YDLIDAR HP60C കോംപാക്റ്റ് ലിഡാർ സെൻസർ ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ

വിൻഡോസിനു കീഴിലുള്ള പ്രവർത്തനം

ഉപകരണ കണക്ഷൻ
വിൻഡോകൾക്ക് കീഴിൽ HP60C വിലയിരുത്തുകയും വികസിപ്പിക്കുകയും ചെയ്യുമ്പോൾ, HP60C, PC എന്നിവ പരസ്പരം ബന്ധിപ്പിക്കേണ്ടതുണ്ട്. നിർദ്ദിഷ്ട പ്രക്രിയ ഇപ്രകാരമാണ്:

EAI എങ്ങനെ ഉപയോഗിക്കാംViewer
YDLIDAR EAI നൽകുന്നുViewer, HP60C തത്സമയ സ്കാനിംഗിനുള്ള ഒരു വിഷ്വലൈസേഷൻ സോഫ്റ്റ്‌വെയർ. HP60C സ്കാനിംഗ് മാപ്പ് ദൃശ്യപരമായി നിരീക്ഷിക്കാൻ ഉപയോക്താക്കൾക്ക് ഈ സോഫ്റ്റ്‌വെയർ ഉപയോഗിക്കാം. ദൃശ്യവൽക്കരണ സോഫ്‌റ്റ്‌വെയർ ഡൗൺലോഡ് ചെയ്യുക  ലിങ്ക്: https://www.ydlidar.com/ഡൗfile.html?cid=29&type=5

ഡാറ്റ ഡിസ്പ്ലേ
സോഫ്‌റ്റ്‌വെയർ തുറന്ന ശേഷം, RGB, ഡെപ്ത് ഡാറ്റ സ്വയമേവ പ്രദർശിപ്പിക്കും, കൂടാതെ ഡെപ്ത്
ചുവടെയുള്ള ചിത്രത്തിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ, ഡെപ്ത് വിൻഡോയുടെ താഴെ ഇടത് മൂലയിൽ മൗസിൻ്റെ സ്ഥാനത്തെക്കുറിച്ചുള്ള വിവരങ്ങൾ പ്രദർശിപ്പിക്കും:

ചിത്രം 2 സോഫ്റ്റ്‌വെയർ ഇൻ്റർഫേസ്

ഡാറ്റ മാനേജ്മെൻ്റ് - സേവ് വിലാസം മാറ്റുക
ഡാറ്റ സംരക്ഷിക്കാൻ വിലാസം സജ്ജമാക്കുക.

സ്ഥിരസ്ഥിതിയായി, "Nuwa - HP60C" എന്ന പേരിലുള്ള അതേ ഡയറക്ടറി ഫോൾഡറിൽ ഡാറ്റ സംഭരിച്ചു.

ചിത്രം 3 ഡാറ്റ സേവ് വിലാസം മാറ്റുക

ഡാറ്റ രേഖപ്പെടുത്തുക
ഉപയോക്താക്കൾക്ക് ഡെപ്ത്, ആർജിബി, പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ റെക്കോർഡ് ചെയ്യാനും ഡിഫോൾട്ടായി പിയർ ഡയറക്‌ടറിയിൽ സംരക്ഷിക്കാനും കഴിയും.
വിലാസം സംരക്ഷിക്കുക മാറ്റം സൂചിപ്പിക്കുന്നത് ഡാറ്റ മാനേജ്മെൻ്റ് - സംരക്ഷിച്ച വിലാസം മാറ്റുക.

ചിത്രം 4 ഡിസ്പ്ലേ ശരാശരിയും സ്റ്റാൻഡേർഡ് വ്യതിയാനവും

ചിത്രം സംരക്ഷിക്കുക
ഡെപ്ത്, ആർജിബി, പോയിൻ്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ എന്നിവ ഡിഫോൾട്ടായി പിയർ ഡയറക്‌ടറിയിൽ സംരക്ഷിക്കാം; വിലാസം സംരക്ഷിക്കുക മാറ്റം ഡാറ്റ മാനേജ്മെൻ്റിനെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു - സംരക്ഷിച്ച വിലാസം മാറ്റുക.

ചിത്രം 5 ചിത്രം സംരക്ഷിക്കുക

ക്യാമറ പാരാമീറ്ററുകൾ സംരക്ഷിക്കുക
ക്യാമറ പാരാമീറ്ററുകൾ ടെക്സ്റ്റ് ഫോർമാറ്റിൽ സംരക്ഷിച്ചിരിക്കുന്നു.

ചിത്രം 6 ക്യാമറ പാരാമീറ്ററുകൾ സംരക്ഷിക്കുക

ലിനക്സ് റോസ് പ്രവർത്തനം

ഉബുണ്ടു (ലിനക്സ്) സിസ്റ്റം Ex റൺ ചെയ്യുകample പ്രോഗ്രാം
എസിലേക്ക് പോകുകample/linux ഡയറക്‌ടറി, ഇവിടെ build.sh എന്നത് കംപൈൽ സ്‌ക്രിപ്റ്റും run_ascamera.sh എന്നത് s പ്രവർത്തിപ്പിക്കാനുള്ള സ്‌ക്രിപ്റ്റും ആണ്.ampലെ പ്രോഗ്രാം. സ്ക്രിപ്റ്റിൽ സുഡോ മോഡിൽ പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്ന പ്രോഗ്രാം എക്സിക്യൂട്ട് ചെയ്യുന്നതിന് റൂട്ട് അനുമതികൾ ആവശ്യമാണ്.

സമാഹരിക്കുക:
$ ./build.sh

ആരംഭ നോഡ്:
$ ./run_ascamera.sh

ROS സിസ്റ്റം എസ് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുകample പ്രോഗ്രാം
എസിലേക്ക് പോകുകample/ros ഡയറക്‌ടറി, ഇവിടെ build.sh എന്നത് കംപൈൽ സ്‌ക്രിപ്റ്റും run_ascamera.sh എന്നത് നോഡ് ആരംഭിക്കുന്നതിനുള്ള സ്‌ക്രിപ്റ്റും ആണ്. ഒരു നോഡ് ആരംഭിക്കുന്നതിന് റൂട്ട് അനുമതി ആവശ്യമാണ്, അത് സ്ക്രിപ്റ്റിൽ സുഡോ മോഡിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നു.

സമാഹരിക്കുക:
$ ./build.sh

ആരംഭ നോഡ്:
$ ./run_ascamera.sh

ROS2 സിസ്റ്റം എസ് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുകample പ്രോഗ്രാം
എസിലേക്ക് പോകുകample/ros2 ഡയറക്‌ടറി, ഇവിടെ build.sh എന്നത് കംപൈൽ സ്‌ക്രിപ്റ്റും run_ascamera.sh എന്നത് നോഡ് ആരംഭിക്കുന്നതിനുള്ള സ്‌ക്രിപ്റ്റും ആണ്. ഒരു നോഡ് ആരംഭിക്കുന്നതിന് റൂട്ട് അനുമതി ആവശ്യമാണ്, അത് സ്ക്രിപ്റ്റിൽ സുഡോ മോഡിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നു.

സമാഹരിക്കുക:
$ ./build.sh

ആരംഭ നോഡ്:
$ ./run_ascamera.sh

RVIZ ഇമേജ് പരിശോധിക്കുന്നു
നോഡ് ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, സ്വീകരിക്കുന്നതിന് rviz തുറക്കുക view ചിത്രം. ഘട്ടങ്ങൾ ഇപ്രകാരമാണ്:

1. ഇനിപ്പറയുന്ന കമാൻഡ് ഉപയോഗിച്ച് rviz നോഡ് ആരംഭിക്കുക:
   ROS1:
   $ rosrun rviz rviz
   ROS2:
   $ ros2 റൺ rviz2 rviz2
2. താഴെ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ, സ്റ്റാർട്ടപ്പിന് ശേഷം RVIZ-ലെ ഡിസ്പ്ലേകളുടെ ഗ്ലോബ ഓപ്ഷനുകളിൽ ഉപയോക്താക്കൾക്ക് ആവശ്യമുള്ള ഫിക്സഡ് ഫ്രെയിം തിരഞ്ഞെടുക്കുക.
   
3. ഡിസ്പ്ലേ ഓപ്‌ഷനുകൾ ചേർക്കുന്നതിന്, RVIZ-ൻ്റെ താഴെ ഇടത് കോണിലുള്ള [ചേർക്കുക] ക്ലിക്ക് ചെയ്ത് ഉപയോക്താക്കൾ പ്രദർശിപ്പിക്കാൻ ആഗ്രഹിക്കുന്ന വിഷയം ചേർക്കുന്നതിന് പോപ്പ്-അപ്പ് വിൻഡോയിൽ [വിഷയമനുസരിച്ച്] തിരഞ്ഞെടുക്കുക.
   
4. ലേക്ക് view ഒരു മുൻ എന്ന നിലയിൽ ആഴംample, /xxx/depth/image_raw0 എന്നതിന് താഴെയുള്ള ചിത്രം തിരഞ്ഞെടുത്ത് ഡിസ്പ്ലേ വിൻഡോയിലേക്ക് വിഷയം ചേർക്കുന്നതിന് [ശരി] ക്ലിക്കുചെയ്യുക.
   

പതിവുചോദ്യങ്ങൾ

റൂട്ട് അനുമതികളില്ലാതെ എങ്ങനെ ROS നോഡുകൾ പ്രവർത്തിപ്പിക്കാം
ലിനക്സിൽ, ഉപകരണം ആക്സസ് ചെയ്യുന്നതിന് റൂട്ട് അനുമതി ആവശ്യമാണ്. /dev ഡയറക്ടറിയിൽ ഡിവൈസ് നോഡ് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്ന പ്രോഗ്രാമുകൾക്ക്, ഡിവൈസ് നോഡ് അനുമതി മാറ്റുന്നതിനുള്ള ഒരു മാർഗ്ഗം chmod കമാൻഡ് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുക എന്നതാണ്, എന്നാൽ ഇത് താൽക്കാലികം മാത്രമാണ്. /dev ഡയറക്ടറിയിൽ ഡിവൈസ് നോഡ് പ്രവർത്തിപ്പിക്കാത്ത പ്രോഗ്രാമുകൾക്ക്, റൂട്ട് അനുമതി ആവശ്യമാണ്. chmod ഉപയോഗിച്ച് അനുമതികൾ മാറ്റാൻ കഴിയില്ല. ഈ സാഹചര്യത്തിൽ, ഉപയോക്താക്കൾക്ക് ഉപകരണ അനുമതികൾ നിയന്ത്രിക്കാൻ Linux udev ഉം നിയമങ്ങളും ഉപയോഗിക്കാം.

HP60C ഫേസ് മൊഡ്യൂൾ ഉപയോഗിക്കുന്ന Linux സിസ്റ്റത്തിന്, എസ്ample/linux_ros/ros/SRC/ascomata create_udev_rules/scripts ഡയറക്‌ടറി വഴി നടപ്പിലാക്കാൻ കഴിയും. Sh സ്ക്രിപ്റ്റുകൾക്ക് സാധാരണ അധികാരപരിധിയിലുള്ള റോസ് നോഡ് ആക്സസ് HP60C ക്യാമറ ഉപയോഗിച്ച് പ്രവർത്തിക്കാനാകും. s-ൽ run_ascamera_node.sh സ്ക്രിപ്റ്റ് പരിഷ്ക്കരിക്കുകample/linux_ros/roes/ ഡയറക്‌ടറി പരിശോധിച്ച് റൂട്ട് അനുമതിയുടെ അഭിപ്രായത്തിനായി അപേക്ഷിക്കുക. താഴെ കാണിച്ചിരിക്കുന്നത് പോലെ:

റൂട്ട് അനുമതികളില്ലാതെ Ros2 നോഡ് എങ്ങനെ പ്രവർത്തിപ്പിക്കാം
ലിനക്സിൽ, ഉപകരണം ആക്സസ് ചെയ്യുന്നതിന് റൂട്ട് അനുമതികൾ ആവശ്യമാണ്. /dev ഡയറക്ടറിയിൽ ഡിവൈസ് നോഡ് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്ന പ്രോഗ്രാമുകൾക്ക്, ഡിവൈസ് നോഡ് അനുമതി മാറ്റുന്നതിനുള്ള ഒരു മാർഗ്ഗം chmod കമാൻഡ് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുക എന്നതാണ്, എന്നാൽ ഇത് താൽക്കാലികം മാത്രമാണ്. /dev ഡയറക്ടറിയിൽ ഡിവൈസ് നോഡ് പ്രവർത്തിപ്പിക്കാത്ത പ്രോഗ്രാമുകൾക്ക്, റൂട്ട് അനുമതി ആവശ്യമാണ്. chmod ഉപയോഗിച്ച് അനുമതികൾ മാറ്റാൻ കഴിയില്ല. ഈ സാഹചര്യത്തിൽ, ഉപയോക്താക്കൾക്ക് ഉപകരണ അനുമതികൾ നിയന്ത്രിക്കുന്നതിന് Linux udev, റൂൾസ് നിയമങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കാം.

HP60C ഫേസ് മൊഡ്യൂൾ ഉപയോഗിക്കുന്ന Linux സിസ്റ്റത്തിനായി, s അമർത്തിപ്പിടിക്കുകample/linux_ros/ros2 / SRC/ascamera create_udev_rules/scripts ഡയറക്ടറി. Sh സ്ക്രിപ്റ്റുകൾ, സാധാരണ അനുമതികളോടെ ROS60 നോഡ് പ്രവർത്തിപ്പിച്ച് HP2C ക്യാമറ ആക്സസ് ചെയ്യാൻ കഴിയും.

SDK നൽകിയ സ്ക്രിപ്റ്റ് പിശകുകൾ നടപ്പിലാക്കുന്നു
സ്ക്രിപ്റ്റ് പോലെയുള്ള പിശകുകൾ എക്സിക്യൂട്ട് ചെയ്യുക: തെറ്റായ പകരം വയ്ക്കൽ അല്ലെങ്കിൽ വാക്യഘടന പിശക്: SDK നൽകിയ റീഡയറക്ഷൻ അപ്രതീക്ഷിതമാണ്. കാരണം, SDK നൽകുന്ന ഷെൽ സ്ക്രിപ്റ്റ് ബാഷ് ഷെൽ ആണ്, ഉബുണ്ടുവിനുള്ള ഡിഫോൾട്ട് ഷെൽ പാഴ്സർ ഡാഷ് ആണ്. ബാഷ് ഡാഷിനേക്കാൾ ശക്തമാണ്, ചില ബാഷ് വാക്യഘടനകൾ ഡാഷ് ഉപയോഗിച്ച് പാഴ്‌സ് ചെയ്യപ്പെടണമെന്നില്ല. ഈ ഘട്ടങ്ങൾ പിന്തുടർന്ന് ഉപയോക്താക്കൾക്ക് ഉബുണ്ടുവിൻ്റെ സ്ഥിരസ്ഥിതി ഷെൽ ബാഷിലേക്ക് മാറ്റാൻ കഴിയും.
ഡാഷ് പുനഃക്രമീകരിക്കാൻ ടെർമിനൽ എക്സിക്യൂഷൻ sudo DPKG, ഒരു പോപ്പ്-അപ്പ് വിൻഡോയിൽ [NO] തിരഞ്ഞെടുക്കുക.
ഉബുണ്ടു 20.04/22.04 ROS-ൽ കംപൈലേഷൻ പിശക്
ഉബുണ്ടു 20.04/22.04-ൽ ROS (Noetic അല്ലെങ്കിൽ അതിനുശേഷമുള്ളത്) ഇനിപ്പറയുന്ന പിശക് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്തു. ഞങ്ങളുടെ നോഡ് എക്സിൻ്റെ ഫലമായിampROS-ൻ്റെ ubuntu18.04 മെലോഡിക് ഡെവലപ്‌മെൻ്റ് പതിപ്പിനെ അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ളതാണ് ROS-ന് കീഴിലുള്ള le പ്രോഗ്രാം, ROS-ലേക്ക് പറിച്ചുനടുമ്പോൾ - Noetic, Ros/SRC/ascomata/CMakeLists ആകാം. ടെക്സ്റ്റ് file – STD = c + + 11 മാറ്റങ്ങൾ – STD = = 14 c + + അല്ലെങ്കിൽ – STD = = c + + 17.


ROS2-ൽ RVIZ2 ഉപയോഗിക്കുന്നത് പോസ്റ്റ് ചെയ്ത വിഷയം കണ്ടെത്തിയില്ല
കാരണം: രീതി 3.2 എക്സിക്യൂട്ട് ചെയ്യാത്തപ്പോൾ, സ്ക്രിപ്റ്റ് റൂട്ട് അനുമതിയോടെ ആപ്ലിക്കേഷൻ പ്രവർത്തിപ്പിക്കും, അതിൻ്റെ ഫലമായി ubuntu22.04 അല്ലെങ്കിൽ റൂട്ട് അനുമതിയില്ലാതെ rviz2 ൻ്റെ ചില പതിപ്പുകൾക്ക് ആപ്ലിക്കേഷൻ പ്രസിദ്ധീകരിച്ച വിഷയങ്ങളിൽ സബ്സ്ക്രൈബ് ചെയ്യാൻ കഴിയില്ല.

പരിഹാരം: മുകളിൽ പറഞ്ഞിരിക്കുന്ന 3.2.

വെർച്വൽ മെഷീനിൽ ഡെപ്ത് ക്യാമറ പൊരുത്തപ്പെടുത്തൽ ഒഴിവാക്കൽ പ്രശ്നം
HP60C ക്യാമറ ഒരു ക്യാമറയ്‌ക്കായി രണ്ട് USB ഉപകരണം സംയോജിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നതിനാൽ (1 USB കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ഉപകരണങ്ങൾ + 1 UVC ഉപകരണങ്ങൾ), അതിനാൽ ഉപയോക്താക്കൾ പൊരുത്തപ്പെടുത്തേണ്ടതുണ്ട്; ഒരു വെർച്വൽ മെഷീനിൽ പ്രവർത്തിക്കുമ്പോൾ, USB ഉപകരണങ്ങൾ ശരിയായി ജോടിയാക്കാൻ കഴിയില്ല, കാരണം വെർച്വൽ മെഷീൻ്റെ ഉപകരണ ടോപ്പോളജി തെറ്റായിരിക്കാം. അതിനാൽ, ഒരു വെർച്വൽ മെഷീനിൽ ഒരു പ്രോഗ്രാം പ്രവർത്തിപ്പിക്കുമ്പോൾ, ഒരു HP60C ക്യാമറ മാത്രമേ ബന്ധിപ്പിക്കാൻ കഴിയൂ. ഒന്നിലധികം ക്യാമറകൾ ഉപയോഗിച്ചിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, മുകളിൽ പറഞ്ഞ കാരണങ്ങളാൽ പൊരുത്തപ്പെടുത്തൽ പരാജയപ്പെടാം.

ഒന്നിലധികം ക്യാമറകൾ അസാധാരണമായ ഫ്ലോ റൺ ചെയ്യുന്നു
സിസ്റ്റം കേർണൽ പാരാമീറ്റർ usbfs_memory_mb വളരെ ചെറുതായി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നതാണ് ഈ പ്രശ്നത്തിനുള്ള ഒരു കാരണം. USB ഉപയോഗിക്കുന്ന മെമ്മറി വലുപ്പം വ്യക്തമാക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന ഒരു കേർണൽ പാരാമീറ്ററാണ് Usbfs_memory_mb. file സിസ്റ്റം (USBFS). USBFS ഒരു വെർച്വൽ ആണ് file യൂസർ സ്പേസിനും കേർണലിനും ഇടയിൽ USB ഉപകരണ ഡാറ്റ കൈമാറാൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന സിസ്റ്റം. ഈ പരാമീറ്റർ, USB ഉപകരണ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ബഫറിലേക്ക് usbfs അനുവദിച്ച MB-യിൽ മെമ്മറി വലുപ്പം വ്യക്തമാക്കുന്നു. സ്ഥിരസ്ഥിതിയായി, ഈ മൂല്യം 16 MB ആണ്. ഈ മൂല്യം കൂട്ടുകയോ കുറയ്ക്കുകയോ ചെയ്യുന്നതിലൂടെ, നിങ്ങൾക്ക് USB ഉപകരണ ആശയവിനിമയ ബഫറിൻ്റെ മെമ്മറി വലുപ്പം ക്രമീകരിക്കാൻ കഴിയും.
താൽക്കാലിക പരിഷ്ക്കരണ രീതി (സിസ്റ്റം പുനരാരംഭിച്ചതിന് ശേഷം പരാജയപ്പെടും): ഈ കേർണൽ പാരാമീറ്റർ 64/128/512 അല്ലെങ്കിൽ അതിലും ഉയർന്നതിലേക്ക് വർദ്ധിപ്പിക്കുക.
കമാൻഡ്: എക്കോ "64" | sudo tee - a/sys/module/usbcore/parameters/usbfs memory_mb ഉപഭോക്താക്കൾക്ക് അവർ ഉപയോഗിക്കുന്ന സിസ്റ്റം അനുസരിച്ച് സ്ഥിരമായ പരിഷ്‌ക്കരണ രീതി സജ്ജമാക്കാൻ കഴിയും.

പുനഃപരിശോധിക്കുക

തീയതി	പതിപ്പ്	ഉള്ളടക്കം
2024-06-05	1.0	ആദ്യ റിലീസ്

പ്രമാണങ്ങൾ / വിഭവങ്ങൾ

YDLIDAR HP60C കോംപാക്റ്റ് ലിഡാർ സെൻസർ [pdf] ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ HP60C, HP60C കോംപാക്റ്റ് ലിഡാർ സെൻസർ, കോംപാക്റ്റ് ലിഡാർ സെൻസർ, ലിഡാർ സെൻസർ, സെൻസർ

റഫറൻസുകൾ

• ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ