോപ്പ് യുഐ വഴി ഓപ്പറേറ്ററിൽ നിന്ന് മൂല്യം അഭ്യർത്ഥിക്കുന്നതിനുള്ള സ്‌ക്രിപ്റ്റ് ഫംഗ്‌ഷനുകൾ സ്‌ക്രിപ്റ്റ് മാനുവലിൽ രേഖപ്പെടുത്തിയിട്ടുണ്ട്. സ്ക്രിപ്റ്റ് ഫംഗ്ഷനുകൾക്ക് ഓപ്പറേറ്ററിൽ നിന്ന് ബൂളിയൻ, പൂർണ്ണസംഖ്യ, ദശാംശം അല്ലെങ്കിൽ സ്ട്രിംഗ് മൂല്യങ്ങൾ അഭ്യർത്ഥിക്കാൻ കഴിയും. സ്ക്രിപ്റ്റ് മാനുവലിൻ്റെ "ഇൻ്റർഫേസുകൾ" വിഭാഗത്തിൽ ഡോക്യുമെൻ്റേഷൻ കാണാവുന്നതാണ്.

പ്രമാണങ്ങൾ / വിഭവങ്ങൾ

യൂണിവേഴ്സൽ റോബോട്ടുകൾ UR20 ഹെവി പേലോഡ് കോബോട്ട് [pdf] നിർദ്ദേശ മാനുവൽ UR20 ഹെവി പേലോഡ് കോബോട്ട്, UR20, ഹെവി പേലോഡ് കോബോട്ട്, പേലോഡ് കോബോട്ട്, കോബോട്ട്

റഫറൻസുകൾ

• ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ